JP2008124812A - リモコン雲台システム - Google Patents

Abstract

【課題】プリセット機能におけるショットの再生時において、マニュアル操作によりカメラの撮影位置（パン／チルト、ズーム）を操作する場合のカメラ動作に類似した制御を行うことによりショットの再生時においても違和感のない映像を撮影できるようにし、プリセット機能の実用性の向上を図るリモコン雲台システムを提供する。
【解決手段】雲台本体１６のＣＰＵ４２は、雲台コントローラ１２からプリセット機能のショット再生の指示が与えられた場合に、再生するショットのズームの位置が現在位置よりワイド側の場合にはパン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動を行う。逆に、再生するショットのズームの位置が現在位置よりテレ側の場合にはズームの駆動よりも先にパン／チルトの駆動を行う。
【選択図】 図３

Description

本発明はリモコン雲台システムに係り、特に雲台に搭載されたテレビカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各設定位置によって変更される所望の撮影位置をショットとして予め登録しておき、所定のショット再生操作によってショット再生の指示が与えられると、そのショットの撮影位置にカメラを自動的に設定するプリセット機能を備えたリモコン雲台システムに関する。

従来、テレビカメラ等のカメラを搭載し、搭載したカメラのパンニング及びチルティング（パン／チルト）、ズーム、フォーカスを制御する雲台と、雲台にケーブルや通信回線を介して接続され、雲台での制御内容を指示する操作部材などを備えた雲台コントローラからなるリモコン雲台システムが知られている（特許文献１〜３等参照）。これによれば、雲台コントローラの操作によってテレビカメラの撮影方向や撮影画角などの撮影構図を遠隔操作することができる。

また、このようなリモコン雲台システムにおいてプリセット機能と称されるものが知られている。プリセット機能は、テレビカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各設定位置によって変更される所望の撮影位置を予めショットとして記憶させておくことができ、所定のショット再生操作を行うことによってその登録しておいたショットを自動的に再現できるようにした機能である（例えば、特許文献１等参照）。
特許第２５３５５６７号公報 特許第２８６８０８７号公報 特許第３２８３６１５号公報

ところで、従来の上記プリセット機能において、ショット再生操作によってショット再生を指示すると、テレビカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各々の駆動が、そのとき設定されている撮影位置からショットの撮影位置まで、同時に開始され、且つ、同時に終了するように制御されている。

しかしながら、操作者がプリセット機能を使用せずにマニュアル操作によってテレビカメラを所定の撮影位置に設定しようとした場合、パン/チルトの操作と、ズーム及びフォーカスの操作とを同時に行うことは少なく、プリセット機能によるショット再生時のカメラ動作と相違する。

例えば、パン／チルト（撮影方向）の操作と、ズーム（撮影画角）の操作との関係において、マニュアル操作では、テレビカメラのパン／チルトの操作を行う際には、ズームをワイド側に設定した状態で行われることが多い。即ち、ズームの目的の設定位置が現在位置よりもワイド側であれば、先にズームの操作（ズームアウト操作）が行われ、その後にパン／チルトの操作が行われる。逆に、ズームの目的の設定位置が現在位置よりもテレ側であれば、先にパン／チルトの操作が行われ、その後にズームの操作（ズームイン操作）が行われる。

また、ズームの目的の設定位置とは関係なく、例えば、撮影画角内に撮影目的の被写体が映っていない場合等において、パン／チルトの操作を行う前に、ワイド側にズームの操作を行うこともある。

従来のプリセット機能では、このような操作者のマニュアル操作とは異なるカメラ動作によってショットの再生を行っているため、撮影された映像に違和感があり、また、プリセット機能の使用も特定の場合に制限されているという欠点があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、プリセット機能を使用してショットの再生を行う場合にも違和感のない映像を撮影できるようにし、プリセット機能の実用性の向上を図るリモコン雲台システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、請求項１に記載のリモコン雲台システムは、雲台に搭載されたカメラのパン／チルト及びズームをコントローラでの操作に従って制御するリモコン雲台システムであって、前記カメラのパン／チルト及びズームの各設定位置によって変更される所望の撮影位置をショットとして記憶するショット記憶手段と、所定のショット再生操作によりショット再生の指示が与えられると、前記ショット記憶手段にショットとして記憶されている撮影位置に前記カメラを設定するショット再生の制御を行うショット再生手段とを備えたリモコン雲台システムにおいて、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられると、所定の条件が満たされている場合に、パン／チルトの駆動よりも先にズームのワイド側への駆動を開始して所定位置へのズームの駆動を実行し、該ズームの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を開始することを特徴としている。

本発明によれば、プリセット機能におけるショット再生時において、パン／チルトの駆動を実行する前にズームをワイド側に駆動することが行われるため、マニュアル操作において所定の撮影位置にカメラを設定する場合と同様の動作でカメラを制御することが可能となる。そのため、ショット再生時に撮影した映像に違和感が少なく、プリセット機能の実用性も向上する。

