JP2008016173A - 適応的システム共振補償方法、記録媒体、共振補償装置、およびディスクドライブ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】(a)製造工程でディスクドライブ別/ヘッド別にサーボ制御出力に影響を及ぼす周波数成分を検出して、不揮発性記憶素子に保存するステップと、(b)ユーザー環境でディスクドライブに電源が供給される度に、不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応する周波数成分を読み出し、読み出した周波数成分を抑えるように、ディスクドライブのサーボ制御回路に利用されるフィルタのパラメータ値を決定するステップとを有する適応的システム共振補償方法が提供される。
【選択図】図3
Description
図1は、本発明の実施形態に係るハードディスクドライブ(HDD)10の構成を示す説明図である。HDD10は、スピンドルモータ14によって回転する少なくとも一つの磁気ディスク12を備えている。HDD10は、ディスク表面に隣接して位置した変換器16をさらに備えている。
次に、本発明の実施形態に係る第1の適応的共振抑制方法を図4および図5のフローチャートを参照して説明する。
次に、本発明の実施形態に係る第2の適応的共振抑制方法を、図6および図7のフローチャートを参照して説明する。
ROM:EROM)、磁気ディスク、光ディスク、ハードディスク、光ファイバ媒体、無線周波数(RF)網などがある。コンピュータデータ信号は、電子網チャンネル、光ファイバ、空気、電子系、RF網のような伝送媒体上に伝播されうるいずれの信号も含まれる。
52 RAM
301A、301B 減算器
302 サーボコントローラ
303 スイッチ
304 ループフィルタ
305 VCMドライバー/アクチュエータ
306 システムコントローラ
Claims (34)
- (a)製造工程でディスクドライブ別/ヘッド別にサーボ制御出力に影響を及ぼす周波数成分を検出して、不揮発性記憶素子に保存するステップと;
(b)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応する周波数成分を読み出し、読み出した周波数成分を抑えるように、前記ディスクドライブのサーボ制御回路に利用されるフィルタのパラメータ値を決定するステップと;
を有することを特徴とする、適応的システム共振補償方法。 - 前記製造工程は、バーンインテスト工程を含むことを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記不揮発性記憶素子は、前記ディスクドライブのROM素子を含むことを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記不揮発性記憶素子は、ディスクのメンテナンスシリンダ領域を含むことを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記フィルタは、ループフィルタを含み、
前記ループフィルタは、ディスクドライブのサーボコントローラと並列に接続され、前記サーボコントローラから出力される制御信号から前記ループフィルタの出力信号を減算した信号で前記ディスクドライブの制御対象を駆動させることを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(a)ステップは、
(a1)前記ディスクドライブのヘッド別に前記フィルタをディセーブルした状態で、オントラックモードでの位置エラー信号を検出するステップと;
(a2)前記ヘッド別に検出された位置エラー信号を高速フーリエ変換するステップと;
(a3)前記高速フーリエ変換された位置エラー信号の大きさが最大となる周波数成分を検出するステップと;
を有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(b)ステップは、
(b1)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応する周波数成分を読み出すステップと;
(b2)前記(b1)ステップにおいて読み出した周波数成分を前記フィルタの中心周波数と決定するように、前記フィルタのパラメータ値を計算するステップと;
(b3)前記(b2)ステップにおいて計算されたパラメータ値に前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を更新するステップと;
を有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(b)ステップは、
(b1)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応する周波数成分を読み出すステップと;
(b2)ディスクドライブの動作温度を感知するステップと;
(b3)温度変化による前記ディスクドライブでの共振周波数偏移特性に基づいて、前記感知された動作温度に応じて前記(a)ステップで読み出した周波数成分を調整するステップと;
(b4)前記(b3)ステップにおいて調整された周波数成分を前記フィルタの中心周波数と決定するようにフィルタのパラメータ値を計算するステップと;
