JP2008217248A - 交差点通過支援装置及び交差点通過支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】情報報知タイミングの精度を向上させる。
【解決手段】走行履歴記憶部５０には、車速と、車両位置とが対応づけて記憶されている。走行履歴記憶部５０により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置が判定される。また、自車両が走行する走行道路と、交差点を介して走行道路に交差する交差道路とのなす交差角が判定される。そして、判定された確認位置と、判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングが情報報知タイミングとして決定される。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点通過支援装置及び交差点通過支援方法に関する。

従来、ナビゲーション用の地図情報として予め記憶される一時停止の位置情報を参照し、この一時停止位置から車両現在位置までの距離と、ドライバの停止意思とに基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置が知られている（特許文献１参照）。

また、この類の交差点通過支援装置では、ドライバの油断誘発度を判定し、油断誘発度に応じて警報発生条件を調整する手法も提案されている（特許文献２参照）。

さらに、一時停止が必要な交差点の情報が地図データに登録されていない問題に対応するために、車速と車両位置とを含む走行履歴に基づいて、例えば、一時停止といった周囲確認が必要な交差点と、その交差点においてドライバが周囲確認すべき確認位置とを判定する交差点状況検出装置が開示されている（特許文献３参照）。
特開平１０−７６９２２号公報 特開２００４−３１０２６０号公報 特開２００５−１７４２８２号公報

ところで、従来の手法では、交差点に進入する車両の走行状況に応じて情報報知を行うか否かを判定しているが、交差点に進入する際には、自己が進行する走行道路とこの道路に交差する交差道路との交差角に応じて、走行状況が異なってくるという傾向がある。そのため、車両が進入する交差点の形状によっては、適正なタイミングで情報報知が行われない可能性があった。

本発明の交差点通過支援装置は、車速を検出する車速検出手段と、道路および交差点の位置情報を含む地図データを備える地図記憶手段と、車両位置を特定する車両位置特定手段と、車速検出手段により検出された車速と、車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶する走行履歴記憶手段と、走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する確認位置判定手段と、自車両が走行する走行道路と、交差点を介して走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定する交差角判定手段と、確認位置判定手段において判定された確認位置と、交差角判定手段により判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する支援処理手段と、支援処理手段によって制御されて、情報報知を行う報知手段とを有する。

本発明によれば、走行履歴に基づいて、交差点進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定し、交差角に応じて情報報知するタイミングを変化させる。このため、交差角に応じて周囲確認すべき確認位置が変化したとしても、交差角に応じて情報報知するタイミングを変化させるため、適切な報知タイミングで報知を行うことが可能となる。従って、報知タイミングの精度を向上させることができる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。同図に示すように、交差点通過支援装置１は、車速検出部（車速検出手段）１０と、車両位置特定部（車両位置特定手段）２０と、地図記憶部（地図記憶手段）３０と、舵角検出部４０と、走行履歴記憶部（走行履歴記憶手段）５０と、確認位置判定部（確認位置判定手段）６０と、交差角判定部（交差角判定手段）７０と、支援処理部（支援処理手段）８０と、報知部９０とを備えている。確認位置判定部６０、交差角判定部７０および支援処理部８０は、それぞれの機能を、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。マイクロコンピュータは、車速検出部１０、車両位置特定部２０および舵角検出部４０からの信号を読み込んだり、走行履歴記憶部５０に対する読み込み・書き込みをしたり、報知部９０を制御することができる。

なお、本実施形態では、左側通行を前提として、右折左折という用語を用いる。したがって、本明細書において、右折は、交差点での通行において対向車線を横切る右左折を意味し、左折は、交差点での通行において対向車線を横切らない右左折を意味する。よって、右側通行において本実施形態を適用する場合には、本明細書における「右」「左」という用語をそれぞれ逆に読み替える必要がある。

車速検出部１０は車速を検出する。この車速検出部１０は、車速センサなどを含んで構成されている。

車両位置特定部２０は、車両位置を特定する。この車両位置特定部２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信器を備えたナビゲーション装置を用いることができる。この車両位置特定部２０は、ＧＰＳから得られる絶対座標および自律航法を利用して、現在の車両位置を特定することができる。なお、ＧＰＳに限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量により特定したり、道路側に設けられた道路側インフラと路車間通信を行うことにより、現在の車両位置を特定したりしてもよい。当然、これらの手法を複合的に用いて、現在位置を特定してもよい。

ナビゲーション装置には、地図データが、例えば、ナビゲーション装置と一体化されたハードディスク装置（地図記憶部３０）に格納されている。地図データは、自車両が走行する道路および交差点に位置情報が関連付けられた情報であり、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとで構成される道路データが含まれている。地図データにおいて、地図上の各道路は交差・分岐・合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。

