JP2007520361A - ロボットの姿勢確認システム - Google Patents
ロボットの姿勢確認システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007520361A JP2007520361A JP2006552006A JP2006552006A JP2007520361A JP 2007520361 A JP2007520361 A JP 2007520361A JP 2006552006 A JP2006552006 A JP 2006552006A JP 2006552006 A JP2006552006 A JP 2006552006A JP 2007520361 A JP2007520361 A JP 2007520361A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- robot
- links
- movable platform
- additional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
- B25J9/1623—Parallel manipulator, Stewart platform, links are attached to a common base and to a common platform, plate which is moved parallel to the base
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42318—Using two, more, redundant measurements or scales to detect bad function
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50162—Stewart platform, hexapod construction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
Description
本発明は、エンドエフェクタ及び基台の間に取り付けられる1個の追加センサーだけを用いることによって、ロボットのセンサー故障の効果的なバックアップを担保する新規装置及び方法を提供しようとするものである。かかる1個の追加センサーの使用は、ロボットの駆動リンク又はヒンジに付随するセンサーの1つであるか、追加センサー自体かにかかわらず、システムのどこかで発生するいずれかのセンサー/エンコーダの故障について、汎用で統計的に有意と考えられる場合がある有効なバックアップを提供する。
図1を参酌して、図1は、6個の伸長可能なリンク10を有する従来技術の代表的な並列型ロボットの概念図である。前記6個の伸長可能なリンクのそれぞれは、基台プラットホーム12と可動エンドエフェクタプラットホーム14との間を、好ましくは一方の端の球体関節と他方の端のU字関節とによって連結する。さらに、各リンクの長さは該リンクとともに移動する位置又は長さセンサー16によって測定され、該センサーは前記ロボットの制御システムに該リンクの長さを示すフィードバック信号を提供するが、これは他のリンクのセンサーからの情報と組み合わせて可動プラットホームの位置及び配向(姿勢)を示すフィードバック信号を提供することになる。ロボットの位置の信頼性を担保する方法は、各センサーについて1対1のバックアップを提供するというだけの目的で各リンクの主センサーに隣接して固定されるバックアップセンサーを各センサー16と共存させることか、前掲の特許文献1に記載の方法にしたがって、基台プラットホーム12と可動エンドエフェクタプラットホーム14との間に連結された3個又は4個以上のセンサーを追加することかのいずれかである。
J−P.Merlet、“Singular configurations of parallel manipulators and Grassmann geometry” , Int.J.of Robotics Research, 1989年8巻(5号)45−56頁、1989年10月;J−P.Merlet, “Determination of the presence of singularities in a workspace volume of a parallel manipulator” “NATO−ASI, Computational methods in mechanisms” Sts.Konstantin and Elena Resort編, 1997年6月16−28日;C.Gosselin及びJ.Angeles, “Singularity analysis of closed−loop kinematic chains”、IEEE Transactions on Robotics and Automation、6巻3号、1990年6月;R.Ben−Horin 学位論文、表題“Design Parameters of Parallel Manipulators”、The Technion、イスラエル、1998年。
(i)5個のリンクと第7番目のセンサーとで構成されるロボットにおいて、ロボットの全作業空間内に動作の特異点がないことが確保されるべきである。
(ii)この点が確認される場合には、1個のセンサーが故障する確率が決定される。
(iii)2個のセンサーが同時に故障する確率は1個が故障する確率の自乗である。
(iv)2個のセンサーが同時に故障し、かつ、妥当な読み取り値を与える確率は、1個が故障する確率の自乗を1個のセンサーのインクリメントの数で除算したものであるが、その理由は、不正確な故障した読み取り値が、偶然、予想される「正しい」読み取り値に等しいという確率は、インクリメントの個数をmとするとその逆数、すなわち、1/m存在するからである。上記の計算は、全てのセンサーが異なる分解能、すなわち、インクリメントの個数を有するときに適用される。異なるセンサーが異なる分解能を有する場合には、2個のセンサーが同時に故障するときに妥当な読み取り値を得る最も高い確率は、1個が故障する確率の自乗を最も分解能が低い1個のセンサーのインクリメントの数で除算したものである。
12 基台プラットホーム
14 エンドエフェクタプラットホーム
16 位置又は長さのセンサー
20、34 第7番目のセンサー
22 ロボット制御システム
30、32 リンク
40 基台部材
44 案内管
46 環状関節
48 第5番目のセンサー
50 追加の冗長なセンサー
52 固定ロボット基台
54 可動プラットホーム
Claims (32)
- 基台部材と、ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、該可動プラットホームに前記基台部材を連結する複数の調節可能なリンクと、前記基台部材及び前記可動プラットホームの間に接続される1個の追加センサーとを含み、前記調節可能なリンクのそれぞれの状態は該リンクのそれぞれに付随するセンサーによって検知される、ロボット。
- 前記調節可能なリンクの少なくとも1個は直線的に伸長可能なリンクである、請求項1に記載のロボット。
- 前記直線的に伸長可能なリンクに付随するセンサーは長さセンサーである、請求項2に記載のロボット。
- 前記調節可能なリンクの少なくとも1個は角度回転式ヒンジである、請求項1に記載のロボット。
- 前記角度回転式ヒンジに付随するセンサーは角度センサーである、請求項4に記載のロボット。
- 前記1個の追加センサーは長さセンサーである、請求項1ないし5のいずれかに記載のロボット。
- 前記1個の追加センサーは角度センサーである、請求項1ないし6のいずれかに記載のロボット。
