JP2008087119A

JP2008087119A - 把持装置

Info

Publication number: JP2008087119A
Application number: JP2006271697A
Authority: JP
Inventors: Katsusuke Kawamori; 勝祐河盛
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-10-03
Filing date: 2006-10-03
Publication date: 2008-04-17
Anticipated expiration: 2026-10-03
Also published as: JP4793789B2

Abstract

【課題】シリンダブロックのような筒状孔を有するワークを確実に且つ簡単な機構で把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】シリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定した状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１７がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。
【選択図】図４

Description

本発明は、シリンダブロックなどの筒状孔を有するワークを把持する装置に関する。

シリンダブロックは重量物であり、且つバルブ、クランクシャフトおよびカムシャフトを組み付けるため、搬送ラインから持ち上げたり、姿勢を変更させる必要がある。このため、従来からシリンダブロックを把持する装置が提案されている。

特許文献１には、ワークの筒状孔内に挿入されるロッド（突起）の先端に、ロッド内の供給孔を介して供給されるエアにて膨らむ膨張体を設け、この膨張体によってワークを保持するようにした把持装置が開示されている。

特許文献２には、ジャーナル面に係止する爪と基板とでシリンダブロックを挟み込んで保持する把持装置が開示されている。この把持装置には更に、シリンダブロックのスリーブピッチの変更に対して前記基板を位置決めする手段として、複数の位置決めピースを重ねた構造が提案されている。

特開平１０−４４０７７号公報特開２００５−１５３０４０号公報

特許文献１に開示される把持装置にあっては、使用頻度が激しいと膨張体のうち一方が膨張しない現象（片膨張）が生じたり、エア漏れなども発生しやすくなるので、常に監視していなければならず使い勝手の点で問題がある。

特許文献２に開示される装置によれば、片膨張やエア漏れの問題は生じない。しかしながら、爪部材を差し込む筒状孔（ボア）と位置決め部材が入り込む筒状孔（ボア）とが異なるため、１つのワークに最低４つの筒状孔がなければ把持装置として機能させることができない。また位置決め部材が複数のピースを重ねて構成されているので、特定のスリーブピッチのシリンダブロックしか対応できず、少しでもピッチが異なると、正確な位置決めができないことになる。

上記課題を解決するため本発明に係る把持装置は、ワークの筒状孔内に挿入されるロッドと、前記筒状孔の一端開口の縁部に係止すべく前記ロッドの先端に取り付けられる爪部材と、前記ロッドの軸芯と前記筒状孔の軸芯とを一致せしめる位置決め部材と、前記筒状孔の他端開口の縁部に押し当てられて前記爪部材との間でワークを保持する押付け部材とを備える構成とした。
前記ロッドは中実、中空いずれでもよく、押付け部材は例えば板状とすることができる。

ワークとしてはシリンダブロックが挙げられ、この場合２つの把持装置を対として用いることが好ましい。そしてこの場合、それぞれの把持装置をそれぞれのベースプレートに取り付け、それぞれのベースプレートを互いに接近・離反可能に係合することで、シリンダブロックの機種対応に容易に対処することができる。

また、前記ロッドを筒状ガイド部材内に設け、この筒状ガイド部材には前記爪部材を側方に突出せしめるためのストッパ部材を設け、また前記位置決め部材としては外周面をテーパ状とし、この位置決め部材を前記筒状ガイド部材の外側に摺動自在に配置し、且つワークへの挿入方向に付勢するようにしてもよい。

本発明によれば、エンジンのシリンダブロックなどのワークを把持する際に、ワークの位置決めが容易に行え、またワークの機種変更によって把持装置の爪部材を挿入する孔の径や２つの孔の間隔が変更になっても、確実にワークの位置決めが行え、更にワークの把持が確実なため、高速で搬送することが可能となる。

以下に本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る把持装置の断面図、図２は本発明に係る把持装置の平面図、図３は幅寸法を調整した後の把持装置の平面図、図４はワークの保持状態を示す断面図である。
尚、実施例にあっては一対の把持装置によってシリンダブロックを把持する例を示しているが、ワークの形状によっては把持装置は１つであってもよい。

一対の把持装置１，１はそれぞれベースプレート２，３に取り付けられ、このベースプレート３は図示しないロボットのアームに連結されている。またベースプレート２の両側から伸びるアーム２ａとベースプレート３の両側に形成したレール部３ａとが係合し、ベースプレート２，３は互いに接近・離反可能とされている。図２はベースプレート２，３が最も接近した状態を、図３はベースプレート２，３が最も離反した状態を示している。