道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類（一時停止規制の有無等）、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件などの各データから構成されている。

舵角検出部４０は、車両の操舵角を検出する。この舵角検出部４０は、ハンドルの回転角（操作量）を検出するセンサ等を含んで構成される。

走行履歴記憶部５０は、車速検出部１０により検出された車速と、車両位置特定部２０により検出された車両位置とを対応づけて記憶する。この走行履歴記憶部５０は、常時車速と車両位置とを記憶してもよいし、地図記憶部３０に記憶される交差点位置に、車両位置特定部２０により検出された車両位置が接近した場合のみに、車速と車両位置とを記憶してもよい。

確認位置判定部６０は、走行履歴記憶部５０により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する。例えば、信号のない交差点へ進入する場合、ドライバは交差道路を通行する車両等に注意を払う必要がある。このため、ドライバは、交差点へ進入する前に、十分に減速して或いは一時停止して、周囲確認を行う。そこで、確認位置判定部６０は、交差点およびその近傍において、最も車速が小さくなる頻度が高い車両位置を、確認位置と判定する。判定された確認位置は、この確認位置に該当する交差点に関する情報（ノードＩＤやノード座標など）や、交差点に接続する道路の情報（リンクＩＤなど）が、走行履歴記憶部５０に記憶される。

図２は、交差角の一例を示す説明図である。交差角判定部７０は、自車両が走行する走行道路と、交差点を介して走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定する。図２に示すように、交差角θは、走行道路と交差道路とのなす角であって、本実施形態では、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角である。交差角判定部７０は、例えば、予め記憶された走行道路と交差道路との交差角の情報から交差角を判定する。すなわち、交差角判定部７０は、地図記憶部３０に記憶される地図データに含まれるリンク情報から交差角を判定する。また、これ以外にも、交差角判定部７０は、自車両が交差点を走行した際の走行軌跡情報に基づいて、交差角を判定してもよい。具体的には、交差角判定部７０は、ＧＰＳ、自律航法および操舵角の少なくとも一つの情報を走行軌跡情報として用いて、交差道路が延びる方位を求めて、交差角を算出してもよい。

支援処理部８０は、交差点への進入にともなう周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する。情報報知タイミングは、交差点への進入に際し、徐行や一時停止によって周囲確認ができるように、確認位置を基準に決定される情報報知のタイミングである。情報報知タイミングは、基本的に、確認位置判定部６０において判定された確認位置から、基準距離Ｌ０だけ手前に設定されるが、本実施形態では、この確認位置のみならず、交差角判定部７０により判定された交差角をさらに考慮して決定される。また、この支援処理部８０は、報知部９０を制御して、情報報知タイミングに応じて、情報報知を行う。なお、支援処理部８０の処理の詳細については、後述する。

報知部９０は、支援処理部８０によって制御されて、情報報知を行う。報知部９０は、例えば、スピーカやディスプレイなどによって構成されており、音声出力や画像表示によって情報報知を行う構成となっている。

図３は、交差点の走行状況を説明する図である。同図に示すように、交差角が９０度より小さい場合（θ＜９０°）、交差道路の右側の見通しはよいものの、交差道路の左側の見通しが悪くなる。そのため、ドライバは、交差点の入口位置Ｐ０より内部へ進入し、交差道路の左右双方の見通しができる位置（以下「見通し位置」という）Ｐ１において、一時停止または最徐行して、周囲確認を行う傾向がある。さらに、交差角が９０度よりも小さくなる程、見通し位置Ｐ１が交差点の中心位置へと近づく傾向にある。

また、例えば、交差角が直角の場合（θ＝９０°）、交差道路の左右の見通しは同程度となる。この場合、ドライバは、交差点の入口位置Ｐ０の手前において、一時停止または最徐行して、周囲確認を行う傾向がある。

一方、交差角が９０度より大きい場合（θ＞９０°）、交差道路の左側の見通しはよいものの、交差道路の右側の見通しが悪くなる。そのため、ドライバは、交差点の入口位置Ｐ０より内部へ進入し、見通し位置Ｐ１において、一時停止または最徐行して、周囲確認を行う傾向がある。また、交差角が９０度よりも大きくなる程、見通し位置Ｐ１が交差点の中心位置へと近づく傾向にある。さらに、左側通行の場合、交差道路の右側からの車両を一次的に注意する必要があるため、交差角が９０度より大きいケース（θ＞９０°）の方が、交差角が９０度より小さいケース（θ＜９０°）と比較して、相対的に、見通し位置Ｐ１が交差点の中心位置へと近づく傾向にある。