- 前記1個の追加センサーの出力を用いて、前記複数のリンクのそれぞれに付随するセンサーによって決定される前記可動プラットホームの位置及び配向のうちの少なくとも1つを確認するコントローラを含む、請求項1ないし7のうちいずれかに記載のロボット。
- 前記コントローラは、いずれか1個のセンサーが誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向の少なくとも1つの絶対的な確認を提供する、請求項1ないし8のいずれかに記載のロボット。
- 前記コントローラは、2個または3個以上のセンサーが誤った出力を同時に提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも1つの確認を提供し、該確認は偽である確率が統計的に有意ではない、請求項1ないし9のいずれかに記載のロボット。
- 前記統計的に有意でない確率の最大値は、1個のセンサーが誤った出力を提供する確率の自乗を、前記センサーのうち分解能が最も低い1個のインクリメント位置の個数で除算したものである、請求項10に記載のロボット。
- 前記複数の伸長可能なリンクは6個であり、前記1個の追加センサーは第7番目のセンサーである、請求項1ないし11のいずれかに記載のロボット。
- 前記複数のリンクは4個のリンクで、前記1個の追加センサーは第5番目のセンサーである、請求項1ないし11のいずれかに記載のロボット。
- 前記1個の追加センサーは、前記ロボットの自由度をNとすると第N+1番目のセンサーである、請求項1ないし13のうちいずれかに記載のロボット。
- 前記ロボットは並列型ロボットである、請求項1ないし14のうちいずれかに記載のロボット。
- 前記ロボットは直並列ハイブリッド型ロボットである、請求項1ないし14のうちいずれかに記載のロボット。
- ロボットの位置信頼性を確認する方法であって、
基台部材と、前記ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、該可動プラットホームに前記基台部材を連結する調節可能な複数のリンクとを含むロボットを提供するステップと、
前記基台部材及び可動プラットホームの間に1個の追加センサーを接続するステップとを含み、
前記調節可能なリンクのそれぞれの状態は前記リンクのそれぞれに付随するセンサーを用いて検知される、ロボットの位置信頼性を確認する方法。 - 前記複数のリンクのそれぞれに付随するセンサーをによって決定される前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも1つが、前記1個の追加センサーによって決定される予め定められた点の対応する相対的な位置又は配向と矛盾しないことをコントローラによって確認するステップを含む、請求項17に記載の方法。
- 前記調節可能なリンクの少なくとも1個は直線的に伸長可能なリンクである、請求項17及び18のいずれかに記載の方法。
- 前記直線的に伸長可能なリンクに付随するセンサーは長さセンサーである、請求項19に記載の方法。
- 前記調節可能なリンクの少なくとも1個は角度回転式ヒンジである、請求項17及び18のいずれかに記載の方法。
- 前記角度回転式ヒンジに付随するセンサーは角度センサーである、請求項21に記載の方法。
- 前記1個の追加センサーは長さセンサーである、請求項17及び18のいずれかに記載の方法。
- 前記1個の追加センサーは角度センサーである、請求項17及び18のいずれかに記載の方法。
- 前記コントローラは、いずれか1個のセンサーが誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも1つの絶対的な確認を提供する、請求項17ないし24のうちいずれかに記載の方法。
- 2個または3個以上のセンサーが同時に誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも1つの確認を提供し、該確認は偽である確率が統計的に有意ではない、請求項17ないし25のうちいずれかに記載の方法。
- 前記統計的に有意でない確率の最大値は、1個のセンサーが誤った出力を提供する確率の自乗を、前記センサーのうち分解能が最も低い1個のインクリメント位置の個数で除算したものである、請求項26に記載の方法。
- 前記複数の伸長可能なリンクは6個であり、前記1個の追加センサーは第7番目のセンサーである、請求項17ないし27のうちいずれかに記載の方法。
- 前記複数のリンクは4個のリンクで、前記1個の追加センサーは第5番目のセンサーである、請求項17ないし27のうちいずれかに記載の方法。
- 前記1個の追加センサーは、前記ロボットの自由度をNとすると第N+1番目のセンサーである、請求項17ないし29のいずれかに記載の方法。
- 前記ロボットは並列型ロボットである、請求項17ないし30のいずれかに記載の方法。
- 前記ロボットは直並列ハイブリッド型ロボットである、請求項17ないし30のいずれかに記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US54125604P | 2004-02-04 | 2004-02-04 | |
US60/541,256 | 2004-02-04 | ||
PCT/IL2005/000132 WO2005074368A2 (en) | 2004-02-04 | 2005-02-03 | Verification system for robot pose |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007520361A true JP2007520361A (ja) | 2007-07-26 |
JP2007520361A5 JP2007520361A5 (ja) | 2008-03-21 |
JP4833084B2 JP4833084B2 (ja) | 2011-12-07 |
Family
ID=34837471
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006552006A Expired - Fee Related JP4833084B2 (ja) | 2004-02-04 | 2005-02-03 | ロボット及びその使用方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8442677B2 (ja) |
EP (1) | EP1725916B1 (ja) |
JP (1) | JP4833084B2 (ja) |
KR (1) | KR101151515B1 (ja) |
AU (1) | AU2005211244B2 (ja) |
CA (1) | CA2555334C (ja) |
WO (1) | WO2005074368A2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011143528A (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-28 | Toyota Motor Corp | パラレルリンク型ロボット及びその異常検知方法 |
JP2011218485A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Triforce Management:Kk | 力検出機能をもった駆動装置 |
WO2016003172A1 (ko) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 주식회사 고영테크놀러지 | 병렬형 마이크로 로봇 및 이를 갖는 수술 로봇 시스템 |
KR102471779B1 (ko) * | 2021-06-03 | 2022-11-28 | 원광대학교산학협력단 | 마이크로 나노 로봇 제어 시스템 |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8768516B2 (en) * | 2009-06-30 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities |
DE602005025343D1 (de) * | 2004-06-10 | 2011-01-27 | Abb Ab | Kinematischer parallelroboter und verfahren zur steuerung dieses roboters |
CZ303752B6 (cs) * | 2006-01-04 | 2013-04-24 | CVUT v Praze - fakulta strojní | Zpusob a zarízení pro merení a/nebo kalibraci polohy telesa v prostoru |
US8219177B2 (en) * | 2006-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
US8219178B2 (en) * | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
CA2642481C (en) * | 2006-02-16 | 2016-04-05 | David W. Smith | System utilizing radio frequency signals for tracking and improving navigation of slender instruments during insertion into the body |
JP4960038B2 (ja) * | 2006-08-09 | 2012-06-27 | オークマ株式会社 | パラレルメカニズム機械の制御方法及び制御装置 |
JP4280278B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2009-06-17 | ファナック株式会社 | エンコーダ通信回路 |
US8373704B1 (en) | 2008-08-25 | 2013-02-12 | Adobe Systems Incorporated | Systems and methods for facilitating object movement using object component relationship markers |
US8683429B2 (en) * | 2008-08-25 | 2014-03-25 | Adobe Systems Incorporated | Systems and methods for runtime control of hierarchical objects |
EP2548704B1 (en) * | 2010-03-17 | 2015-02-25 | Panasonic Corporation | Parallel link robot and method of teaching parallel link robot |
CA2713053A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-02-12 | Socpra-Sciences Et Genie S.E.C. | Device for orienting an object according to a given spatial orientation |
JP6385275B2 (ja) | 2011-09-02 | 2018-09-05 | ストライカー・コーポレイション | ハウジングから延びる切断アクセサリ及びハウジングに対する切断アクセサリの位置を確立するアクチュエータを備える手術器具 |
US9044863B2 (en) | 2013-02-06 | 2015-06-02 | Steelcase Inc. | Polarized enhanced confidentiality in mobile camera applications |
FR3010628B1 (fr) | 2013-09-18 | 2015-10-16 | Medicrea International | Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient |
FR3012030B1 (fr) | 2013-10-18 | 2015-12-25 | Medicrea International | Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient |
WO2017073055A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 搬送装置 |
WO2017079655A2 (en) | 2015-11-04 | 2017-05-11 | Mcafee Paul C | Methods and apparatus for spinal reconstructive surgery and measuring spinal length and intervertebral spacing, tension and rotation |
JP6565752B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2019-08-28 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
US10315311B2 (en) * | 2016-03-22 | 2019-06-11 | The Boeing Company | Robots, robotic systems, and related methods |
JP2017177290A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | アーム制御方法及びアーム制御装置 |
US11209121B2 (en) | 2016-04-26 | 2021-12-28 | The Boeing Company | Lifting support device and method of controlling operation |
US10065311B1 (en) * | 2016-06-08 | 2018-09-04 | X Development Llc | Singularity handling for robot jogging |
WO2018109556A1 (en) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | Medicrea International | Systems and methods for patient-specific spinal implants |
WO2018193316A2 (en) | 2017-04-21 | 2018-10-25 | Medicrea International | A system for developing one or more patient-specific spinal implants |
EP4344658A2 (en) | 2017-05-10 | 2024-04-03 | MAKO Surgical Corp. | Robotic spine surgery system |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
US11221497B2 (en) | 2017-06-05 | 2022-01-11 | Steelcase Inc. | Multiple-polarization cloaking |