請求項２に記載のリモコン雲台システムは、請求項１に記載の発明において、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がワイド側の場合には、パン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動を開始して前記ショットの位置へのズームの駆動を実行し、該ズームの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を開始することを特徴としている。

本発明によれば、ショットを再生するためにズームをワイド側に駆動する場合には、パン／チルトの駆動よりも先にズームが駆動されるため、マニュアル操作においてズームアウトを伴う撮影位置の操作と同様の動作でカメラが制御される。従って、違和感のない映像をショット再生時に撮影することができる。

請求項３に記載のリモコン雲台システムは、請求項２に記載の発明において、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がワイド側の場合に、パン／チルトの駆動とズームの駆動とが同時に終了するようにしたことを特徴としている。

本発明は、パン／チルトの駆動よりもズームの駆動を先に開始する場合であってもそれらの駆動が同時に終了するようにした態様を示している。

請求項４に記載のリモコン雲台システムは、請求項１、２、又は、３に記載の発明において、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がテレ側の場合には、ズームの駆動よりも先にパン／チルトの駆動を開始して前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を実行し、該パン／チルトの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのズームの駆動を開始することを特徴としている。

本発明は、ショットを再生するためにズームをテレ側に駆動する場合には、ズームの駆動よりも先にパン／チルトを駆動する態様を示している。

請求項５に記載のリモコン雲台システムは、請求項１、２、又は、３に記載の発明において、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がテレ側の場合には、パン／チルトの駆動とズームの駆動とを同時に開始して前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動とズームの駆動を実行することを特徴としている。

本発明は、請求項４に係る発明と異なる態様としてショットを再生するためにズームをテレ側に駆動する場合に、パン／チルトの駆動とズームの駆動とを同時に開始するようにした態様を示している。

請求項６に記載のリモコン雲台システムは、請求項１に記載の発明において、前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときのズームの現在位置よりも予め決められた所定位置がワイド側の場合に、パン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動を開始して所定位置へのズームの駆動を実行することを特徴としている。

本発明は、ショットのズームの位置と関係なく、ズームが所定位置よりもテレ側の場合にはパン／チルトの駆動を実行する前に、ズームを所定位置までワイド側に駆動するようにしている。これによって、撮影画角をワイド側にした状態でパン／チルトの駆動が行われるため、違和感のない映像を撮影することができる。

請求項７に記載のリモコン雲台システムは、請求項１〜６のうちいずれか１に記載の発明において、ショット再生時間を指定する再生時間指定手段を備え、前記ショット再生手段は、パン／チルトの駆動速度と、ズームの駆動速度とが、事前に決められた関係を満たし、且つ、前記再生時間指定手段により指定されたショット再生時間において、パン／チルトとズームの両方の駆動が終了する。

本発明は、ショット再生時間が指定される場合に、指定されたショット再生時間でショット再生が終了するようにパン／チルトの駆動速度とズームの駆動速度とを決定する条件を示している。

請求項８に記載のリモコン雲台システムは、請求項１〜７のうちいずれか１に記載の発明において、前記パン/チルトの駆動と、前記ズームの駆動とが重複する時間を指定する重複時間指定手段を備えたことを特徴としている。

本発明は、パン／チルトの駆動と、ズームの駆動が重複する場合にその時間を指定できるようにしたものである。例えば、ズームの駆動の終了直前にパン／チルトの駆動を開始する場合にズームの駆動の終了時点に対してどの程度前の時点からパン／チルトの駆動を開始するかを調整することができるようになる。

請求項９に記載のリモコン雲台システムは、請求項１〜８のうちいずれか１に記載の発明において、前記ショット再生手段を第１のショット再生手段とする一方、前記ショット再生の指示が与えられると、前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動と、ズームの駆動とを同時に開始し、且つ、同時に終了するようにショット再生の制御を行う第２のショット再生手段を備え、前記第１のショット再生手段と前記第２のショット再生手段のいずれによってショット再生の制御を行うかを選択する選択手段を備えたことを特徴としている。

本発明は、従来のショット再生の制御との切替えを可能にしたものである。

本発明に係るリモコン雲台システムによれば、プリセット機能を使用した場合でも操作者がマニュアル操作した場合と同様の違和感のない映像を撮影することができ、プリセット機能の実用性の向上が図れる。これによって操作者の負担も軽減される。

以下、添付図面に従って本発明に係るリモコン雲台システムを実施するための最良の形態について詳説する。

図１は、本発明が適用されるリモコン雲台システムの雲台の外観を示した斜視図である。同図に示す雲台１０は、図示しないテレビカメラ（以下、単にカメラという）を収納するハウジング１４と、ハウジング１４と共にカメラを水平方向と垂直方向に旋回（パン／チルト動作）させる雲台本体１６等から構成されている。ハウジング１４の前面には透明の前面ガラス１８が設けられており、ハウジング１４に収納されたカメラは、この前面ガラス１８を介してハウジング１４の外部の映像を撮影できるようになっている。