情報報知タイミングは、確認位置を基準に設定されており、この基準となる確認位置は、交差点走行時の車速が最も小さくなる頻度が高い位置が統計的に判定される。そのため、見通し位置Ｐ１が概ね確認位置に該当する。例えば、交差角が９０度よりも大きいまたは小さいケースでは、見通し位置Ｐ１が交差点の内部に存在するため、情報報知タイミングが、交差点の入口位置Ｐ０に近づく傾向となる。しかしながら、安全運転の観点からいえば、交差点の入口位置Ｐ０の前で、一旦停止または最徐行させて、周囲確認させることが望ましい。このため、本実施形態の特徴の一つとして、支援処理部８０は、確認位置のみならず、交差角判定部７０により判定された交差角に基づいて、情報報知タイミングを決定する。換言すれば、支援処理部８０は、交差角に応じて情報報知タイミングを変化させる。これにより、交差角に応じた適切なタイミングで報知を行うことが可能となっている。

次に、情報報知タイミングの決定手法について説明する。情報報知タイミングの決定手法としては、例えば、以下に示す２通りの処理を挙げることができる。

図４は、情報報知タイミングの決定処理（第１の処理）の概要を説明する説明図であり、確認位置判定部６０によって判定される確認位置と、支援処理部８０により決定される情報報知タイミングが示されている。同図において、縦軸Ｌは、走行道路から交差点中心までの距離を示し、Ｌinは、交差点の中心から入口位置（図３に示す位置Ｐ０）までの距離を示す。また、横軸θは、交差点の交差角を示す。

同図に示すように、交差角が９０度の場合には、確認位置は、交差点の入口（距離Ｌin）よりも手前に判定される。一方、交差角が９０度よりも小さい場合、確認位置は、交差点の入口（距離Ｌin）を超えて、交差点の中心側に判定される傾向にあり、その傾向は、交差角が小さくなる程顕著になる。また、交差角が９０度よりも大きい場合、確認位置は、交差点の入口（距離Ｌin）を超えて、交差点の中心側に判定される傾向にあり、その傾向は、交差角が大きくなる程顕著になる。また、交差角が９０度よりも小さい場合と比較して、交差角が９０度よりも大きい場合の方が、交差点の中心に確認位置が判定され易い。

情報報知タイミングは、基本的に、確認位置よりも基準距離Ｌ０だけ手前に設定される。ここで、基準距離Ｌ０は、制動を促されたドライバが車両を停止させるのに必要な距離であり、車速等をパラメータとする動的な値である。確認位置が交差点の中心に寄って判定されているケースでは、情報報知タイミングも交差点の中心側へとずれるため、結果として、情報報知が遅れる可能性がある。そこで、本実施形態では、交差角が９０度のときの情報報知タイミングをベストモードとし、交差角に係わらず、交差点からの距離が同一となるように、情報報知タイミングを設定することとする。具体的には、支援処理部８０は、まず、確認位置判定部６０により判定された確認位置から、基準距離Ｌ０だけ手前の位置に基準情報報知タイミングを設定する。そして、支援処理部８０は、この設定された基準情報報知タイミングに補正値ΔＬを加えた距離を情報報知タイミングとして決定する。ここで、補正値ΔＬは、交差角判定部７０により判定された交差角に基づいて決定される値である。この補正値ΔＬは、情報報知タイミングが、交差角に拘わらず、交差点中心から同一の距離（本実施形態では、交差角９０度における確認位置から基準距離Ｌ０手前）で情報報知が行われるよう、基準情報報知タイミングを補正する値であり、実験やシミュレーションを通じて、交差角に応じた最適値が予め設定されている。

図５は、情報報知タイミングの決定処理（第２の処理）の概要を説明する説明図であり、確認位置判定部６０によって判定される確認位置と、支援処理部８０により決定される情報報知タイミングが示されている。同図において、縦軸Ｌは、走行道路から交差点中心までの距離を示し、Ｌinは、交差点の中心から入口位置までの距離を示す（図３に示す位置Ｐ０）。また、横軸θは、交差点の交差角を示す。

同図に示すように、確認位置判定部６０によって決定される確認位置は、図４に示す通りの傾向がある。そこで、図４に示す手法と同様に、交差角が９０度のときの情報報知タイミングをベストモードとし、交差角に係わらず、交差点から距離が同一となるように、情報報知タイミングを設定することとする。具体的には、支援処理部８０は、まず、確認位置判定部６０により判定された確認位置から、補正値ΔＬだけ手前の位置に適正確認位置を設定する。ここで、補正値ΔＬは、交差角判定部７０により判定された交差角に基づいて決定される値である。この補正値ΔＬは、適正確認位置が、交差角に拘わらず、交差点中心から同一の距離（本実施形態では、交差角９０度における確認位置）となるように確認位置を補正する値であり、実験やシミュレーションを通じて、交差角に応じた最適値が予め設定されている。そして、支援処理部８０は、この設定された適正確認位置から、基準距離Ｌ０だけ手前の位置に基準情報報知タイミングを設定する。

