JPH03178386A - 清掃ロボット - Google Patents
清掃ロボットInfo
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- JPH03178386A JPH03178386A JP1317350A JP31735089A JPH03178386A JP H03178386 A JPH03178386 A JP H03178386A JP 1317350 A JP1317350 A JP 1317350A JP 31735089 A JP31735089 A JP 31735089A JP H03178386 A JPH03178386 A JP H03178386A
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- Japan
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- body cover
- dust suction
- dust
- cleaning robot
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Links
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- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 31
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 21
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24F—AIR-CONDITIONING; AIR-HUMIDIFICATION; VENTILATION; USE OF AIR CURRENTS FOR SCREENING
- F24F2221/00—Details or features not otherwise provided for
- F24F2221/22—Cleaning ducts or apparatus
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Duct Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、広い床下に設置された空調用還気ビット兼配
管用ビット等の溝部を自走させて清掃する清掃ロボット
に関する。
管用ビット等の溝部を自走させて清掃する清掃ロボット
に関する。
［従来の技術］
広い室内を空調する場合、天井部に空気吹出し口４０を
設け、第５．６図に示すように床部分に長いビット４１
を複数設け、各ビットに適宜間隔で設けた空気吸込口４
２を介してビット４１内に吸込ませて還気している。ビ
ット４１の上面には点検口４３が設けられるとともに、
ビット内には第５図に示すように各種配線４４が設けら
れている。従来、このようなビット４１内を清掃する場
合、点検口４３からしか掃除機を差込めず、その点検口
４３は狭いためその付近のみしか清掃できなかった。
設け、第５．６図に示すように床部分に長いビット４１
を複数設け、各ビットに適宜間隔で設けた空気吸込口４
２を介してビット４１内に吸込ませて還気している。ビ
ット４１の上面には点検口４３が設けられるとともに、
ビット内には第５図に示すように各種配線４４が設けら
れている。従来、このようなビット４１内を清掃する場
合、点検口４３からしか掃除機を差込めず、その点検口
４３は狭いためその付近のみしか清掃できなかった。
またビット全体を清掃するため、ビット両端部を除き空
気吸込口４２の全てを密封し、一端の吸込み口４２がら
空気を送り、他端の吸込み口４２から空気を吸込むよう
にして清掃することもあった。
気吸込口４２の全てを密封し、一端の吸込み口４２がら
空気を送り、他端の吸込み口４２から空気を吸込むよう
にして清掃することもあった。
［発明が解決しようとする課題］
従来では、ビット部の点検口付近のみしか清掃できず、
また空気吸込み口を密封させて空気をビット内に送り込
んで清掃する場合には、はこりがビット内の配線や配管
に付着してしまい、清掃が不完全であった。また前記従
来のいずれの清掃方法の場合にも人手により清掃作業し
なければならないので大変であり、手の届かない箇所も
あり完全に清掃できない。さらにビト内に水がこぼれた
時など、通常の掃除機で清掃すれば、水を吸込んでモー
タの故障を生じ、空気吸込み式の清掃では水を吸込めず
、ごみがビット内壁に付着するなどの問題があった。
また空気吸込み口を密封させて空気をビット内に送り込
んで清掃する場合には、はこりがビット内の配線や配管
に付着してしまい、清掃が不完全であった。また前記従
来のいずれの清掃方法の場合にも人手により清掃作業し
なければならないので大変であり、手の届かない箇所も