ハウジング１４は、雲台本体１６から延設されたチルト軸（図示せず）に片持ち支持されており、雲台本体１６には、このチルト軸を回動駆動するチルトモータが内蔵されている。このチルトモータの駆動力によって、ハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがチルト動作するようになっている。

また、雲台本体１６は図示しない据付台上に固定されたパン軸１９によって回動可能に支持されており、雲台本体１６には、そのパン軸１９の図示しないギアに連結されたパンモータが内蔵されている。このパンモータの駆動力によってパン軸１９を軸に雲台本体１６が回動し、これに連動してハウジング１４と共にハウジング１４内のカメラがパン動作するようになっている。

このような雲台１０の雲台本体１６には、雲台コントローラ１２が通信可能に接続される。雲台本体１６と雲台コントローラ１２との間は、例えば、ケーブルや無線によって直接的、又は、電源供給装置等の他の機器を介して接続される場合や、専用回線や公衆回線等の通信回線を介して接続される場合があるが、どのような接続態様であってもよい。

雲台コントローラ１２には、雲台１０での制御に関する指示等を行うための各種操作部材が設けられており、それらの操作部材の操作に従って雲台コントローラ１２から雲台１０に対してカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各動作等を指示する指示信号が与えられるようになっている。

図２は、雲台コントローラ１２の操作部の構成を例示した外観図である。同図において、雲台コントローラ１２の操作部には、ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４が設けられている。ジョイスティック２０は、マニュアル操作によりカメラのパン／チルト操作を行うための操作部材であり、ジョイスティック２０を前後左右に傾斜させることによってその傾斜方向に対応した方向に、且つ、傾斜角度に応じた速度で、カメラをパン／チルト動作させることができるようになっている。

ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４は、それぞれマニュアル操作によりカメラ（カメラの撮影光学系）のズーム操作とフォーカス操作とを行うための操作部材であり、ズームつまみ２２を回動操作することによって、その回動位置に対応した位置にカメラのズームを設定することができ、フォーカスつまみ２４を回動操作することによって、その回動位置に対応した位置にカメラのフォーカスを設定することができるようになっている。

また、上記リモコン雲台システムにはプリセット機能が搭載されており、雲台コントローラ１２には、そのプリセット機能に関連して、メモスイッチ２６、ページスイッチ２８、ショットスイッチ３０が設けられている。

プリセット機能は、カメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各設定位置によって決まる所望の撮影位置を予めショットとして登録しておくことができ、所定のショット再生操作（ショットスイッチ３０の操作）を行うことによって、予めショットとして登録しておいた撮影位置を自動的に再現できる機能である。

同図の雲台コントローラ１２では再生モードと登録モードとがメモスイッチ２６によって切り替えられるようになっており、ショットを登録する場合には、登録モードに設定する。続いて、上記ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４を操作して、ショットとして登録しておく所望の撮影位置にカメラを設定する。そして、ショットナンバー１〜１０までに対応して設けられた複数のショットスイッチ３０のうち、いずれかのショットナンバーのショットスイッチを押す。これにより、そのショットナンバーのショットとして、そのときのカメラの撮影位置が登録される。

一方、登録したショットを再生する場合には、雲台コントローラ１２を再生モードにした状態で操作を行う。登録モードに移行している状態のときには、メモスイッチ２６を押して再生モードに切り替える。そして、複数のショットスイッチ３０のうち、再生したいショットが登録されているショットナンバーのショットスイッチを押す。これにより、カメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各位置が自動的に制御され、そのショットナンバーのショットとして登録されている撮影位置が再現されるようになっている。

また、雲台コントローラ１２の操作部には、ショット再生時において、ショットの再生を開始してから終了するまでの時間を調整するスピード調整つまみ３２や、詳細を後述する重複時間調整つまみ３４等も設けられている。

尚、雲台コントローラ１２の操作部には３つのページスイッチ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃが設けられており、これらのページスイッチ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃのいずれかを選択することによって３つのベージＡ、Ｂ、Ｃのうちから所望のベージを選択することができるようになっている。各ページでは、同一のショットスイッチが異なるショットナンバーのショットスイッチとして扱われるため、ベージを切り替えることによって１０×３の合計３０のショットを登録し、再生することができるようになっている。ただし、以下においてページスイッチ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃは設けられていないものとして扱う。

次に、上記プリセット機能におけるショット再生に関する処理について詳説する。図３は、上記リモコン雲台システムの処理部の構成を示したブロック図である。同図に示すように雲台１０（雲台本体１６）及び雲台コントローラ１２の各々にはＣＰＵ４０、４２が搭載されており、それらのＣＰＵ４０，４２は図示しない通信回路等を介して通信可能に接続される。雲台コントローラ１２の操作部に設けられた上記ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４、メモスイッチ２６、ショットスイッチ３０、スピード調整つまみ３２、重複時間調整つまみ３４の各々の操作はＣＰＵ４０によって検出されるようになっており、ＣＰＵ４０は、検出したそれらの操作に従って、パン／チルト、ズーム、フォーカスの個別の制御に関する指示信号や、ショットの登録や再生に関する指示信号等を雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。