以上、図４及び図５に示すように、支援処理部８０は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が、９０度よりも小さくなる程、または、９０度よりも大きくなる程、確認位置に対する情報報知がタイミング的に早くなるように情報タイミングを設定することとなる。また、支援処理部８０は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が９０度よりも大きい場合には、９０度よりも小さい場合と比較して、情報タイミングを相対的に早く設定している。これにより、交差点通過支援装置１は報知タイミングの精度向上を図っている。

図６は、本実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、走行履歴の収集方法及び確認位置の判定方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、マイクロコンピュータ（これを機能的に捉えた場合、確認位置判定部６０）によって実行される。

まず、ステップＳ１において、イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。ステップＳ１において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップＳ１に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップＳ１において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、車速検出部１０によって検出された車速と、車両位置特定部２０によって検出された車両位置と、舵角検出部４０によって検出された舵角とをそれぞれ読み込む。

ステップＳ３において、車両位置特定部２０により検出された車両位置と、地図記憶部３０により記憶される交差点中心位置とに基づいて、自車両から交差点中心までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以内であるか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、車両が交差点に接近したか否かを判定するための判定値であり、実験やシミュレーションを通じて最適値が予め設定されている。このステップＳ３において否定判定された場合、すなわち、距離Ｌが所定距離Ｌ１以内でない場合、後述するステップＳ８に進む。一方、ステップＳ３において肯定判定された場合、距離Ｌが所定距離Ｌ１以内である場合には、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、走行情報、すなわち車速と車両位置とが対応付けて記憶される。

ステップＳ５において、走行情報が所定のデータ量以上蓄積されたか否かを判断する。確認位置判定部６０によって判定される確認位置は、走行情報を統計処理して行われるため、この判断により、統計処理が可能な程度の走行情報が蓄積されたが判定される。このステップＳ５において否定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量蓄積されていない場合には、ステップＳ８に進む。一方、ステップＳ５において肯定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量以上蓄積された場合には、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、走行履歴記憶部５０に記憶された走行情報に基づいて、確認位置判定部６０は、周囲確認を要する交差点であるか否かを判定する。このステップＳ６において否定判定された場合、すなわち、周囲確認を要する交差点でない場合には、ステップＳ８に進む。一方、ステップＳ６において肯定判定された場合、すなわち、周囲確認を要する交差点であると判断した場合には、ステップＳ７に進む。そして、ステップＳ７において、確認位置判定部６０は確認位置を判定する。

ステップＳ６およびＳ７の処理について詳述する。周囲確認を要する交差点は、例えば、次に示すよう条件を具備することにより、判定される。第１に、交差点を走行した全回数のうち、車速１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であること。第２に、車速１０ｋｍ／ｈ以下となる地点の出現範囲が、一定範囲内に存在している。また、このような条件を満たす地点において、その位置を平均した平均位置が確認位置として判定される。なお、周囲確認を要する交差点であるか否かの判定手法、および、確認位置の判定手法の詳細については、例えば、特開２００５−１７４２８２号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。

また、周囲確認を要する交差点と判定された場合には、その交差点に関する情報（ノードＩＤやノード座標など）や、交差点に接続する道路の情報（リンクＩＤなど）が、周囲確認交差点として、走行履歴記憶部５０に記憶される。設定された確認位置は、該当する交差点と関連付けられて、走行履歴記憶部５０によって記憶される。なお、この際、該当する交差点の交差角を取得し、確認位置と交差点の交差角とを関連付けて記憶してもよい。交差角の交差角の取得方法は、交差角判定部７０による手法を用いることができる。

ステップＳ８において、イグニッションスイッチがオフされたか否かが判断される。このステップＳ８において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ８において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。

図７は、第１の実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、情報報知タイミングの決定処理の手順を示すフローチャートである。なお、同図に示す処理は、図５に示すように確認位置を適正確認位置に補正した上で、報知情報タイミングを決定する手法について説明する。

まず、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。ステップＳ１０において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップＳ１０に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップＳ１０において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１において、車速検出部１０によって検出された車速と、車両位置特定部２０によって特定された車両位置とを読み込む。

ステップＳ１２において、走行履歴記憶部５０に記憶されている情報を参照し、確認位置へ接近しているか否かが判断される。ステップＳ１２において否定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近していない場合には、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１２において肯定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近している場合には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、確認位置が判定された交差点の交差角を特定する。走行履歴記憶部５０に、確認位置と交差点の交差角とが関連付けて記憶されている場合には、関連付けられた交差角が参照されるが、これ以外にも、確認位置と対応する交差点の公差角を地図記憶部３０より参照してもよい。