あり完全に清掃できない。さらにビト内に水がこぼれた
時など、通常の掃除機で清掃すれば、水を吸込んでモー
タの故障を生じ、空気吸込み式の清掃では水を吸込めず
、ごみがビット内壁に付着するなどの問題があった。
そこで本発明は、清掃ロボットが自走できるようにして
ビット内のように手の届かない部分を自動的に掃除でき
るようにするとともに、掃除機に水を吸込んでもモータ
部に悪影響を与えることなく処理でき、さらにビット内
で人の目に見えない部分も撮像手段で点検できるように
することを目的とする。
ビット内のように手の届かない部分を自動的に掃除でき
るようにするとともに、掃除機に水を吸込んでもモータ
部に悪影響を与えることなく処理でき、さらにビット内
で人の目に見えない部分も撮像手段で点検できるように
することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
本発明は上記目的を達成する清掃ロボットであり、それ
は、駆動装置により前後進可能な本体カバーにゴミ吸込
装置を設け、前記駆動装置とゴミ吸込装置とへ給電する
とともに本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブル
を巻込むドラムとからなる給電兼牽引装置を設けたもの
である。
は、駆動装置により前後進可能な本体カバーにゴミ吸込
装置を設け、前記駆動装置とゴミ吸込装置とへ給電する
とともに本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブル
を巻込むドラムとからなる給電兼牽引装置を設けたもの
である。
ゴミ吸込装置のゴミ収納部の下部に水タンクを設けたり
、ゴミを吸込むホース部分に首振り装置を設けたり、あ
るいは本体カバーの両横にガイドローラを設ければさら
に清掃にとって都合のよいものとなる。また本体カバー
に撮像カメラを取付け、それから受信により映像を映し
出すモニタテレビをロボット操作側に設ければ、人が見
ることのできない狭い部分の点検が可能になる。
、ゴミを吸込むホース部分に首振り装置を設けたり、あ
るいは本体カバーの両横にガイドローラを設ければさら
に清掃にとって都合のよいものとなる。また本体カバー
に撮像カメラを取付け、それから受信により映像を映し
出すモニタテレビをロボット操作側に設ければ、人が見
ることのできない狭い部分の点検が可能になる。
［作用］
上記の清掃ロボットを使用して、床に設けたビット内を
清掃する場合、ビットの点検口からロボット本体を入れ
、駆動装置とゴミ吸込装置とを作動すればロボット本体
はビット内を走行しながらゴミを吸込む。この場合、給
電兼牽引装置のケーブルを引き出しながら進行し、ビッ
ト内の先端位置まで進むとスイッチ装置により駆動位置
が停止され、給電兼牽引装置のドラムが巻込み作動する
のでそのケーブルを介してロボット本体は後進する。そ
してロボット本体が点検口側のビット端部にまで戻ると
、スイッチ装置により停止する。なお再び前進させるよ
うにするこもできる。
清掃する場合、ビットの点検口からロボット本体を入れ
、駆動装置とゴミ吸込装置とを作動すればロボット本体
はビット内を走行しながらゴミを吸込む。この場合、給
電兼牽引装置のケーブルを引き出しながら進行し、ビッ
ト内の先端位置まで進むとスイッチ装置により駆動位置
が停止され、給電兼牽引装置のドラムが巻込み作動する
のでそのケーブルを介してロボット本体は後進する。そ
してロボット本体が点検口側のビット端部にまで戻ると
、スイッチ装置により停止する。なお再び前進させるよ
うにするこもできる。
ゴミ吸込装置のゴミ収納部に水が吸込まれたときには、
その下部の水タンクに水は流出するようになっており、
ゴミ吸込用ファンのモータ等を水分により故障させるこ
とはない。
その下部の水タンクに水は流出するようになっており、
ゴミ吸込用ファンのモータ等を水分により故障させるこ
とはない。
［実施例］
本発明の実施例を第１〜５図により説明する。
清掃ロボットの本体カバー１はほぼ直方体形になってお
り、長辺部を底面としてその底面四隅に車輪２が取付け
られて走行できるようになっている。本体カバー１内に
は駆動装置３が設けられ、それは駆動モータ４がクラッ
チ５を介して車輪２を回転できるようになっている。ク
ラッチ５は、クラッチ切替モータ６により断接切替えさ
れるようになっている。
り、長辺部を底面としてその底面四隅に車輪２が取付け
られて走行できるようになっている。本体カバー１内に
は駆動装置３が設けられ、それは駆動モータ４がクラッ
チ５を介して車輪２を回転できるようになっている。ク
ラッチ５は、クラッチ切替モータ６により断接切替えさ
れるようになっている。
また本体カバー１の前部と後部にそれぞれスイッチ７．
８が突設され、本体カバー１が前進して前部スイッチ７
が突き当たるとクラッチ切替モータ６を断作動させると
ともに、後記する給電兼牽引装置を巻込み作動させて、
後進させる。そして後部スイッチ８が突き当たると駆動