例えば、ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、又は、フォーカスつまみ２４が操作されると、ＣＰＵ４０は、それらの操作に基づいてパン／チルト、ズーム、フォーカスの各々の動作速度又は設定位置を指示する指示信号を雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。一方、雲台本体１６においてカメラのパン／チルト、ズーム、フォーカスの駆動は詳細を省略した駆動部４６によって行われるようになっており、雲台本体１６のＣＰＵ４２は、上記指示信号を受信すると、受信した指示信号の指示内容に従って駆動部４６に対してパン／チルト、ズーム、フォーカスの個別の駆動を実行させる。

また、雲台コントローラ１２のＣＰＵ４０は、再生モード時においてメモスイッチ２６が押されたことを検出すると、ショットの登録が可能な登録モードの状態に移行する。この登録モードの状態において、上記ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４が操作された場合には、上記のようにそれらの操作に基づいてパン／チルト、ズーム、フォーカスの個別の制御に関する指示信号を雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信し、それらの操作に応じたパン／チルト、ズーム、フォーカスの制御を実行させる。一方、登録モードにおいて、複数のショットスイッチ３０のうち所定のショットナンバーのショットスイッチが押されたことを検出すると、そのショットスイッチに対応するショットナンバーと、そのショットナンバーに対するショットの登録とを指示する指示信号を雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。

雲台本体１６のＣＰＵ４２は、その指示信号を受信すると、そのときのパン／チルト、ズーム、フォーカスの各位置を、雲台コントローラ１２からの指示信号により指定されたショットナンバーに対応するショットデータとして内蔵のメモリ４４に記憶させる。尚、パン／チルトの位置は、雲台本体１６内においてパン軸やチルト軸に検出軸を連結させた位置センサからの読み取ることができ、ズームやフォーカスの位置は、カメラ（レンズ装置）が有する位置センサから取得することができる。

また、雲台コントローラ１２のＣＰＵ４０は、標準の状態では再生モードの状態であるが、登録モードの状態に移行している場合には、メモスイッチ２６が押された場合に再生モードの状態に復帰する。この再生モードの状態において、複数のショットスイッチ３０のうち所定のショットスイッチが押されたことを検出すると、そのショットスイッチに対応するショットナンバーと、そのショットナンバーに対するショットの再生とを指示する指示信号を雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。

また、このとき、ショットの再生速度（ショット再生時間）を指示する速度指令値も雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信されるようになっており、雲台コントローラ１２のＣＰＵ４０は、ショットスイッチが押されたことを検出した際に、スピード調整つまみ３２の設定位置を読み取り、その設定位置に対応した値をその速度指令値として雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。

更に、上記指示信号と共に後述の重複時間を指示する重複時間指令値も雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信され、雲台コントローラ１２のＣＰＵ４０は、ショットスイッチが押されたことを検出した際に、重複時間調整つまみ３４の設定位置を読み取り、その設定位置に対応した値を重複時間指令値として雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信する。

雲台本体１６のＣＰＵ４２は、ショット再生の指示信号を受信すると、指示信号より指定されたショットナンバーのショットデータをメモリ４４から読み出し、カメラの撮影位置、即ち、パン／チルト、ズーム、フォーカスの各位置が、そのショットデータとして登録されていたショットの各位置に一致するように、パン／チルト、ズーム、フォーカスの制御を実行する。また、このときのパン／チルト、ズーム、フォーカスの駆動を上記速度指令値に基づいて決定した駆動速度で実行する。

尚、速度指令値や重複時間指令値は、ショットを再生する際ではなく登録する際に雲台本体１６のＣＰＵ４２に送信してショットデータとして登録するようにし、ショットの再生の際にそれらの値を参照するようにしてもよい。

ところで、ショット再生時において、雲台本体１６のＣＰＵ４２は、パン／チルトの駆動と、ズーム及びフォーカスとの駆動をずらして実行するようにしている。例えば、上記ジョイスティック２０、ズームつまみ２２、フォーカスつまみ２４を使用して操作者がマニュアル操作でカメラを目的の撮影位置に設定する場合に、撮影画角をテレ側にするズームインの操作が必要なときには、まず、パン／チルトの操作を先に行い、次にズームの操作を行うことが多い。これに対して、撮影画角をワイド側にするズームアウトの操作が必要な場合には、まず、ズームの操作を先に行い、次にパン／チルトの操作を行うことが多い。雲台本体１６のＣＰＵ４２は、ショット再生時において、このような操作者によるマニュアル操作と類似した制御を行うことによって、ショット再生時に撮影した映像に違和感が生じないようにしている。

即ち、再生するショットのズームの位置がショット再生の指示が与えられたときの位置（以下、現在位置という）よりもテレ側の場合には、先にパン／チルトの駆動を開始し、その駆動が停止した後（パン／チルトがショットの位置に到達した後）、又は、停止する直前（所定時間前）に、ズームの駆動を開始してズームをショットの位置に設定する。