ステップＳ１４において、交差点の交差角が９０度であるか否かが判定される。このステップＳ１４において肯定判定された場合、すなわち、交差角が９０度である場合には、ステップＳ１６に進む。一方、ステップＳ１４において否定判定された場合、すなわち、交差角が９０度ではない場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１５において、確認位置が補正され、この確認位置よりも距離Ｌａｃだけ手前に適正確認位置が設定される。確認位置の補正は、以下に示す演算式に基づいて行われる。

（数式１）
Ｌａｃ＝Ｌｃ＋Ｌ４５〜１３５
なお、Ｌａｃは適正確認位置であり、Ｌｃは補正前の確認位置であり、Ｌ４５〜１３５は補正値である。また、Ｌ４５〜１３５のうちＬ４５〜９０はｋ１×１／θ（４５＜θ＜９０）であり、θの増加に応じてその値が単調減少し、Ｌ９０〜１３５はｋ２×θ（９０＜θ＜１３５）であり、θの増加に応じてその値が増加する。さらに、ｋ１及びｋ２は補正定数である。

ステップＳ１６において、現在の車両位置から適正確認位置までの距離Ｌ２を算出した上で、車速Ｖを用い、以下の演算式を満たすか否かが判断される。

（数式２）
Ｌ２≦Ｖ２／（２×ａ）＋Ｖ×（Ｔ１＋Ｔ２）
ここで、Ｔ１は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間（例えば３秒）であり、Ｔ２は報知音の長さ（例えば３秒）であり、ａは車両の減速度（０．１３Ｇ）である。数式２に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離Ｌ０に該当する。

ステップＳ１６において否定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、適正確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の位置に到達していない場合には、情報報知タイミングではないとして、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１６において、肯定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、適正確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の位置に到達している場合には、情報報知タイミングに到達しているとして、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７において、報知部９０が制御されて、情報報知が行われる。

ステップＳ１８において、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。このステップＳ１８において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップＳ１１に戻る。一方、ステップＳ１８において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。

なお、図７のフローチャートに示す処理では、図６のフローチャートに示す処理において判定された確認位置を、交差点の交差角に応じて補正することで、情報報知タイミングを設定しているが。図６のフローチャートにおいて確認位置を判定する際に、交差点の交差角に応じて補正しておき、補正された適正補正位置を基準に、図７に示す処理を実行してもよい。

これに対して、図８は、第１の実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、情報報知タイミングの決定処理の別な手順を示すフローチャートである。なお、同図に示す処理は、図４に示すように、確認位置をベースとして設定される基準情報報知タイミングを補正して、報知情報タイミングを決定する処理について説明する。図８に示すステップＳ２０〜Ｓ２４の処理は、図７に示すステップＳ１０〜Ｓ１４の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２４において肯定判定された場合、すなわち、交差角が９０度である場合には、ステップＳ２５に進む。一方、ステップＳ２４において否定判定された場合、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２５において、現在の車両位置から確認位置までの距離Ｌ２を算出した上で、車速Ｖを用い、以下の演算式を満たすか否かが判断される。

（数式３）
Ｌ２≦Ｖ２／（２×ａ）＋Ｖ×（Ｔ１＋Ｔ２）
ここで、Ｔ１は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間（例えば３秒）であり、Ｔ２は報知音の長さ（例えば３秒）であり、ａは車両の減速度（０．１３Ｇ）である。数式３に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離Ｌ０に該当する。

ステップＳ２５において否定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の位置に到達していない場合には、情報報知タイミングではないとして、ステップＳ２８に進む。一方、ステップＳ２５において、肯定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、適正確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の位置に到達している場合には、情報報知タイミングに到達しているとして、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２６において、現在の車両位置から確認位置までの距離Ｌ２を算出した上で、車速Ｖを用い、以下の演算式を満たすか否かが判断される。

（数式４）
Ｌ２≦Ｖ２／（２×ａ）＋Ｖ×（Ｔ１＋Ｔ２）＋Ｌ４５〜１３５
ここで、Ｔ１は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間（例えば３秒）であり、Ｔ２は報知音の長さ（例えば３秒）であり、ａは車両の減速度（０．１３Ｇ）である。Ｌ４５〜１３５のうちＬ４５〜９０はｋ１×１／θ（４５＜θ＜９０）であり、θの増加に応じてその値が単調減少し、Ｌ９０〜１３５はｋ２×θ（９０＜θ＜１３５）であり、θの増加に応じてその値が増加する。さらに、ｋ１及びｋ２は補正定数である。数式４に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離Ｌ０に補正値Ｌ４５〜１３５を加算した値に該当する。

ステップＳ２６において否定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、確認位置から基準距離Ｌ０と補正値Ｌ４５〜１３５との和だけ手前の位置に到達していない場合には、情報報知タイミングではないとして、ステップＳ２８に進む。一方、ステップＳ２６において、肯定判定された場合、すなわち、自車両の位置が、適正確認位置から基準距離Ｌ０と補正値Ｌ４５〜１３５との和だけ手前の位置に到達している場合には、情報報知タイミングに到達しているとして、ステップＳ２７に進む。