モータ５への給電を遮断し、クラッチ切替モータ６を接
状態にするようになっている。
８が突設され、本体カバー１が前進して前部スイッチ７
が突き当たるとクラッチ切替モータ６を断作動させると
ともに、後記する給電兼牽引装置を巻込み作動させて、
後進させる。そして後部スイッチ８が突き当たると駆動
モータ５への給電を遮断し、クラッチ切替モータ６を接
状態にするようになっている。
本体カバーｉにはゴミ吸込装置９が設けられており、そ
れは本体カバー１内に設けたゴミ収納部ＩＯと吸込み用
ファン１１と前方の吸引ホース１２とからなり、ファン
ｌ（の作動で吸引ホース１２の先端の吸込み口１２ａか
らゴミを吸込んでゴミ収納部１０に収容できるようにな
っている。ゴミ収納部ＩＯの下部には水タンク１３が設
けられ、ゴミ収納部ＩＯに吸込まれた水分が流れ込んで
収容できるようになっている。水タンク１３内には水位
センサ１３ａが設けられ、所定以上溝たされるとブザー
１３ｂに発信信号を送るようになっており、さらに水タ
ンク１３は取外し可能となっている。またファン１１の
後方に、消音器１４が設けられている。さらに吸引ホー
ス１２の先端側には、首振り装置１５により横方向に首
振りできるようになっている。この首振り装置１５は、
モータ１６が制御軸１７を介して吸引ホース１２を首振
りさせるようになっており、モータ１６はスイッチ１８
により制御されるようになっている。
れは本体カバー１内に設けたゴミ収納部ＩＯと吸込み用
ファン１１と前方の吸引ホース１２とからなり、ファン
ｌ（の作動で吸引ホース１２の先端の吸込み口１２ａか
らゴミを吸込んでゴミ収納部１０に収容できるようにな
っている。ゴミ収納部ＩＯの下部には水タンク１３が設
けられ、ゴミ収納部ＩＯに吸込まれた水分が流れ込んで
収容できるようになっている。水タンク１３内には水位
センサ１３ａが設けられ、所定以上溝たされるとブザー
１３ｂに発信信号を送るようになっており、さらに水タ
ンク１３は取外し可能となっている。またファン１１の
後方に、消音器１４が設けられている。さらに吸引ホー
ス１２の先端側には、首振り装置１５により横方向に首
振りできるようになっている。この首振り装置１５は、
モータ１６が制御軸１７を介して吸引ホース１２を首振
りさせるようになっており、モータ１６はスイッチ１８
により制御されるようになっている。
本体カバー１の後部はケーブル１９に接続され、そのケ
ーブル１９がドラム２０に巻き込まれるときに本体カバ
ーｌを後進させられるようになっている。なお、ケーブ
ル１９は本体カバーｌを牽弓するワイヤーの他に、前記
駆動装置３とゴミ吸込装置９（首振り装置１５を含む）
とに給電するための導線も一体に組込まれている。ドラ
ム２０は架台２１に回転可能に支持され、モータ２２が
ギヤ２３、ゴムローラ２４を介してドラム２０を回転で
きるようになっている。モータ２２の回転力をゴムロー
ラ２４に伝達するのを適宜遮断するため、クラッチ作動
モータ２５が設けられ、本体カバー１が前進するときに
はクラッチ作動モータ２５を断作動にして、ドラム２０
からケーブル１９が自由に引き出せるようになっている
。また本体カバーｌを後進させるときには、クラッチ作
動モータ２５を接作動させて、モータ２２によりドラム
２０内にケーブルの巻込みをさせるようになっている。
ーブル１９がドラム２０に巻き込まれるときに本体カバ
ーｌを後進させられるようになっている。なお、ケーブ
ル１９は本体カバーｌを牽弓するワイヤーの他に、前記
駆動装置３とゴミ吸込装置９（首振り装置１５を含む）
とに給電するための導線も一体に組込まれている。ドラ
ム２０は架台２１に回転可能に支持され、モータ２２が
ギヤ２３、ゴムローラ２４を介してドラム２０を回転で
きるようになっている。モータ２２の回転力をゴムロー
ラ２４に伝達するのを適宜遮断するため、クラッチ作動
モータ２５が設けられ、本体カバー１が前進するときに
はクラッチ作動モータ２５を断作動にして、ドラム２０
からケーブル１９が自由に引き出せるようになっている
。また本体カバーｌを後進させるときには、クラッチ作
動モータ２５を接作動させて、モータ２２によりドラム
２０内にケーブルの巻込みをさせるようになっている。
なおケーブル２０内の給電用導線の基端には架台２１上
の電源端子盤２６に接続され、電源スィッチＳをＯＮし
てメインスイッチ２７により駆動装置３やゴミ吸引装置
９等への給電をＯＮ、ＯＦＦできるようになっている。
の電源端子盤２６に接続され、電源スィッチＳをＯＮし
てメインスイッチ２７により駆動装置３やゴミ吸引装置
９等への給電をＯＮ、ＯＦＦできるようになっている。
そして東のビット部分を清掃するときには各種機器を設
けたカバー本体ｌを第４図に示すようにビット４１内に
入れドラム等を設けた架台２１は床上に設置し、ケーブ
ル１９をガイドローラＲで案内させる。
けたカバー本体ｌを第４図に示すようにビット４１内に
入れドラム等を設けた架台２１は床上に設置し、ケーブ
ル１９をガイドローラＲで案内させる。
