JP2008167514A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008167514A JP2008167514A JP2006351162A JP2006351162A JP2008167514A JP 2008167514 A JP2008167514 A JP 2008167514A JP 2006351162 A JP2006351162 A JP 2006351162A JP 2006351162 A JP2006351162 A JP 2006351162A JP 2008167514 A JP2008167514 A JP 2008167514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- motor
- vehicle
- twist
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】電動車両において、停車時にモータと車輪との間に蓄積された捩れが変速機のシフトポジションを変更した際に戻ることによって発生する雑音や振動を抑制する。
【解決手段】車両駆動用の電動機と、シフトポジションが少なくとも前進レンジ→後退レンジ→駐車レンジの順序に変化する変速機とを備えた電動車両の制御装置において、車速0を検出する車両停止状態判定手段8と、車速が0で、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、前記電動機と車輪との間の捩れを除去する分のリバーストルクを、前記電動機に発生させるように制御する捩れ除去制御手段7と、を備えた構成。パークロックピンが入る前に、モータ〜車輪間の捩れを除去することが出来るので、ピン当たり音や振動を抑制することが出来る。
【選択図】図1
【解決手段】車両駆動用の電動機と、シフトポジションが少なくとも前進レンジ→後退レンジ→駐車レンジの順序に変化する変速機とを備えた電動車両の制御装置において、車速0を検出する車両停止状態判定手段8と、車速が0で、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、前記電動機と車輪との間の捩れを除去する分のリバーストルクを、前記電動機に発生させるように制御する捩れ除去制御手段7と、を備えた構成。パークロックピンが入る前に、モータ〜車輪間の捩れを除去することが出来るので、ピン当たり音や振動を抑制することが出来る。
【選択図】図1
Description
本発明は電動車両の制御装置に関し、特に変速機のシフトポジション変更時における雑音発生防止技術に関する。
下記特許文献1は従来の一般的な電気自動車の構成例を示すものである。
特開平5−176409号公報
EV(電気自動車)、HEV(ハイブリッド電気自動車)、FCV(燃料電池車)等の少なくとも電動機(以下モータと記載)によって車両を駆動する構成を含む電動車両においては、モータトルクによってモータ〜車輪(タイヤ)までの間に捩れが生じる。図2は、モータ出力軸aとタイヤ端bの関係を示す模式図である。図2に示すようにモータの出力をタイヤに伝達する駆動伝達系は完全な剛体ではなく、実際にはばね系としての特性を有しており、トルクによって捩れを生じる。この捩れはモータがトルク出力を停止した後もフリクション等で抜けきれない場合がある。例えばブレーキが操作された車両停止状態で変速機のシフトポジションがDレンジにある場合には、前進方向に捩れが蓄積された状態になる。この状態でシフトポジションをDレンジからPレンジに入れる場合、シフトポジションはD→N→R→Pと切り替わることになるが、Rレンジを通過する際の後退トルクによって捩れが開放され、モータ軸の角度が変移を開始する。そしてPレンジに移行したところでパークロックピン(駐車状態でモータ出力軸aの回転を拘束する機構)により動きが拘束されるためピン当り音や振動が発生することがある、という問題があった。
本発明は、上記のごとき停車時にモータと車輪との間に蓄積された捩れが変速機のシフトポジションを変更した際に戻ることによって発生する雑音や振動を抑制する電動車両の制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記のごとき停車時にモータと車輪との間に蓄積された捩れが変速機のシフトポジションを変更した際に戻ることによって発生する雑音や振動を抑制する電動車両の制御装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両駆動用の電動機と、シフトポジションが少なくとも前進レンジ→後退レンジ→駐車レンジの順序に切り替わる変速機とを備えた電動車両の制御装置において、車速0を検出する車両停止状態判定手段と、車速が0で、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、前記電動機と車輪との間の駆動伝達系に生じた捩れを除去する分のリバーストルク(前進方向の反対方向、つまり後進方向のトルク)を、前記電動機に発生させるように制御する捩れ除去制御手段と、を備えるように構成している。