US10918422B2 (en) | 2017-12-01 | 2021-02-16 | Medicrea International | Method and apparatus for inhibiting proximal junctional failure |
US10762727B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-09-01 | Loon Llc | Estimation of aerial vehicle state |
US11106124B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-31 | Steelcase Inc. | Multiple-polarization cloaking for projected and writing surface view screens |
US10888385B2 (en) | 2018-07-09 | 2021-01-12 | Point Robotics Medtech Inc. | Calibration device and calibration method for surgical instrument |
CN108858273A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-23 | 东北大学 | 一种气动肌肉驱动的六自由度柔顺关节 |
DE102018126022B3 (de) * | 2018-10-19 | 2019-12-12 | Physik Instrumente (Pi) Gmbh & Co. Kg | Anordnung zur Positionierung und Positionserfassung einer verformbaren Lasttragplatte |
WO2020201353A1 (en) | 2019-04-02 | 2020-10-08 | Medicrea International | Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures |
US11925417B2 (en) | 2019-04-02 | 2024-03-12 | Medicrea International | Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures |
CN110722540B (zh) * | 2019-10-31 | 2021-04-06 | 北京机械设备研究所 | 一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台 |
US11769251B2 (en) | 2019-12-26 | 2023-09-26 | Medicrea International | Systems and methods for medical image analysis |
DE102020106741A1 (de) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | Physik Instrumente (PI) GmbH & Co KG | 6-Achs-Positioniersystem mit arretierender Komponente |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0966480A (ja) * | 1995-08-29 | 1997-03-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具ハンドおよびそれを用いた工作機械 |
JPH1110575A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Toshiba Mach Co Ltd | パラレルリンク機構 |
JPH11114777A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-04-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械の制御方法 |
JP2001282359A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Mitsubishi Precision Co Ltd | パラレル機構と、その制御方法及び制御装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2549916B1 (fr) * | 1983-07-25 | 1988-05-20 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif d'articulation actif a compliance |
US5382885A (en) * | 1993-08-09 | 1995-01-17 | The University Of British Columbia | Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery |
JP3640087B2 (ja) * | 1994-11-29 | 2005-04-20 | 豊田工機株式会社 | 工作機械 |
US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
DE19534535C2 (de) * | 1995-09-18 | 2000-05-31 | Leitz Mestechnik Gmbh | Koordinatenmeßmaschine |
US5987726A (en) * | 1996-03-11 | 1999-11-23 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Programmable positioner for the stress-free assembly of components |
FR2754205A1 (fr) * | 1996-10-07 | 1998-04-10 | Gec Alsthom Syst Et Serv | Robot a structure parallele |
US5870834A (en) * | 1996-10-22 | 1999-02-16 | Sheldon/Van Someren, Inc. | Six-axis metrology sensor device |
US6047610A (en) * | 1997-04-18 | 2000-04-11 | Stocco; Leo J | Hybrid serial/parallel manipulator |
JPH11274031A (ja) * | 1998-03-20 | 1999-10-08 | Canon Inc | 露光装置およびデバイス製造方法ならびに位置決め装置 |
US6021579A (en) * | 1998-04-01 | 2000-02-08 | Joseph M. Schimmels | Spatial parallel compliant mechanism |
SE513503C2 (sv) * | 1998-08-26 | 2000-09-25 | Alfa Laval Agri Ab | Förfarande och anordning för att styra rörelsen hos en robotarm hos en mjölkningsrobot |