本体カバーｌの前部に撮像カメラ２８とライト２９とが
取付けられ、カメラ２８の撮像信号が前記ケーブル１９
内を通る導線を介して、架台２１上のコネクタ３０に送
られ、さらにケーブル３１を介してモニタテレビ３２に
送信され、そこで本体カバー１付近の状況を見られるよ
うになっている。モニタテレビ３２は、架台２１の近く
か操作室に置かれ操縦者はそれを見ながら清掃状況の確
認や内部点検をできるようになっている。
取付けられ、カメラ２８の撮像信号が前記ケーブル１９
内を通る導線を介して、架台２１上のコネクタ３０に送
られ、さらにケーブル３１を介してモニタテレビ３２に
送信され、そこで本体カバー１付近の状況を見られるよ
うになっている。モニタテレビ３２は、架台２１の近く
か操作室に置かれ操縦者はそれを見ながら清掃状況の確
認や内部点検をできるようになっている。
本体カバー１の両横に、アーム３３を介してガイドロー
ラ３４が取付けられ、それがビット４１内の側壁に接し
て本体カバー１ａの前後進を案内させるようになってい
る。なお、アーム３３は折りたたみ可能になっている。
ラ３４が取付けられ、それがビット４１内の側壁に接し
て本体カバー１ａの前後進を案内させるようになってい
る。なお、アーム３３は折りたたみ可能になっている。
［発明の効果］
本発明の清掃ロボットはスイッチＯＮで自動的に前進し
て突き当たると後進し、その走行中宮にゴミ吸込装置が
ゴミを吸込み、床の狭いビット内全体を人手を要するこ
となく清掃することができる。またゴミ吸込装置に水を
吸込んでも、水分のみを水タンクに収容でき、モータ等
を故障させることない。またカメラで撮像した映像をモ
ニタテレビで見ることができるので、狭くて人の見えな
いような場所も十分に点検できる。なお、本発明の清掃
ロボットは、ビット内の清掃に限らず、空調ダクト内の
清掃や点検にも使用でき、さらに−般床の清掃にも使用
できる。
て突き当たると後進し、その走行中宮にゴミ吸込装置が
ゴミを吸込み、床の狭いビット内全体を人手を要するこ
となく清掃することができる。またゴミ吸込装置に水を
吸込んでも、水分のみを水タンクに収容でき、モータ等
を故障させることない。またカメラで撮像した映像をモ
ニタテレビで見ることができるので、狭くて人の見えな
いような場所も十分に点検できる。なお、本発明の清掃
ロボットは、ビット内の清掃に限らず、空調ダクト内の
清掃や点検にも使用でき、さらに−般床の清掃にも使用
できる。
第１図は本発明の清掃ロボットの全体概略図、第２図は
清掃ロボットの正面図、第３図は給電兼牽引装置の側面
図、第４図は清掃ロボットをビット内に入れた使用状態
を示す説明図、第５図はビットの床への配置状態を示す
断面図、第６図はビット部分の平面図である。 ｌ：本体カバ ９：ゴミ吸込装置 １５：首振り装置 ２０ニドラム ３；駆動装置 １３；水タンク １９：ケーブル ２８：カメラ
清掃ロボットの正面図、第３図は給電兼牽引装置の側面
図、第４図は清掃ロボットをビット内に入れた使用状態
を示す説明図、第５図はビットの床への配置状態を示す
断面図、第６図はビット部分の平面図である。 ｌ：本体カバ ９：ゴミ吸込装置 １５：首振り装置 ２０ニドラム ３；駆動装置 １３；水タンク １９：ケーブル ２８：カメラ
Claims (5)
- （１）底部に車輪を有するとともに駆動装置により前後
進可能とした本体カバーと、 本体カバーに設けた吸引用ファンとゴミ収納部とゴミ吸
込口を有するホースとからなるゴミ吸込装置と、 カバー本体に設けた駆動装置とゴミ吸込装置とに給電す
るとともに本体カバーを引戻すケーブルと、そのケーブ
ルを巻込むドラムとからなる給電兼牽引装置と、 からなることを特徴とする清掃ロボット。 - （２）ゴミ吸込装置のゴミ収納部の下部に水タンクを設
けた請求項１に記載の清掃ロボット。 - （３）ゴミ吸込装置のホース先端側を横振りさせる首振
り装置を設けた請求項１又は２に記載の清掃ロボット。 - （４）本体カバーの両横にガイドローラを設けた請求項
１乃至３に記載の清掃ロボット。 - （５）本体カバーに撮像カメラを取付けるとともに、そ
れからの受信により映像を映し出すモニタテレビをロボ
ット操作側に設けた請求項１乃至４に記載の清掃ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317350A JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317350A JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03178386A true JPH03178386A (ja) | 1991-08-02 |