なお、前進レンジとは車両の前進方向にトルクを発生するシフトポジションであり、D(ドライブ)レンジの他に、1速、2速等の固定レンジも含む。
また、変速機のシフトポジションは、前進レンジと後退レンジとの間に中立レンジを有し、前進(D)レンジ→中立(N)レンジ→後退(R)レンジ→駐車(P)レンジの順序に切り替わるものを含む。
なお、前進レンジとは車両の前進方向にトルクを発生するシフトポジションであり、D(ドライブ)レンジの他に、1速、2速等の固定レンジも含む。
また、変速機のシフトポジションは、前進レンジと後退レンジとの間に中立レンジを有し、前進(D)レンジ→中立(N)レンジ→後退(R)レンジ→駐車(P)レンジの順序に切り替わるものを含む。
本発明においては、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、リバーストルクを発生させるように制御するため、パークロックピンが入る前にモータ〜車輪間の捩れを除去することが出来るので、ピンあたり音や振動を抑制することができる、という効果がある。
(実施例1)
図1は本発明の一実施例の制御装置を示すブロック図であり、車両駆動用の電動機を制御する装置を示す。
なお、変速機のシフトポジションをDレンジからPレンジへ変える場合は、一般にD(ドライブレンジ)→N(ニュートラルレンジ)→R(リバースレンジ)→P(パーキングレンジ)の順序で切り替わるが、電動車両の場合にはNレンジが無い場合もあるので、本実施例では、少なくともD→R→Pと切り替わる構成を前提としている。
また、Dレンジはドライブレンジの他に、1速や2速の固定ポジションを含む。つまり前進方向にトルクを発生するポジションを意味する。
図1は本発明の一実施例の制御装置を示すブロック図であり、車両駆動用の電動機を制御する装置を示す。
なお、変速機のシフトポジションをDレンジからPレンジへ変える場合は、一般にD(ドライブレンジ)→N(ニュートラルレンジ)→R(リバースレンジ)→P(パーキングレンジ)の順序で切り替わるが、電動車両の場合にはNレンジが無い場合もあるので、本実施例では、少なくともD→R→Pと切り替わる構成を前提としている。
また、Dレンジはドライブレンジの他に、1速や2速の固定ポジションを含む。つまり前進方向にトルクを発生するポジションを意味する。
また、ハイブリッド電動車両の場合には、車両駆動用モータをエンジン始動用のスタータモータに兼用することがあるので、駆動伝達系は「エンジン−クラッチ−モータ−クラッチ−車軸」のような構成の場合がある。このようにモータと車軸間の駆動伝達系にクラッチを備えている場合は、クラッチが切断されていれば発明の課題に記載したような問題は生じないので、クラッチを有する構成では本発明の制御はクラッチ接続時に限るものとする。
図1において、電流PI制御部1、2相→3相変換部2、インバータ3、θ・ωre演算部4、3相→2相変換部5、TRQ電流変換部6、モータ9の部分は、一般的なモータのトルク制御系であるから、この部分の概略を先に説明する。
まず、モータ9を流れるu、v、w各相の電流値Iu、Iv、Iwを図示しない電流センサによって検出する。なお、三相電流には Iu+Iv+Iw=0 の関係があり、三相のうちの二相を検出すれば他の一相は演算によって求められるので、二相分を検出すればよい。
上記の検出したアナログ値の電流値をA/D変換してデジタル値として取り込み、3相→2相変換部5では、3相→2相変換を行って3相電流をd軸電流Id、q軸電流Iqの2相に変換する。
まず、モータ9を流れるu、v、w各相の電流値Iu、Iv、Iwを図示しない電流センサによって検出する。なお、三相電流には Iu+Iv+Iw=0 の関係があり、三相のうちの二相を検出すれば他の一相は演算によって求められるので、二相分を検出すればよい。
上記の検出したアナログ値の電流値をA/D変換してデジタル値として取り込み、3相→2相変換部5では、3相→2相変換を行って3相電流をd軸電流Id、q軸電流Iqの2相に変換する。
一方、θ・ωre演算部4では、モータ9の回転子位相(電気角)θ[rad]を図示しないポジション検出器(レゾルバやエンコーダなど)によって検出して読み込み、この回転子位相θを微分することにより、モータの回転子角速度(電気角)ωre[rad/s]を求める。
また、TRQ電流変換部6では、トルク指令値T*[N・m]と回転子角速度ωreに応じてd軸電流指令値Id *、q軸電流指令値Iq *を求める。
電流PI制御部1では、3相→2相変換部5から送られたd軸電流Id、q軸電流IqとTRQ電流変換部6から送られたd軸電流指令値Id *、q軸電流指令値Iq *との偏差(Id *−Id、Iq *−Iq)の値にPI(比例積分)制御を施すことにより、d軸電圧指令値Vd *、q軸電圧指令値Vq *を演算する。