一方、再生するショットのズームの位置が現在位置よりもワイド側の場合には、先にズームの駆動を開始し、その駆動が停止した後（ズームがショットの位置に到達した後）、又は、停止する直前（所定時間前）に、パン／チルトの駆動を開始してパン／チルトをショットの位置に設定するようにしている。

尚、本実施の形態では、パン／チルトとズームの駆動のうち先に開始された駆動が停止する所定時間前に他の駆動が開始される場合について説明するものとし、上記重複時間調整つまみ３４によって先の駆動と後の駆動が重複する前記所定時間が調整される態様を示す。

また、フォーカスの制御に関しては特定の場合に限定されない。例えば、パン／チルト、又は、ズームの駆動と同時に開始して同時に終了する場合、パン／チルトとズームのうちいずれかの駆動を開始したときに同時にフォーカスの駆動を開始し、パン／チルトとズームの全ての駆動が終了するときに同時にフォーカスの駆動を終了する場合、又は、パン／チルトとズームの駆動を開始する前、又は、終了した後にフォーカスの駆動を開始する場合等、どのような態様であってもよい。また、ショットの再生時であってもフォーカスについてはマニュアル操作又はオートフォーカスによって別個に制御する態様も考えられる。従って、以下の説明ではフォーカスの制御については考慮しないものとする。

ショット再生時における雲台本体１６のＣＰＵ４２での具体的な処理内容を図４のフローチャートを用いて説明する。雲台本体１６のＣＰＵ４２は、上記のように雲台コントローラ１２からのショット再生の指示信号を受信すると、その指示信号により指定されたショットナンバーのショットデータをメモリ４４から読み出す。そして、そのショットデータとして登録されていたパン／チルト、ズームの各位置を、再生するショットの位置として設定する（ステップＳ１０）。

次に、ショットを再生する際のパン／チルト、ズームの駆動速度と、各駆動を開始するタイミングとを、雲台コントローラ１２から与えられた上記速度指令値、重複時間指令値に基づいて以下のステップＳ１２〜ステップＳ１８の処理により決定する。雲台コントローラ１２から与えられる上記速度指令値は、雲台コントローラ１２の操作部のスピード調整つまみ３２の設定位置に基づいて雲台コントローラ１２から与えられる値であり、例えば、その速度指令値は、指定されたショットを再生するための駆動を開始した時点から終了（停止）する時点までのショット再生時間を示している。尚、速度指令値により指定されたショット再生時間を指定ショット再生時間と称し、その値をＴＳ０で表すものとする。

雲台本体１６のＣＰＵ４２は、まず、カメラのパン／チルトの位置を現在位置からショットのパン／チルトの位置まで直線的に変化させた場合のパン／チルトの変更方位角度ＤＰＴを求め、その変更方位角度ＤＰＴを指定ショット再生時間ＴＳＯで割り、その値をパン／チルトに関する仮の駆動速度ＶＰＴ′として算出する（ステップＳ１２）。即ち、ＶＰＴ′＝ＤＰＴ／ＴＳＯを算出する。

尚、実際のパン／チルトの駆動は、パン方向（横方向）とチルト方向（縦方向）とで各方向成分に分けて行われ、各方向に対する駆動が同時に開始され同時に終了するように個別に駆動速度が設定されるが、ここではカメラのパン方向とチルト方向の両方向への動作を合成した動作方向への駆動速度として両方向の駆動速度を合成した駆動速度ＶＰＴ′を算出する。

続いて、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０で求めたパン／チルトの仮の駆動速度ＶＰＴ′に対して相対的に撮影画角の変更速度が適切となるようにズームの仮の駆動速度ＶＺ′を決定する（ステップＳ１４）。

図５に示すように横軸にズームの駆動速度、縦軸にパン／チルトの駆動速度をとった場合に、パン／チルトの駆動速度と、それに対して最適なズームの駆動速度との関係がグラフ線Ｌのような関係で事前に決められている。グラフ線Ｌは直線で示しているが必ずしも直線の関係でなくてもよい。ＣＰＵ４２は、その関係を示す関係データに基づいて、指定ショット再生時間ＴＳＯから求めたパン／チルトの仮の駆動速度ＶＰＴ′に対応するズームの仮の駆動速度ＶＺ′を算出する。例えば、図５のグラフによればパン／チルトの仮の駆動速度ＶＰＴ′が１７°／秒のとき、ズームの仮の駆動速度ＶＺ′が１２°／秒というように求められる。

次に、ＣＰＵ４２は、重複時間指令値に基づいて、パン／チルトと、ズームとを重複して駆動する重複時間ＴＤを設定する。重複時間指令値は、雲台コントローラ１２の操作部の重複時間調整つまみ３４の設定位置に基づいて雲台コントローラ１２から値であり、重複時間指令値により指定された重複時間を指定重複時間ＴＤ０で表すものとする。このとき重複時間ＴＤを指定重複時間ＴＤ０に設定する。即ち、ＴＤ＝ＴＤ０とする。