(b5)前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を前記(b4)ステップにおいて計算されたパラメータ値に更新するステップと;
を有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(b3)ステップは、温度による中心周波数変動情報を設定したルックアップテーブルを利用して、動作温度による周波数成分を調整することを特徴とする、請求項8に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記(b3)ステップは、温度の変化による前記ディスクドライブの共振周波数変動率を予め近似化した関数を利用して、動作温度による周波数成分を調整することを特徴とする、請求項8に記載の適応的システム共振補償方法。
- (a)製造工程でディスクドライブ別/ヘッド別にサーボ制御出力に影響を及ぼす周波数成分を検出するステップと;
(b)前記(a)ステップで検出された周波数成分を抑えるように、サーボ制御に利用されるフィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を計算して、前記ディスクドライブの不揮発性記憶素子に保存するステップと;
(c)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたモードに対応するパラメータ値を読み出し、前記読み出したパラメータ値を利用して、前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を更新するステップと;
を有することを特徴とする、適応的システム共振補償方法。 - 前記製造工程は、バーンインテスト工程を含むことを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記不揮発性記憶素子は、前記ディスクドライブのROM素子を含むことを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記不揮発性記憶素子は、ディスクのメンテナンスシリンダ領域を含むことを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。
- 前記(a)ステップは、
(a1)前記ディスクドライブのヘッド別に前記フィルタをディセーブルした状態で、オントラックモードでの位置エラー信号を検出するステップと;
(a2)前記ヘッド別に検出された位置エラー信号を高速フーリエ変換するステップと;
(a3)前記高速フーリエ変換された位置エラー信号の大きさが最大となる周波数成分を検出するステップと;
を有することを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(c)ステップは、
(c1)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応するパラメータ値を読み出すステップと;
(c2)前記(c1)ステップで読み出したパラメータ値に前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を更新するステップと;
を有することを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(c)ステップは、
(c1)ユーザー環境で前記ディスクドライブに電源が供給される度に、前記不揮発性記憶素子から現在選択されたヘッドに対応するパラメータ値を読み出すステップと;
(c2)ディスクドライブの動作温度を感知するステップと;
(c3)温度変化による前記ディスクドライブでの共振周波数偏移特性に基づいて、前記感知された動作温度に応じて前記(a)ステップで読み出したパラメータ値を調整するステップと;
(c4)前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータ値を前記(c3)ステップで調整されたパラメータ値に更新するステップと;
を有することを特徴とする、請求項11に記載の適応的システム共振補償方法。 - 前記(c3)ステップは、温度による中心周波数変動に基づいてパラメータ調整値を設定したルックアップテーブルを利用して、パラメータ値を調整することを特徴とする、請求項17に記載の適応的システム共振補償方法。
- 請求項1〜請求項18のうちいずれか一項に記載の適応的システム共振補償方法をコンピュータで実行させるためのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- 特定周波数成分を補償するために利用されるフィルタを備えて、被制御対象に対するサーボ制御を実行するサーボ制御回路と;
製造工程でシステム別に選択されたモードによって測定された、前記サーボ制御に影響を及ぼす周波数成分を保存する保存手段と;
ユーザー環境で前記システムに電源が供給される度に、前記保存手段から現在選択されたモードに対応する周波数成分を読み出して、前記読み出した周波数成分を抑えるように前記フィルタのパラメータ値を計算し、前記計算されたパラメータ値に前記フィルタのパラメータ値を更新するように制御するシステムコントローラと;