電流PI制御部1では、3相→2相変換部5から送られたd軸電流Id、q軸電流IqとTRQ電流変換部6から送られたd軸電流指令値Id *、q軸電流指令値Iq *との偏差(Id *−Id、Iq *−Iq)の値にPI(比例積分)制御を施すことにより、d軸電圧指令値Vd *、q軸電圧指令値Vq *を演算する。
2相→3相変換部2では、d軸電圧指令値Vd *、q軸電圧指令値Vq *を二相−三相変換して三相電圧指令値、つまりu相電圧指令値Vu *、v相電圧指令値Vv *[V]、w相電圧指令値Vw *を出力する。
上記の三相電圧指令値をPWM変換したPWM信号によってインバータ3を駆動することにより、モータ9の各相巻線にはそれぞれu相電圧、v相電圧、w相電圧が印加されて対応した電流が流れ、モータ9に対して電流フィードバックによるベクトル制御が行われる。以上が一般的なモータのトルク制御系の概略説明である。
次に、本発明の要点である捩れ除去制御部7と車両停止状態判定部8について説明する。
車両停止状態判定部8は、θ・ωre演算部4からモータの回転子位相θを取得し、車両停止状態か否かを回転角度変移が発生している(変化量が0でない)か否かで判定する。
車両停止状態判定部8は、θ・ωre演算部4からモータの回転子位相θを取得し、車両停止状態か否かを回転角度変移が発生している(変化量が0でない)か否かで判定する。
捩れ除去制御部7は、外部から与えられたトルク指令値T*とシフト情報(変速機のシフトポジション情報)を入力し、シフト情報がDからNに変化(Nが無い場合はDからRに変化)し、かつトルク指令値T*が所定値以下の場合(トルク指令値T*はシフト情報に対してフィルタ処理等により遅れる場合があるため、所定値以下になっていることを判定する。この所定値はほぼ0)は、所定時間の間、所定値のリバーストルク(前進方向の反対方向、つまり後進方向のトルク)をトルク指令値T*としてTRQ電流変換部6に出力する。このリバーストルクに相当するトルク指令値T*がTRQ電流変換部6で電流指令値に変換され、前記と同様にトルク制御が行われることにより、モータが捩れ除去トルクを発生する。
なお、上記のリバーストルクを出力する所定時間は、トルク指令値を印加してからモータが実際に逆転方向に変位し始めるまでの時間であり、予め実験で求めておいても良いし、或いは実際に逆転を検出する方法でもよい。
また、リバーストルクの値は、予め実験等によって捩れを解消するに適当な値を求めておく。
また、リバーストルクの値は、予め実験等によって捩れを解消するに適当な値を求めておく。
図3は、上記の捩れ除去処理制御を示すフローチャートである。
図3において、まず、ステップS1では、シフトポジション情報を取得する。これは変速機の変速ポジションに対応した信号である。
ステップS2では、レンジがD→Nに変化(またはD→Rに変化)したか否かを判断する。
ステップS2でNO(レンジ変化無し)の場合は、直ちに処理を終了する。
ステップS2でYESの場合は、ステップS3へ行き、モータの回転角度を取得する。
次に、ステップS4では、モータ回転角度の変化から車速が0(回転角度変化=0)か否かを判断する。
ステップS4でNO(車速が0でない)の場合は、直ちに処理を終了する。
ステップS4でYESの場合は、ステップS5で捩れ除去トルク(リバーストルク)を出力する。
なお、ステップS5の前に、トルク指令値T*が所定値以下であることを判定するステップSを設け、トルク指令値T*が所定値(ほぼ0)以下の場合にのみ捩れ除去トルクを出力するように構成してもよい。
その後、ステップS6では、タイマを歩進させ、ステップS7ではタイマの計測値から所定時間が経過したか否かを判別する。そして所定時間が経過した場合には処理を終了する。この所定時間は、前記のようにトルク指令値を印加してからモータが実際に逆転方向に変位し始めるまでの時間であり、予め実験で求めておいても良いし、或いは実際に逆転を検出する方法でもよい。
図3において、まず、ステップS1では、シフトポジション情報を取得する。これは変速機の変速ポジションに対応した信号である。
ステップS2では、レンジがD→Nに変化(またはD→Rに変化)したか否かを判断する。
ステップS2でNO(レンジ変化無し)の場合は、直ちに処理を終了する。
ステップS2でYESの場合は、ステップS3へ行き、モータの回転角度を取得する。
次に、ステップS4では、モータ回転角度の変化から車速が0(回転角度変化=0)か否かを判断する。
ステップS4でNO(車速が0でない)の場合は、直ちに処理を終了する。
ステップS4でYESの場合は、ステップS5で捩れ除去トルク(リバーストルク)を出力する。
なお、ステップS5の前に、トルク指令値T*が所定値以下であることを判定するステップSを設け、トルク指令値T*が所定値(ほぼ0)以下の場合にのみ捩れ除去トルクを出力するように構成してもよい。
その後、ステップS6では、タイマを歩進させ、ステップS7ではタイマの計測値から所定時間が経過したか否かを判別する。そして所定時間が経過した場合には処理を終了する。この所定時間は、前記のようにトルク指令値を印加してからモータが実際に逆転方向に変位し始めるまでの時間であり、予め実験で求めておいても良いし、或いは実際に逆転を検出する方法でもよい。