そして、ステップＳ１２で求めたパン／チルトの仮の駆動速度ＶＰＴ′と、ステップＳ１４で求めたズームの仮の駆動速度ＶＺ′と、上記重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）との設定において、ショットの駆動を開始してから終了するまでの仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′を算出する（ステップＳ１８）。

ここで、パン／チルトの仮の駆動速度ＶＰＴ′により要するパン／チルトの仮の駆動時間ＴＰＴ′は指定ショット時間ＴＳ０に一致する。即ち、ＴＰＴ′＝ＴＳ０となる。一方、ズームの仮の駆動速度ＶＺ′に要するズームの仮の駆動時間ＴＺ′は、ズームの位置を現在位置から再生するショットのズームの位置まで変更したときの駆動量ＤＺをＶＺ′で割った値である。即ち、ＴＺ′＝ＤＺ／ＶＺ′となる。従って、仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′は、
ＴＴＯＴＡＬ′＝ＴＰＴ′＋ＴＺ′−ＴＤ０＝ＴＳ０＋（ＤＺ／ＶＺ′）−ＴＤ０
の式により算出することができる。

次に、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１８で求めた仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′に対して、正式の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬが上記速度指令値により指定された指定ショット再生時間ＴＳ０となるように、パン／チルトの仮の駆動時間ＴＰＴ′とズームの仮の駆動時間ＴＺ′とを均等調整し、パン／チルトの正式の駆動時間ＴＰＴと、ズームの正式の駆動時間ＴＺを算出すると共に、パン／チルトの正式の駆動速度ＶＰＴと、ズームの正式の駆動速度ＶＺ等を算出する（ステップＳ２０）。尚、重複時間ＴＤは指定重複時間ＴＤ０に固定する。

例えば、パン／チルトの駆動が先に開始され、ズームの駆動が後に開始される場合を例にして、仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′での各駆動時間ＴＰＴ′、ＴＺ′と重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）を図６（Ａ）に示すと、その仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′におけるパン／チルトの仮の駆動時間ＴＰＴ′とズームの仮の駆動時間ＴＺ′との比が（ＴＰＴ′／ＴＺ′）が決まる。これに対して、図６（Ｂ）のように正式の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬを指定ショット再生時間ＴＳ０とした場合に、パン／チルトの正式の駆動時間ＴＰＴとズームの正式の駆動時間ＴＺとの比が（ＴＰＴ／ＴＺ）が、仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬにおける上記比ＴＰＴ′／ＴＺ′に一致し、かつ、重複時間ＴＤが指定重複時間ＴＤ０となるようにパン／チルトの正式の駆動時間ＴＰＴと、ズームの正式の駆動時間ＴＺとを求める。即ち、正式の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ（指定ショット再生時間ＴＳ０）に重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）を加算した値と、仮の総駆動時間ＴＴＯＴＡＬ′に重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）を加算した値との比を、次式、
Ｋ＝（ＴＴＯＴＡＬ＋ＴＤ）／（ＴＴＯＴＡＬ′＋ＴＳ）
＝（ＴＳ０＋ＴＤ０）／（ＴＴＯＴＡＬ′＋ＴＤ０）
とする。このとき、パン／チルトとズームの正式の駆動時間ＴＰＴ、ＴＺは、次式、
ＴＰＴ＝Ｋ・ＴＰＴ′
ＴＺ＝Ｋ・ＴＺ′
により求められる。パン／チルトの仮の駆動時間ＴＰＴ′が指定ショット時間ＴＳ０に一致し、ズームの仮の駆動時間ＴＺ′が、ズームの駆動量ＤＺをズームの仮の駆動速度ＶＺ′で割った値であることを考慮すると、更に、パン／チルトとズームの正式の駆動時間ＴＰＴ、ＴＺは、次式、
ＴＰＴ＝Ｋ・ＴＰＴ′＝Ｋ・ＴＳＯ
ＴＺ＝Ｋ・ＴＺ′＝Ｋ・（ＤＺ／ＶＺ′）
により求めることができる。

また、パン／チルトとズームの正式の駆動時間ＴＰＴ、ＴＺからそれぞれパン／チルトとズームの正式の駆動速度ＶＰＴ、ＶＺを、次式、
ＶＰＴ＝ＤＰＴ／ＴＰＴ＝（１／Ｋ）・（ＤＰＴ／ＴＰＴ′）＝（１／Ｋ）・（ＤＰＴ／ＴＳ０）＝（１／Ｋ）・ＶＰＴ′
ＶＺ＝ＤＺ／ＴＺ＝（１／Ｋ）・（ＤＺ／ＴＺ′）＝（１／Ｋ）・ＶＺ′
により求めることができる。ただし、ＤＰＴはパン／チルトの上記変更方位角度である。

尚、上述の説明では、パン／チルトの駆動がズームの駆動よりも先に開始される場合を示したが、ズームの駆動がパン／チルトの駆動よりも先に開始される場合であっても、パン／チルトの正式の駆動時間ＴＰＴ及び駆動速度ＶＰＴ、ズームの正式の駆動時間ＴＺ及び駆動速度ＶＺ、正式の駆動時間ＴＰＴとして同じ値が導き出される。