を備えることを特徴とする、共振補償装置。 - 前記システムコントローラは、システムでの温度の変化による共振周波数偏移特性に基づいて、前記保存手段で読み出した周波数成分を調整し、前記調整された周波数成分を抑えるように、前記フィルタのパラメータ値を計算し、前記フィルタのパラメータ値を前記計算されたパラメータ値に更新するように制御することを特徴とする、請求項20に記載の共振補償装置。
- 特定周波数成分を補償するために利用されるフィルタを備え、被制御対象に対する位置制御を実行するサーボ制御回路と;
製造工程でシステム別に選択されたモードによって測定された前記位置制御に影響を及ぼす周波数成分を抑えるように計算された、前記フィルタのパラメータ値を保存する保存手段と;
ユーザー環境で前記システムに電源が供給される度に、前記保存手段から現在選択されたモードに対応するパラメータ値を読み出して、前記読み出したパラメータ値に前記フィルタのパラメータ値を更新するように制御するシステムコントローラと;
を備えることを特徴とする、共振補償装置。 - 前記システムコントローラは、システムにおける温度の変化による共振周波数偏移特性に基づいて、前記保存手段で読み出したパラメータ値を調整し、前記フィルタのパラメータ値を前記調整されたパラメータ値に更新するように制御することを特徴とする、請求項22に記載の共振補償装置。
- 前記パラメータは、前記フィルタの中心周波数を決定するパラメータを含むことを特徴とする、請求項20または請求項22に記載の共振補償装置。
- 1枚以上のディスクと;
前記ディスクから情報を読み出し、また前記ディスクに情報を記録させる一以上のヘッドと;
前記ヘッドから読み出したサーボ信号を利用して、前記ヘッドの位置を制御するサーボコントローラと;
前記サーボコントローラ入力端子に並列に接続されて、パラメータ値に相応する周波数成分を初期設定された利得に増幅させるフィルタと;
前記サーボコントローラから出力される制御信号から前記フィルタの出力信号を減算する減算器と;
前記減算器の出力信号で前記ヘッドを移動させるアクチュエータと;
製造工程で選択されたヘッド別に測定された、前記ヘッドの位置制御に影響を及ぼす周波数成分を保存する保存手段と;
ユーザー環境で前記システムに電源が供給される度に、前記保存手段から現在選択されたヘッドに対応する周波数成分を読み出して、前記読み出した周波数成分を抑えるように前記フィルタのパラメータ値を計算し、前記フィルタのパラメータ値を前記計算されたパラメータ値に更新するように制御するシステムコントローラと;
を備えることを特徴とする、ディスクドライブ。 - 前記システムコントローラは、システムにおける温度の変化による共振周波数偏移特性に基づいて、前記保存手段で読み出した周波数成分を調整し、前記調整された周波数成分を抑えるように前記フィルタのパラメータ値を計算し、前記フィルタのパラメータ値を前記計算されたパラメータ値に更新するように制御することを特徴とする、請求項25に記載のディスクドライブ。
- 前記システムコントローラは、選択されるヘッドが変更される度に、前記パラメータ値を更新する制御プロセスを実行することを特徴とする、請求項25に記載のディスクドライブ。
- 1枚以上のディスクと;
前記ディスクから情報を読み出し、また前記ディスクに情報を記録させる一以上のヘッドと;
前記ヘッドから読み出したサーボ信号を利用して、前記ヘッドの位置を制御するサーボコントローラと;
前記サーボコントローラ入力端子に並列に接続されて、パラメータ値に相応する周波数成分を初期設定された利得に増幅させるループフィルタと;
前記サーボコントローラから出力される制御信号から前記フィルタの出力信号を減算する減算器と;
前記減算器の出力信号で前記ヘッドを移動させるアクチュエータと;
製造工程でヘッド別に測定されたサーボ制御出力に影響を及ぼす周波数成分を抑えるように計算された、前記ループフィルタのパラメータ値を保存する保存手段と;
ユーザー環境で前記システムに電源が供給される度に、前記保存手段から現在選択されたヘッドに対応するパラメータ値を読み出して、前記ループフィルタのパラメータ値を前記読み出したパラメータ値に更新するように制御するシステムコントローラと;
を備えることを特徴とする、ディスクドライブ。 - 前記パラメータは、前記ループフィルタの中心周波数を決定するパラメータを含むことを特徴とする、請求項28に記載のディスクドライブ。
- 前記システムコントローラは、システムにおける温度の変化による共振周波数偏移特性に基づいて、前記保存手段で読み出したパラメータ値を調整し、前記ループフィルタのパラメータ値を前記調整されたパラメータ値に更新するように制御することを特徴とする、請求項28に記載のディスクドライブ。
- 前記システムコントローラは、選択されるヘッドが変更される度に、前記パラメータ値を更新する制御プロセスを実行することを特徴とする、請求項28に記載のディスクドライブ。
- 前記保存手段は、ROM素子を含むことを特徴とする、請求項25または請求項28に記載のディスクドライブ。
- 前記保存手段は、前記ディスクのメンテナンスシリンダ領域を含むことを特徴とする、請求項25または請求項28に記載のディスクドライブ。
- 前記パラメータは、前記ループフィルタの中心周波数を決定するパラメータを含むことを特徴とする、請求項25または請求項28に記載のディスクドライブ。
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