| JPH0698344B2 JPH0698344B2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=18087248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1317350A Expired - Lifetime JPH0698344B2 (ja) | 1989-12-06 | 1989-12-06 | 清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698344B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100394135C (zh) * | 2005-04-27 | 2008-06-11 | 周中心 | 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备 |
| CN105145448A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-16 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种远程投饲系统的输料管道排堵装置 |
| JP2019211172A (ja) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | 大成建設株式会社 | 防爆区域への光・調和空気搬送装置 |
| CN110899269A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-24 | 大唐郓城发电有限公司 | 一种火力发电厂灰管道清洁装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102085907A (zh) * | 2011-01-19 | 2011-06-08 | 无锡职业技术学院 | 船舱清洗机器人 |
| CN108908359A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-30 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于缆线清洗的工业机器人及其工作方法 |
| CN109015668A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 长沙南理技术推广服务有限公司 | 一种用于高空清洗的工业机器人及其工作方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106130A (en) * | 1979-07-25 | 1980-08-14 | Riyousei Kk | Vacuum cleaner |
| JPS55131388U (ja) * | 1979-03-07 | 1980-09-17 | ||
| JPS57133398A (en) * | 1981-02-13 | 1982-08-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Running machine for underground survey and dust attraction |
| JPS60183080A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-18 | 株式会社東京久栄 | 水路の吸引清掃機 |
-
1989
- 1989-12-06 JP JP1317350A patent/JPH0698344B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
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| CN105145448A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-16 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种远程投饲系统的输料管道排堵装置 |
| CN105145448B (zh) * | 2015-09-15 | 2018-09-11 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种远程投饲系统的输料管道排堵装置 |
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| CN110899269A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-24 | 大唐郓城发电有限公司 | 一种火力发电厂灰管道清洁装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0698344B2 (ja) | 1994-12-07 |
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