JP2008222232A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ABS制御を実行する制御手段dを備えたブレーキ制御装置において、疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、制動力が発揮できる所定の第2目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段eと、ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第2目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第2目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段fと、を備え、ABS制御時には、車輪速が目標車輪速切換手段fが切り換える2つの目標車輪速に交互に収束するようブレーキユニットaを作動させるよう構成した。
【選択図】 図1
Description
「自動車工学」1990年11月号第40〜41頁(発行鉄道日本社)
また、所定の車輪は、上述のように、車輪速の高低変化に応じて切り換えられる第1目標車輪速と第2目標車輪速とに交互に収束され、車輪速を車体速に復帰させて車輪速のみにより疑似車体速を形成可能としながら、従来よりも高い制動力を得て、制動距離の短縮を図ることができる。
したがって、ABS制御時において、制動により輪荷重が高まる前輪では、目標車輪速を低い(深い)値として、高い制動力を発揮させ、制動距離の短縮を図ることができ、一方、制動時に輪荷重が減少して制動力を高めにくい後輪については、切換収束制御を実行することにより疑似車体速を求めることができるもので、制動距離の短縮と疑似車体速の検出精度向上を図るのに合理的な制御を実行できる。
(実施例1)
図2は実施例のブレーキ装置の要部を示す構成図であって、図中1はマスタシリンダである。このマスタシリンダ1は、運転者が図外のブレーキペダルを操作することにより液圧を発生するよう構成されている。
図4〜図6は実施例1のABS制御の流れを示すフローチャートであり、まず、図4のステップ101で、所定のイニシャライズを実行した後、ステップ102において、各車輪速センサ13から信号を読み込んで各輪ごとに車輪速Vwを算出する。
ステップ106では、10msが経過したか否かを判定し、10msの経過後にステップ102に戻る。すなわち、本実施例では、以上の流れを10msが経過する度に実行するものである。
ステップ1001では、ABS制御が実行中であるか否かを、前回(10ms前)にABSフラグASがセット(=1)されているか否かにより判定し、非実行時にはステップ1002に進んで、4つの車輪速Vwの中から最も高い値を選択した(セレクトハイ)セレクト車輪速Vfsを疑似車体速Viとする。なお、セレクト車輪速Vfsとしては、セレクトハイ(最も高い値)ではなく、高い方から2番目の値など他の値であってもよい。
さらに、ステップ1012では、疑似車体速度Viとセレクト車輪速度Vfsとの値の大小関係の判別を行い、セレクト車輪速Vfsの方が大きい場合にはステップ1013に進んで、セレクト車輪速Vfsを疑似車体速Viとする。
ステップ201では、疑似車体速Viに対してそれぞれ係数K1,K2を乗じて第1目標車輪速MVw1および第2目標車輪速MVw2を算出する。
すなわち、MVw1=K1×Vi,MVw2=K2×Viである。
図7に示すように、本実施例1では、後輪の車輪速Vwに基づいて疑似車体速Viを求め、さらに、この疑似車体速Viよりも僅かに低い(浅い)値である第1目標車輪速MVw1と、この第1目標車輪速MVw1よりもさらに低い(深い)値である第1目標車輪速NVw2を求める。
それに対して、後輪については、図7(b)に示すように、車輪速Vwが第2目標車輪速MVw2に対して低い側に横切れば、目標車輪速MVwを浅い値である第1目標車輪速MVw1としてこの値に向けて収束制御を行い、また、車輪速Vwが第1目標車輪速MVw1に対して高い側に横切れば、目標車輪速MVwを深い値である第2目標車輪速MVw2としてこの値に向けて収束制御を行うという制御を繰り返す。
次に、実施例2のブレーキ制御装置について説明する。なお、この実施例2は、実施例1の変形例であり、基本的構成は実施例1と同一であるので説明を省略し、また、制御の流れについても、実施例1との相違点のみを説明する。
一方、ステップ302において、NOすなわち対象輪が後輪の場合には、ステップ304に進んで、実施例1のステップ204と同様に、車輪速Vwが第3目標車輪速Mvw3に対してこれよりも高い側から低い側に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合にはステップ305に進んで目標車輪速MVwを第1目標車輪速MVw1とし、一方、ステップ304において第3目標車輪速Mvw3を横切っていない場合にはステップ306に進んで、車輪速Vwが第1目標車輪速MVw1に対して高い側から低い側に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合にはステップ307に進んで、目標車輪速MVwを第3目標車輪速Mvw3に切り換え、横切ってない場合には目標車輪速MVwとして前回の目標車輪速MVwを保持する。
この実施例2では、図示のように第1〜第3目標車輪速MVwを作成し、前輪については、最も深く設定された第2目標車輪速Mvw2に収束するよう制御する。
これに対して、後輪は、第1目標車輪速MVw1と第3目標車輪速Mvw3とに切り換えながら、各目標車輪速MVwに向けて収束制御する。
そして、前輪については、実施例1と同様に、深く設定している第2目標車輪速Mvw2に収束させているため、高い制動力が得られ、制動距離の短縮を図ることができる。
次に、実施例3のブレーキ制御装置について説明する。なお、この実施例3は、実施例1の変形例であり、相違点としては、図示は省略するが、コントロールユニット12は、入力手段として、操舵角センサ,ヨーレイトセンサ,横加速度センサを有している。
ステップ101〜105については実施例1と同様である。
ステップ104に続くステップ402では、図示を省略した操舵角センサ,ヨーレイトセンサ,横加速度センサの出力値を取り込み、続くステップ402において、旋回中か直進中かを判断する。すなわち、操舵角が、予め設定された操舵角しきい値よりも大きく、かつ、横加速度が、予め設定された横加速度しきい値よりも大きい場合に旋回中と判断し、また、操舵角が予め設定された負の横加速度しきい値よりも小さく、かつ、横加速度が予め設定された負の横加速度しきい値よりも小さい時に旋回中と判断し、これ以外は、直進中と判断する。
これらステップ403あるいは406において決定した各目標車輪速MVwに基づいてステップ105において、増減圧パルスTを決定する。
図12は緩旋回時に実行する第1制御目標決定処理を示すフローチャートであって、ステップ4061では、対象輪が後内輪であるか否かを判定し、後内輪以外はステップ4067に進んで、目標車輪速MVwとして深い値である第2目標車輪速MVw2に設定する。
後内輪の場合は、ステップ4062に進んで、車輪速Vwが第2目標車輪速MVw2に対して、上から下に横切ったか否かを判定し、YESの場合には、目標車輪速MVwを浅い値である第1目標車輪速MVw1に設定する。
ステップ4031では、対象輪が前輪であるか否かを判定し、前輪である場合にはステップ4032に進んで目標車輪速MVwを第2目標車輪速MVw2に設定する。