次に、実際の動作特性に基づいて本発明の効果を説明する。
図4は、本発明におけるモータトルクと回転角の変化を示す特性図、図5は、従来例におけるモータトルクと回転角の変化を示す特性図である。
例えば、車両が停止状態のまま、ブレーキを踏みながらDレンジに入れると、前進のトルク指令値T*が出力され、前進方向のトルクが発生するのでモータ回転角が変化するが、車輪は停止状態なので、モータと車輪間の駆動伝達系に捩れが生じる。この状態で変速機をNレンジからRレンジを経由してPレンジに変えようとすると、Rレンジを通過したところでリバーストルクによって捩れが解消されるが、操作速度が速い場合にはPレンジに入ったところでパークロックピンによってモータの回転が拘束されるため、ピン当たり音や振動が発生する。
上記のような状態は、Dレンジで車両走行後、ブレーキを踏んで停車し、その後にDレンジからN→R→Pとシフトしてパーキング状態にする場合等に相当する。
図4は、本発明におけるモータトルクと回転角の変化を示す特性図、図5は、従来例におけるモータトルクと回転角の変化を示す特性図である。
例えば、車両が停止状態のまま、ブレーキを踏みながらDレンジに入れると、前進のトルク指令値T*が出力され、前進方向のトルクが発生するのでモータ回転角が変化するが、車輪は停止状態なので、モータと車輪間の駆動伝達系に捩れが生じる。この状態で変速機をNレンジからRレンジを経由してPレンジに変えようとすると、Rレンジを通過したところでリバーストルクによって捩れが解消されるが、操作速度が速い場合にはPレンジに入ったところでパークロックピンによってモータの回転が拘束されるため、ピン当たり音や振動が発生する。
上記のような状態は、Dレンジで車両走行後、ブレーキを踏んで停車し、その後にDレンジからN→R→Pとシフトしてパーキング状態にする場合等に相当する。
図5に示した従来例においては、DレンジからN(またはR)レンジに切り替わった時点(約2.2sec)の後、モータトルク(トルク指令値)が0になった時点(3sec)以後も蓄積された捩れが残っており、Pレンジになった時点(約4.2sec)でピン当たり音と振動が発生する。
これに対して、図4に示した本発明においては、変速機がDレンジ以外(NまたはRレンジ)に変化した時点(約2.2sec)の後、モータトルク(トルク指令値)が0になった時点(3sec)から所定時間の間、リバーストルクを加える(リバース方向のトルク指令値を出力)ことにより、捩れが急速に戻っている。そのためPレンジになった時点(約4.2sec)においてピン当たり音や振動が発生しないことが判る。
上記のように、本発明においては、パークロックピンが入る前に、モータ〜車輪間の捩れを除去することが出来るので、ピン当たり音や振動を抑制することができる、という効果がある。また、予め捩れを除去しておくことにより、モータd軸への放電処理時に、捩れ開放による車両振動を防止することができる、という効果も得られる。
1…電流PI制御部 2…2相→3相変換部
3…インバータ 4…θ・ωre演算部
5…3相→2相変換部 6…TRQ電流変換部
7…捩れ除去制御部 8…車両停止状態判定部
9…モータ
3…インバータ 4…θ・ωre演算部
5…3相→2相変換部 6…TRQ電流変換部
7…捩れ除去制御部 8…車両停止状態判定部
9…モータ
Claims (2)
- 車両駆動用の電動機と、シフトポジションが少なくとも前進レンジ→後退レンジ→駐車レンジの順序で切り替わる変速機とを備えた電動車両の制御装置において、
車速0を検出する車両停止状態判定手段と、
車速が0で、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、前記電動機と車輪との間の駆動伝達系に生じた捩れを除去する分のリバーストルクを、前記電動機に発生させるように制御する捩れ除去制御手段と、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 前記捩れ除去制御手段は、車速が0で、変速機のシフトポジションが前進レンジからそれ以外のレンジへ変わった後、前記電動機へ与えるトルク指令値が所定値以下になった時点から所定時間の間、前記リバーストルクを、前記電動機に発生させるように制御することを特徴とする請求項1に記載の電動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006351162A JP2008167514A (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006351162A JP2008167514A (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 電動車両の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008167514A true JP2008167514A (ja) | 2008-07-17 |
Family
