JP2015196426A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用ブレーキ制御装置は、複数の車輪に対応して設けられる複数の車輪ブレーキと、各車輪ブレーキの制動力を制御する制御部100とを有する。制御部100は、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段120と、車輪毎に車輪ブレーキの制動力を取得する制動力取得手段(ブレーキ液圧取得手段113)と、車輪毎に車輪減速度を取得する車輪減速度取得手段112と、を備え、路面摩擦係数推定手段120は、各車輪ブレーキの制動力と、各車輪の車輪減速度とに基づいて、各車輪に対応した路面摩擦係数を推定する。
【選択図】図3
Description
したがって、2番目に小さな路面摩擦係数の大きさを判定することで、制動時に荷重がかかる車両の左右前輪のうちスリップ量が大きい方の車輪に対応する路面摩擦係数の大きさを判定することになるので、路面がスプリット路であるか否かの判定を精度良く行うことができる。
次に、本発明の第1の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、本実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置Aは、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ制御装置Aは、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。
ポンプ4は、リザーバ3とマスタシリンダMCとの間に設けられており、リザーバ3で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をオリフィス5aを介してマスタシリンダMCに戻す機能を有している。
制御部100は、液圧ユニット10を制御して各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに設定した制動力を与えることにより車両を安定化させる制御を実行する装置である。このため、制御部100は、図3に示すように、車両速度取得手段111と、車輪減速度取得手段112と、制動力取得手段の一例としてのブレーキ液圧取得手段113と、路面摩擦係数推定手段120と、アンチロックブレーキ制御手段130と、スプリット路判定手段140と、差圧設定手段150と、制御実行手段160と、記憶手段190とを主に備えて構成されている。
図4に示すように、制御部100は、まず、各車輪Wの車輪速度WS、車両速度V、各車輪Wの車輪減速度WDおよび各ホイールシリンダHのブレーキ液圧Pbを取得する(S11)。ステップS11の後、制御部100は、ブレーキ入力があるか否かを判断する(S12)。
車輪Wが減速中でない場合や、スリップ量SLが所定の閾値TH2未満である場合や、液圧制御モードが減圧モードである場合においては車輪減速度WDと路面摩擦係数との関係が崩れる可能性があるが、本実施形態では、このような状況でない場合に、車輪減速度WDに基づいて路面摩擦係数を推定するようにしたので、路面摩擦係数を精度良く推定することができる。
次に、本発明の第2の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態は、前述した第1の実施形態に係る制御部100の一部の構造を変更したものであるため、第1の実施形態と略同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。
112 車輪減速度取得手段
113 ブレーキ液圧取得手段
120 路面摩擦係数推定手段
A 車両用ブレーキ制御装置
FL,RR,RL,FR 車輪ブレーキ
W 車輪
Claims (11)
- 複数の車輪に対応して設けられる複数の車輪ブレーキと、各車輪ブレーキの制動力を制御する制御部とを有する車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御部は、
路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
車輪毎に車輪ブレーキの制動力を取得する制動力取得手段と、
車輪毎に車輪減速度を取得する車輪減速度取得手段と、を備え、
前記路面摩擦係数推定手段は、各車輪ブレーキの制動力と、各車輪の車輪減速度とに基づいて、各車輪に対応した路面摩擦係数を推定することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記路面摩擦係数推定手段は、前記車輪減速度の絶対値が大きいほど、路面摩擦係数を低摩擦係数側に推定することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、前記制動力が小さいほど、路面摩擦係数を低摩擦係数側に推定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、車輪のスリップ量もしくはスリップ率が所定の閾値以上で、かつ、車輪が減速中であることを条件として、前記路面摩擦係数を推定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、前記条件に加え、アンチロックブレーキ制御のモードが制動力を減少させる減圧モードでないという条件が揃った場合に、前記路面摩擦係数を推定することを特徴とする請求項4に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、前記車輪が減速中でない場合には、前記路面摩擦係数の前回値を保持することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、車輪のスリップ量もしくはスリップ率が所定の閾値未満である場合には、前記路面摩擦係数の前回値を保持することを特徴とする請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定手段は、アンチロックブレーキ制御のモードが減圧モードである場合には、前記路面摩擦係数の前回値を保持することを特徴とする請求項4から請求項7のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、同軸上の左右の車輪に対応した2つの路面摩擦係数の差が第1閾値以上であり、かつ、複数の車輪に対応した複数の路面摩擦係数のうち2番目に小さな路面摩擦係数が第2閾値未満である場合には、車両が現在走行している路面の路面摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であると判定するスプリット路判定手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、
車両減速度を取得する車両減速度取得手段と、
同軸上の左右の車輪に対応した2つの路面摩擦係数の差が第3閾値以上であり、かつ、前記車両減速度が所定範囲内である場合には、車両が現在走行している路面の路面摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であると判定するスプリット路判定手段とを備えることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記制御部は、左右の前輪に対応した2つの路面摩擦係数の差が第4閾値以上であり、かつ、左右の前輪に対応した2つの路面摩擦係数のうち小さい方の路面摩擦係数が第5閾値未満である場合には、車両が現在走行している路面の路面摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であると判定するスプリット路判定手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
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---|---|---|---|---|
KR102206718B1 (ko) * | 2019-12-26 | 2021-01-26 | 상신브레이크주식회사 | Abs 장착 차량의 도로노면 추정방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6243322A (ja) * | 1985-08-22 | 1987-02-25 | Mazda Motor Corp | 4輪駆動車のブレ−キ制御装置 |
JPH08268249A (ja) * | 1995-03-29 | 1996-10-15 | Fujitsu Ten Ltd | 摩擦係数算出装置 |
JPH1148939A (ja) * | 1997-08-05 | 1999-02-23 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014074528A patent/JP6382553B2/ja active Active
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