このようにして、第１の実施形態に係る交差点通過支援装置１及び交差点通過支援方法によれば、走行履歴に基づいて、交差点通行時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定し、交差角に応じて情報報知するタイミングを変化させる。このため、交差角が９０度より大きくなったり小さくなったりして確認位置が変化したとしても、交差角に応じて情報報知するタイミングを変化させるため、交差角に応じた報知タイミングで報知を行うことが可能となる。従って、報知タイミングの精度を向上させることができる。

また、本実施形態によれば、確認位置よりも基準距離だけ手前に基準情報報知タイミングを設定し、この基準情報報知タイミングを交差点の交差角に基づいて補正することにより、情報報知タイミングを決定する。或いは、確認位置を交差点の交差角に基づいて補正した適正確認位置を算出し、この適正確認位置よりも基準距離だけ手前に情報報知タイミングを設定する。これにより、交差点の内部へと進入する前に、情報報知タイミングを設定することが可能となる。

また、地図データに予め記憶された走行道路と交差道路との交差角の情報に基づいて交差角を判定することができる。また、交差点を自車両が走行した際の走行軌跡情報に基づいて、交差角を判定する。ここで、全地球測位システム、自律航法および操舵角の少なくとも一つの情報を前記走行軌跡情報として用いることができる。このように種々のパターンで交差角を判定することができるので、地図データに交差点の情報がないようなケースであっても、有効に交差角を判定することができる。

また、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角（交差角）が、９０度よりも小さくなる程、または、９０度よりも大きくなる程、確認位置に対する情報報知がタイミング的に早くなるように情報タイミングが設定される。例えば、交差角が９０度よりも大きいまたは小さいケースでは、見通し位置が交差点の内部に存在するため、情報報知タイミングが、交差点の入口位置に近づく傾向となる。しかしながら、本実施形態によれば、交差角に応じて情報報知タイミングを変化させため、交差角に応じた適切なタイミングで報知を行うことが可能となっている。

さらに、交差角が９０度よりも大きい場合には、９０度よりも小さい場合と比較して、情報タイミングが相対的に早く設定される。交差角が９０度よりも大きい場合の方がそれよりも小さい場合よりも、交差点中心寄りに確認位置が設定される傾向がある。しかしながら、本実施形態によれば、交差角が９０度よりも大きい場合のケースについて、情報報知のタイミングを相対的に早めることで、報知遅れを防止し、報知タイミングの精度を一層向上させることができる。

（第２の実施形態）
図９は、第２の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。第２の実施形態に係る交差点通過支援装置２は、第１の実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を説明する。

第２の実施形態に係る交差点通過支援装置２は、新たに進行方向判定部（進行方向判定手段）１００を備えている。進行方向判定部１００は、交差点における車両の進行方向を判定するものであり、例えば、マイクロコンピュータによってその機能を実現することができる。また、進行方向判定部１００は、判定した進行方向の情報を走行履歴記憶部５０に送信する構成となっている。このため、交差点通過支援装置２は、交差点において右折、左折、及び直進を判断できる構成となっている。

また、本実施形態において、走行履歴記憶部５０は、車速検出部１０により検出された車速と車両位置特定部２０により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に記憶する構成となっている。さらに、確認位置判定部６０は、走行履歴記憶部５０により記憶される情報に基づいて、進行方向別に確認位置を判定する構成となっている。

このように構成する理由は以下である。交差角が９０度でない交差点では、進行方向に応じて、確認位置がばらつく可能性がある。

図１０は、交差点での走行状況の一例を示す図である。同図において、（ａ）は、交差点において車両が停止した位置とその頻度との関係を示し、同図（ｂ）、（ａ）に示す関係を進行方向別に抽出して示している。

例えば、車両が交差点で複数回に亘り直進及び右左折したとする。同図（ａ）に示すように、進行方向を限定しない場合には、停止頻度と位置との関係は分散した傾向となり、結果として、確認位置の判定精度が低下してしまう。

ところが、同図（ｂ）に示すように、右折、直進または左折に分類して停止位置をパターン化することにより、停止する位置には、進行方向に応じて停止頻度が高い位置が顕著に表れる。そのため、進行方向別に分類した方が、確認位置の判定精度の向上を図ることができる。