また、フォーカスについてもショットとして登録し、再生できるようにした場合、例えば、ズームの駆動と同時に開始し、同時に終了するように設定するのが好適である。この場合、フォーカスの駆動時間はズームの駆動時間ＴＺに等しく、フォーカスの駆動速度ＶＦは、現在位置からショットのフォーカスの位置までの駆動量をＤＦとすると、ＤＦ／ＴＺに設定される。

以上のようにして、パン／チルトの駆動時間ＴＰＴ及び駆動速度ＶＰＴ、ズームの駆動時間ＴＺ及び駆動速度ＶＺ、フォーカスの駆動速度ＶＦを算出すると、次に、ＣＰＵ４２は、ショットの駆動を開始する。まず、ズームの現在位置に対して、再生するショットのズームの位置がテレ側か否かを判定する。即ち、ズームインの駆動か否かを判定する（ステップＳ２２）。ＹＥＳと判定した場合には、パン／チルトの位置がショットのパン／チルトの位置となるようにパン／チルトの駆動を開始する。また、このときのパン／チルトの駆動を上記駆動速度ＶＰＴによって行う（ステップＳ２４）。

次に、パン／チルトの上記駆動時間ＴＰＴから上記重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）を減算した時間（ＴＰＴ−ＴＤ）がパン／チルトの駆動を開始してから経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。ＮＯと判定している間は、ステップＳ２６の判定処理を繰り返す。一方、ＹＥＳと判定した場合には、続いてズームの駆動を開始する（ステップＳ２８）。このとき、ズームの駆動を上記駆動速度ＶＺによって行う。そして、ズームの駆動が終了（停止）したか否かを判定し（ステップＳ３０）、ＹＥＳと判定すると、ショット再生の処理を終了する。

一方、上記ステップＳ２２において、ＮＯと判定した場合には、ズームの現在位置に対して、再生するショットのズームの位置がワイド側か否かを判定する。即ち、ズームアウトの駆動か否かを判定する（ステップＳ３２）。ＹＥＳと判定した場合には、ズームの位置がショットのズームの位置となるようにズームの駆動を開始する。また、このときのズームの駆動を上記駆動速度ＶＺによって行う（ステップＳ３４）。

次に、ズームの上記駆動時間ＴＺから上記重複時間ＴＤ（指定重複時間ＴＤ０）を減算した時間（ＴＺ−ＴＤ）がズームの駆動を開始してから経過したか否かを判定する（ステップＳ３６）。ＮＯと判定している間は、ステップＳ３６の判定処理を繰り返す。一方、ＹＥＳと判定した場合には、続いて、パン／チルトの駆動を開始する（ステップＳ３８）。このとき、パン／チルトの駆動を上記駆動速度ＶＰＴによって行う。そして、パン／チルトの駆動が終了（停止）したか否かを判定し（ステップＳ４０）、ＹＥＳと判定すると、ショット再生の処理を終了する。

ステップＳ３２においてＮＯと判定した場合には、ズームの駆動は行わないため、パン／チルトの駆動を上記駆動速度ＶＰＴにより行う（ステップＳ４２）。そして、パン／チルトの駆動が終了（停止）したか否かを判定し（ステップＳ４４）、ＹＥＳと判定すると、ショット再生の処理を終了する。

以上、上記実施の形態では、パン／チルトの仮の駆動時間ＴＰＴ′とズームの仮の駆動時間ＴＺ′とを均等調整して正式の駆動時間ＴＰＴ、ＴＺを算出する際に重複時間ＴＤを指定重複時間ＴＤ０から変更しないようにしたが、指定時間についても均等調整するよういしてもよい。即ち、上記Ｋ＝（ＴＳ０＋ＴＤ０）／（ＴＴＯＴＡＬ′＋ＴＤ０）の代わりにＫ＝ＴＳ０／ＴＴＯＴＡＬ′として正式の駆動時間ＴＰＴ、ＴＺを求めると共に、正式の重複時間もＫ・ＴＤ０とする。このように重複時間も均等調整する態様と、均等調整しない態様とをユーザが切り替えられるようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ショット再生の際にパン／チルトの駆動とズームの駆動とが重複する重複時間を設けていたが、これに限らず、パン／チルトとズームのうちのいずれか先に行われた駆動が終了してから他方の駆動を行うようにしてもよい。即ち、重複時間を０としてもよい。