また、ベースプレート２のベースプレート３と反対側となる端部には受け部４が設けられ、一方、搬送ラインサイドにピッチ可変用ピン５が設けられ、このピン５に前記受け部４を係合させ、ベースプレート３を取り付けたロボットアームをベースプレート２に対して移動させることで、ベースプレート２，３に取り付けた把持装置１，１の間隔をワークのボアピッチに合せて調整する。

また、ベースプレート２のベースプレート３に対向する端部の中央部分からはベースプレート３に向かって突片６が伸びている。この突片６はベースプレート３に設けられたロックシリンダ７を駆動することで、ベースプレート３側に固定される。而して、把持装置１，１の間隔をワークのボアピッチに合せて調整した後にロックシリンダ７を駆動して突片６をベースプレート３にロックすることで把持装置１，１の間隔が固定される。

把持装置１はベースプレートの上面側に第１のシリンダユニット８を設け、ベースプレートの下面側に第２のシリンダユニット９を設けている。第１のシリンダユニット８のロッド１０は第２のシリンダユニット９を貫通して下方に伸び、その下端には爪部材１１を取り付けている。

またベースプレートの下面側には第２のシリンダユニット９を貫通して、第１のシリンダユニット８の駆動に伴う前記ロッド１０の上下動をガイドする筒状ガイド部材１２が取り付けられ、この筒状ガイド部材１２の下部には有底筒状をなすストッパ部材１３が螺着されている。

前記ストッパ部材１３の下部側面には開口１４が形成され、図１に示す状態から第１のシリンダユニット８を駆動してロッド１０を下方に突出させると、爪部材１１はストッパ部材１３の底部に当たりピンを中心として爪部材１１は回動し、その先端が開口１４から側方に出てくる。

また、前記第２のシリンダユニット９のロッド１５下端には、板状の押付け部材１６が取り付けられ、更に前記筒状ガイド部材１２の外周には位置決め部材１７が摺動自在に設けられている。位置決め部材１７は外周面を上方部分が広がるテーパー状とし、その上面と筒状ガイド部材１２の上端部との間にはスプリング１８を縮装し、位置決め部材１７を下方に付勢している。尚、位置決め部材１７の下端はストッパ部材１３の上端に当接し、抜け落ちることはない。

以上において、図４に示すように、ワークであるシリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定し、この状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入する。

筒状ガイド部材１２をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１６がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。

この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。

本発明に係る把持装置の断面図本発明に係る把持装置の平面図幅寸法を調整した後の把持装置の平面図ワークの保持状態を示す断面図

符号の説明

１…把持装置、２，３…ベースプレート、２ａ…アーム、３ａ…レール部、４…受け部、５…ピッチ可変用ピン、６…突片、７…ロックシリンダ、８…第１のシリンダユニット、９…第２のシリンダユニット、１０…ロッド、１１…爪部材、１２…筒状ガイド部材、１３…ストッパ部材、１４…開口、１５…第２のシリンダユニットのロッド、１６…押付け部材、１７…位置決め部材、１８…スプリング、Ｗ…シリンダブロック、Ｗ１…ボア。

Claims

筒状孔を有するワークを把持する装置であって、この把持装置は前記筒状孔内に挿入されるロッドと、前記筒状孔の一端開口の縁部に係止すべく前記ロッドの先端に取り付けられる爪部材と、前記ロッドの軸芯と前記筒状孔の軸芯とを一致せしめる位置決め部材と、前記筒状孔の他端開口の縁部に押し当てられて前記爪部材との間でワークを保持する押付け部材とを備えることを特徴とする把持装置。
請求項１に記載の把持装置において、この把持装置は一対用意され、それぞれの把持装置はそれぞれのベースプレートに取り付けられ、それぞれのベースプレートは互いに接近・離反可能に係合していることを特徴とする把持装置。
請求項１または請求項２に記載の把持装置において、前記ロッドは筒状ガイド部材内に設けられ、前記爪部材は前記筒状ガイド部材に設けられたストッパ部材に当接して側方に突出し、また前記位置決め部材は外周面をテーパ状とするとともに前記筒状ガイド部材の外側に摺動自在に配置され且つワークへの挿入方向に付勢されていることを特徴とする把持装置。