ID=39696234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006351162A Pending JP2008167514A (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008167514A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102884345A (zh) * | 2010-05-17 | 2013-01-16 | 日产自动车株式会社 | 车辆的电源失效时安全对策控制装置 |
JP2013241067A (ja) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015126571A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両用駆動装置 |
-
2006
- 2006-12-27 JP JP2006351162A patent/JP2008167514A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102884345A (zh) * | 2010-05-17 | 2013-01-16 | 日产自动车株式会社 | 车辆的电源失效时安全对策控制装置 |
CN102884345B (zh) * | 2010-05-17 | 2015-04-01 | 日产自动车株式会社 | 车辆的电源失效时安全对策控制装置 |
JP2013241067A (ja) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015126571A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両用駆動装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4350676B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP3289567B2 (ja) | インバータ内部蓄電手段の放電装置 | |
JP4459301B1 (ja) | 電力変換装置 | |
EP2939866B1 (en) | Motor control device and motor control method | |
JP2004215320A (ja) | 電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラム | |
JP6500653B2 (ja) | インバータの制御装置 | |
JP5548645B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2007318894A (ja) | 同期モーター用磁極位置センサーの位相ズレ検出装置および検出方法 | |
JP2015104295A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP2007244071A (ja) | 車両の制御装置 | |
WO2016052234A1 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP3685146B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5263079B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008167514A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP2017123759A (ja) | 車両 | |
JP2006353033A (ja) | 駆動装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置、駆動装置の制御方法 | |
WO2013128871A1 (ja) | モータ制御装置及びその制御方法 | |
JP3873698B2 (ja) | ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム | |
KR20090004375A (ko) | 전기차의 전력 변환 장치 | |
JP5642251B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP6772501B2 (ja) | 自動車 | |
JP4256238B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP5233808B2 (ja) | 電動機装置 | |
JP2016067147A (ja) | 電気自動車制御装置 | |
JP4527736B2 (ja) | 車両およびその制御方法並びに駆動装置 |