また、上記実施の形態では、ショットのズームの位置が現在位置（ショット再生の指示信号を受信したときの位置、以下同様）よりもワイド側の場合に、パン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動が開始され、ズームの駆動が終了する時点よりも重複時間前の時点からパン／チルトの駆動が開始されるが、これらの駆動の終了が同時となるようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ショットのズームの位置が現在位置よりもテレ側の場合に、ズームの駆動よりも先にパン／チルトの駆動を開始するようにしたが、この場合にはパン／チルトの駆動とズームの駆動とを同時に開始するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ショットのズームの位置が現在位置よりもワイド側かテレ側かによって、パン／チルトの駆動と、ズームの駆動のいずれを先に行うかを判断しているが、ショット再生によりパン／チルトの駆動を行う際には常にズームが所定位置よりもワイド側に設定されている状態で行うようにしてもよい。この場合、次のような処理が行われる。まず、ショット再生の指示信号を受信した際に、現在位置が所定位置よりもテレ側か否かを判断する。もし、現在位置が所定位置よりもテレ側の場合には、まず、ズームをワイド側に駆動して一定の撮影画角よりも広くなる位置（例えば、ワイド端）にズームを設定する。このズームの駆動が終了した後、又は、終了する所定時間前にパン／チルトのショットの位置への駆動を開始する。以後のショット再生の処理を上記実施の形態と同様に行う。

また、上記実施の形態におけるショット再生の処理と、従来のように、パン／チルトの駆動とズーム（及びフォーカス）の駆動を同時に開始して同時に終了するショット再生の処理とを所定の選択スイッチによって選択できるようにしてもよい。

図１は、本発明が適用されるリモコン雲台システムの雲台の外観を示した斜視図である。 図２は、雲台コントローラの操作部の構成を例示した外観図である。 図３は、リモコン雲台システムの処理部の構成を示したブロック図である。 図４は、ショット再生時における雲台本体のＣＰＵでの具体的な処理手順を示したフローチャートである。 図５は、パン／チルトの駆動速度と、それに対して適切なズームの駆動速度との関係を示したグラフである。 図６は、図４のステップＳ２０において、パン／チルト及びズームの総駆動時間を指定ショット再生時間となるようにする処理の説明に使用した説明図である。

符号の説明

１０…雲台、１２…雲台コントローラ、１４…ハウジング、１６…雲台本体、２０…ジョイスティック、２２…ズームつまみ、２４…フォーカスつまみ、２６…メモスイッチ、３０…ショットスイッチ、３２…スピード調整つまみ、３４…重複時間調整つまみ、４０、４２…ＣＰＵ、４４…メモリ、４６…駆動部

Claims (9)

1. 雲台に搭載されたカメラのパン／チルト及びズームをコントローラでの操作に従って制御するリモコン雲台システムであって、前記カメラのパン／チルト及びズームの各設定位置によって変更される所望の撮影位置をショットとして記憶するショット記憶手段と、所定のショット再生操作によりショット再生の指示が与えられると、前記ショット記憶手段にショットとして記憶されている撮影位置に前記カメラを設定するショット再生の制御を行うショット再生手段とを備えたリモコン雲台システムにおいて、
   前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられると、所定の条件が満たされている場合に、パン／チルトの駆動よりも先にズームのワイド側への駆動を開始して所定位置へのズームの駆動を実行し、該ズームの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を開始することを特徴とするリモコン雲台システム。
2. 前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がワイド側の場合には、パン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動を開始して前記ショットの位置へのズームの駆動を実行し、該ズームの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を開始することを特徴とする請求項１のリモコン雲台システム。
3. 前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がワイド側の場合に、パン／チルトの駆動とズームの駆動とが同時に終了するようにしたことを特徴とする請求項２のリモコン雲台システム。
4. 前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がテレ側の場合には、ズームの駆動よりも先にパン／チルトの駆動を開始して前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動を実行し、該パン／チルトの駆動が停止した後、又は、停止する所定時間前に前記ショットの位置へのズームの駆動を開始することを特徴とする請求項１、２、又は、３のリモコン雲台システム。
5. 前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときの現在位置よりも前記ショットのズームの位置がテレ側の場合には、パン／チルトの駆動とズームの駆動とを同時に開始して前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動とズームの駆動を実行することを特徴とする請求項１、２、又は、３のリモコン雲台システム。
6. 前記ショット再生手段は、前記ショット再生の指示が与えられたときのズームの現在位置よりも予め決められた所定位置がワイド側の場合に、パン／チルトの駆動よりも先にズームの駆動を開始して所定位置へのズームの駆動を実行することを特徴とする請求項１のリモコン雲台システム。
7. ショット再生時間を指定する再生時間指定手段を備え、
   前記ショット再生手段は、パン／チルトの駆動速度と、ズームの駆動速度とが、事前に決められた関係を満たし、且つ、前記再生時間指定手段により指定されたショット再生時間において、パン／チルトとズームの両方の駆動が終了するようにしたことを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか１のリモコン雲台システム。
8. 前記パン/チルトの駆動と、前記ズームの駆動とが重複する時間を指定する重複時間指定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１のリモコン雲台システム。
9. 前記ショット再生手段を第１のショット再生手段とする一方、前記ショット再生の指示が与えられると、前記ショットの位置へのパン／チルトの駆動と、ズームの駆動とを同時に開始し、且つ、同時に終了するようにショット再生の制御を行う第２のショット再生手段を備え、
   前記第１のショット再生手段と前記第２のショット再生手段のいずれによってショット再生の制御を行うかを選択する選択手段を備えたことを特徴とする請求項１〜８のうちいずれか１のリモコン雲台システム。

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