再度、図９を参照する。さらに、第２の実施形態に係る交差角判定部７０は、判定した交差角の情報を走行履歴記憶部５０に送信する構成となっている。このため、走行履歴記憶部５０は、車速検出部１０により検出された車速と車両位置特定部２０により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に且つ交差角判定部７０により判定された交差角別に記憶する構成となっている。また、確認位置判定部６０は、複数回の交差点通過を経て走行履歴記憶部５０により記憶された交差点通過時の車速及び車両位置の情報に基づいて、交差角別且つ進行方向別に、交差点通過毎に最も車速が遅くなった車両位置を最低車速位置として求める。そして、確認位置判定部６０は、各交差角において求められた最低車速位置のばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定する。

例えば、交差点右側の道路の見通しが良く左側の見通しが悪い場合、最低車速位置を複数回に亘って取得した結果、右折時にばらつきが大きくなる傾向があった。一方、左折の場合には、充分に減速されることから、ばらつきは右折時よりも小さくなった。さらに、直進時には、最もばらつきが小さくなった。このような傾向があるため、ばらつきが多い右折時のデータに基づいて確認位置を判定し、この確認位置に基づく報知を行うと報知タイミングの精度が低下しやすい。そこで、上記のように、ばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定することにより、適正な確認位置を求め易くなり、確認位置の判定精度を一層向上させることができる。

図１１は、進行方向別且つ交差角別の最低車速位置を示す図である。図１１に示すように、最低車速位置は、交差角及び進行方向に応じてばらついてしまう。このため、ばらついた最低車速位置に基づいて確認位置が判定されてしまう。特に交差角が小さい場合には右折時のばらつきが大きくなり、正確な確認位置を判定しにくくなる。

ところが、本実施形態では、各交差角において求められた最低車速位置のばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定する。このため、図１１に示すように、本実施形態の確認位置は、進行方向かつ交差角に拘らないで判定される確認位置と異なっている。特に、交差角が小さい場合、ばらつきが多い右折時のデータからでなく、ばらつきが少ない直進時のデータに基づいて確認位置が判定されており、確認位置の判定精度を一層向上させることができる。

図１２は、第２の実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、走行履歴の収集方法及び確認位置の判定方法を示すフローチャートである。なお、図１２に示すステップＳ３０〜Ｓ３３，Ｓ３６，Ｓ３７，Ｓ４０の処理は、図６に示したステップＳ１〜Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ３３に続くステップＳ３４において、交差点の交差角が判定され、また、進行方向が判定される。進行方向の検出は、例えば、ウインカーの動作を検出することにより判定することができる。

ステップＳ３５において、走行履歴記憶部５０は、記憶した車速と車両位置とに交差角および進行方向を関連付ける。これにより、走行履歴記憶部５０には、車速と車両位置とが交差角別且つ進行方向別に記憶される。

ステップＳ３６およびＳ３７の肯定判定に続くステップＳ３８において、走行履歴記憶部５０を参照して、確認位置判定部６０は最もばらつきが少ない進行方向を選択する。そして、ステップＳ３９において、確認位置判定部６０は、最もばらつきが少ない進行方向に基づいて、確認位置を判定する。

このようにして、第２の実施形態にかかる交差点通過支援装置２及び交差点通過支援方法によれば、第１の実施形態と同様に、報知タイミングの精度を向上させることができる（請求項１，８の効果）。また、コストアップを抑制することができ、報知タイミングの精度を一層向上させることができる。なお、自車両左折時の操舵量が小さくなるに従って情報報知のタイミングを早める場合も同様である。

さらに、第２の実施形態によれば、交差点における車両の進行方向を判定する進行方向判定部１００をさらに備え、進行方向別に確認位置を判定する。ここで、交差角が９０度でない交差点では、進行方向に応じて、確認位置がばらつく可能性がある。例えば、左折時には主として右側道路から接近してくる車両に注意すればよく、交差点右側の道路の見通しが良く左側の見通しが悪い場合、右側道路から車両が接近していなければ、交差点中心寄りの位置まで一気に進行しやすい。このため、確認位置は交差点中心寄りの位置となりやすい。これに対して、右折時や直進時では、左側道路からの接近車両にも注意しなければならず、左側からの車両接近を確認したいという心理から、交差点中心寄りの位置まで一気に進行する頻度が減少する。このため、確認位置は交差点中心から離れた位置となりやすい。このように、進行方向別に確認位置が異なるため、進行方向別に確認位置を判定することで、確認位置の判定精度を向上させることができる。

また、車両位置と車速とを進行方向別且つ交差角別に記憶し、交差角別且つ進行方向別に、交差点通過毎に最も車速が遅くなった車両位置を最低車速位置として求め、各交差角において求められた最低車速位置のばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置を、その交差角を有する交差点の確認位置と判定する。例えば、交差点右側の道路の見通しが良く左側の見通しが悪い場合、最低車速位置を複数回に亘って取得した結果、右折時にばらつきが大きくなる傾向があった。一方、左折の場合には、充分に減速されることから、ばらつきは右折時よりも小さくなった。さらに、直進時には、最もばらつきが小さくなった。このような傾向があるため、ばらつきが多い右折時のデータに基づいて確認位置を判定し、この確認位置に基づく報知を行うと報知タイミングの精度が低下しやすい。そこで、上記のように、ばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定することにより、適正な確認位置を求め易くなり、確認位置の判定精度を一層向上させることができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。