一方、対象輪が後輪の場合には、ステップ4033に進んで、車輪速Vwが第2目標車輪速MVw2に対して上から下に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合にはステップ4034に進んで、目標車輪速MVwを第1目標車輪速MVw1に設定する。また、ステップ4033においてNOと判断された場合には、ステップ4035に進んで、車輪速Vwが第1目標車輪速MVw1に対して下から上に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合には、ステップ4036に進んで、目標車輪速MVwを第2目標車輪速MVw2に設定し、横切っていない場合には、ステップ4037に進んで目標車輪速MVwを前回値に保持する。
また、緩旋回時には、旋回内後輪のみ、疑似車体速Viに対応させ、残りの3輪については深い第2目標車輪速MVw2に向けてPID制御により収束させるため、より高い制動力を得ることができる。また、緩旋回時であるから、旋回内後輪は、充分な輪荷重を有し、車体速に対応した値となる。
実施例4は、実施例3の変形例であり、実施例3のステップ402において、旋回中と判断した後の処理が異なる。すなわち、実施例4にあっては、旋回時には、前旋回外輪の目標車輪速MVwを深く形成するようにした例である。
一方、対象輪が前旋回外輪の場合には、ステップ503に進んで、車輪速Vwが第2目標車輪速MVw2に対して上から下に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合にはステップ504に進んで、目標車輪速MVwを第1目標車輪速MVw1に設定する。また、ステップ503においてNOと判断された場合には、ステップ505に進んで、車輪速Vwが第1目標車輪速MVw1に対して下から上に横切ったか否かを判定し、このように横切った場合には、ステップ506に進んで、目標車輪速MVwを第2目標車輪速MVw2に設定し、横切っていない場合には、ステップ507に進んで目標車輪速MVwを前回値に保持するものである。
2 ブレーキ回路
3 ホイルシリンダ
4 ドレン回路
5 切替弁
6 リザーバ
7 ポンプ
11 ブレーキユニット
12 コントロールユニット
13 車輪速センサ
Claims (6)
- 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第2目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第2目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、を備え、
ABS制御時には、後輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、前記第1目標車輪速と前記第2目標車輪速との間の値である第3目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第3目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第3目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、を備え、
ABS制御時には、後輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第2目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第2目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、
車両挙動を検出する検出手段の入力に基づいて旋回時であるか否かを判断する旋回判断手段と、を備え、
旋回時には、前旋回外輪を除く3輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前旋回外輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、前記第1目標車輪速と前記第2目標車輪速との間の値である第3目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第3目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第3目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、
車両挙動を検出する検出手段の入力に基づいて旋回時であるか否かを判断する旋回判断手段と、を備え、
旋回時には、前旋回外輪を除く3輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前旋回外輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第2目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第2目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、
車両挙動を検出する検出手段の入力に基づいて急旋回状態であるか否かを判断する急旋回状態判断手段と、を備え、
急旋回判断時には、後輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、また、非急旋回判断時には、後旋回内輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、後旋回内輪を除く3輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両の各輪の制動用のブレーキ液圧を、それぞれ独立して制御可能なブレーキユニットと、
各輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
各車輪速センサからの入力に基づいて推定車体速である疑似車体速を求める疑似車体速演算手段と、
前記疑似車体速ならびに車輪速に基づいて車輪ロックを防止するようブレーキユニットを作動させるABS制御を実行する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
疑似車体速に基づいて、疑似車体速よりも僅かに低いか疑似車体速と同一の所定の第1目標車輪速と、前記第1目標車輪速よりも低く設定された第2目標車輪速と、前記第1目標車輪速と前記第2目標車輪速との間の値である第3目標車輪速と、を求める目標車輪速演算手段と、
ABS制御時に、車輪速が第1目標車輪速以上となったら、目標車輪速を第3目標車輪速に切り換え、一方、車輪速が第3目標車輪速以下となったら目標車輪速を第1目標車輪速に切り換える目標車輪速切換手段と、
車両挙動を検出する検出手段の入力に基づいて急旋回状態であるか否かを判断する急旋回状態判断手段と、を備え、
旋回時において、急旋回判断時には、後輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、前輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、また、非急旋回判断時には、後旋回内輪の車輪速を目標車輪速切換手段が切り換える2つの目標車輪速に収束させる切換収束制御と、後旋回内輪を除く3輪の車輪速を第2目標車輪速に収束させる単一収束制御と、を実行し、前記各目標車輪速に収束するよう各輪に制動力を与えることを特徴とするブレーキ制御装置。
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