第１の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図 交差角の一例を示す説明図 交差点の走行状況を説明する図 情報報知タイミングの決定処理（第１の処理）の概要を説明する説明図 情報報知タイミングの決定処理（第２の処理）の概要を説明する説明図 第１の実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、走行履歴の収集方法及び確認位置の判定方法を示すフローチャート 第１の実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、情報報知タイミングの決定処理の手順を示すフローチャート 第１の実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、情報報知タイミングの決定処理の別な手順を示すフローチャート。 第２の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図 交差点での走行状況の一例を示す図 進行方向別且つ交差角別の最低車速位置を示す図 第２の実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、走行履歴の収集方法及び確認位置の判定方法を示すフローチャート

符号の説明

１ 交差点通過支援装置
２ 交差点通過支援装置
１０ 車速検出部
２０ 車両位置特定部
３０ 地図記憶部
４０ 舵角検出部
５０ 走行履歴記憶部
６０ 確認位置判定部
７０ 交差角判定部
８０ 支援処理部
９０ 報知部
１００ 進行方向判定部

Claims (10)

1. 車速を検出する車速検出手段と、
   道路および交差点の位置情報を含む地図データを備える地図記憶手段と、
   車両位置を特定する車両位置特定手段と、
   前記車速検出手段により検出された車速と、前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶する走行履歴記憶手段と、
   前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する確認位置判定手段と、
   自車両が走行する走行道路と、交差点を介して前記走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定する交差角判定手段と、
   前記確認位置判定手段において判定された確認位置と、前記交差角判定手段により判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する支援処理手段と、
   前記支援処理手段によって制御されて、情報報知を行う報知手段と
   を有することを特徴とする交差点通過支援装置。
2. 前記支援処理手段は、前記確認位置判定手段において判定された確認位置よりも基準距離だけ手前に基準情報報知タイミングを設定し、当該設定された基準情報報知タイミングを前記交差角判定手段により判定された交差角に基づいて補正することにより、前記情報報知タイミングを決定することを特徴とする請求項１に記載された交差点通過支援装置。
3. 前記支援処理手段は、前記確認位置判定手段において判定された確認位置を前記交差角判定手段により判定された交差角に基づいて補正することにより適正確認位置を設定し、この設定された適正確認位置よりも基準距離だけ手前に情報報知タイミングを設定することを特徴とする請求項１に記載された交差点通過支援装置。
4. 前記交差角判定手段は、前記地図データにおける走行道路と交差道路との情報に基づいて、又は、交差点を自車両が走行した際の走行軌跡情報に基づいて、交差角を判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載された交差点通過支援装置。
5. 前記交差角判定手段は、全地球測位システム、自律航法および操舵角の少なくとも一つの情報を前記走行軌跡情報として用いて、交差角を判定することを特徴とする請求項４に記載された交差点通過支援装置。
6. 前記支援処理手段は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が、９０度よりも小さくなる程、または、９０度よりも大きくなる程、前記確認位置判定手段において判定された確認位置に対する情報報知がタイミング的に早くなるように前記情報タイミングを設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
7. 前記支援処理手段は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が９０度よりも大きい場合には、９０度よりも小さい場合と比較して、前記情報タイミングを相対的に早く設定することを特徴とする請求項６に記載された交差点通過支援装置。
8. 交差点における車両の進行方向を判定する進行方向判定手段をさらに備え、
   前記走行履歴記憶手段は、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置検出手段により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に記憶し、
   前記確認位置判定手段は、前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、進行方向別に確認位置を判定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
9. 前記走行履歴記憶手段は、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置検出手段により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に且つ前記交差角判定手段により判定された交差角別に記憶し、
   前記確認停止判定手段は、複数回の交差点通過を経て前記走行履歴記憶手段により記憶された交差点通過時の車速及び車両位置の情報に基づいて、交差角別且つ進行方向別に、交差点通過毎に最も車速が遅くなった車両位置を最低車速位置として求め、各交差角において求められた最低車速位置のばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定することを特徴とする請求項８に記載された交差点通過支援装置。
10. 車速を検出し、
    道路および交差点の位置情報を含む地図データにおいて、車両位置を特定し、
    前記検出された車速と、前記特定された車両位置とを走行履歴記憶手段に対応づけて記憶し、
    前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定し、
    自車両が走行する走行道路と、交差点を介して前記走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定し、
    前記判定された確認位置と、前記判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する
    ことを特徴とする交差点通過支援方法。

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