US6497548B1 (en) | 1999-08-05 | 2002-12-24 | Shambhu Nath Roy | Parallel kinematics mechanism with a concentric sperical joint |
DE19944457C1 (de) | 1999-09-16 | 2001-05-17 | Urs Universal Robot Systems Gm | Präzisionsroboter mit paralleler Kinematik |
US6418811B1 (en) * | 2000-05-26 | 2002-07-16 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
AU2000259904A1 (en) | 2000-06-23 | 2002-01-02 | Constructions Mecaniques Des Vosges-Marioni | Method for determining the relative position of two platforms of a six-legged machine |
US6837892B2 (en) * | 2000-07-24 | 2005-01-04 | Mazor Surgical Technologies Ltd. | Miniature bone-mounted surgical robot |
EP1395399A1 (en) * | 2001-05-31 | 2004-03-10 | Université Laval | Cartesian parallel manipulators |
US7040033B2 (en) * | 2001-10-05 | 2006-05-09 | Trustees Of Stevens Institute Of Technology | Six degrees of freedom precision measuring system |
CN1233511C (zh) * | 2002-05-23 | 2005-12-28 | 河北工业大学 | 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 |
WO2003102495A2 (en) | 2002-06-04 | 2003-12-11 | Zygo Corporation | Metrology system for precision 3d motion |
US7039498B2 (en) * | 2003-07-23 | 2006-05-02 | Newport Corporation | Robot end effector position error correction using auto-teach methodology |
-
2005
- 2005-02-03 EP EP05703175A patent/EP1725916B1/en active Active
- 2005-02-03 WO PCT/IL2005/000132 patent/WO2005074368A2/en active Application Filing
- 2005-02-03 US US10/597,673 patent/US8442677B2/en active Active
- 2005-02-03 CA CA2555334A patent/CA2555334C/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-02-03 AU AU2005211244A patent/AU2005211244B2/en active Active
- 2005-02-03 KR KR1020067016898A patent/KR101151515B1/ko active IP Right Grant
- 2005-02-03 JP JP2006552006A patent/JP4833084B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0966480A (ja) * | 1995-08-29 | 1997-03-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具ハンドおよびそれを用いた工作機械 |
JPH1110575A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Toshiba Mach Co Ltd | パラレルリンク機構 |
JPH11114777A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-04-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械の制御方法 |
JP2001282359A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Mitsubishi Precision Co Ltd | パラレル機構と、その制御方法及び制御装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011143528A (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-28 | Toyota Motor Corp | パラレルリンク型ロボット及びその異常検知方法 |
JP2011218485A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Triforce Management:Kk | 力検出機能をもった駆動装置 |
WO2016003172A1 (ko) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 주식회사 고영테크놀러지 | 병렬형 마이크로 로봇 및 이를 갖는 수술 로봇 시스템 |
KR101606075B1 (ko) | 2014-06-30 | 2016-03-25 | 주식회사 고영테크놀러지 | 병렬형 마이크로 로봇 및 이를 갖는 수술 로봇 시스템 |
US10517683B2 (en) | 2014-06-30 | 2019-12-31 | Koh Young Technology Inc. | Parallel-type micro robot and surgical robot system having the same |
KR102471779B1 (ko) * | 2021-06-03 | 2022-11-28 | 원광대학교산학협력단 | 마이크로 나노 로봇 제어 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2555334C (en) | 2014-02-11 |
AU2005211244B2 (en) | 2010-02-04 |
EP1725916B1 (en) | 2012-11-21 |
AU2005211244A1 (en) | 2005-08-18 |
KR20060129402A (ko) | 2006-12-15 |
JP4833084B2 (ja) | 2011-12-07 |
US8442677B2 (en) | 2013-05-14 |
US20080294285A1 (en) | 2008-11-27 |
WO2005074368A3 (en) | 2006-04-13 |
EP1725916A2 (en) | 2006-11-29 |
AU2005211244A2 (en) | 2005-08-18 |
WO2005074368A2 (en) | 2005-08-18 |
CA2555334A1 (en) | 2005-08-18 |
EP1725916A4 (en) | 2008-08-13 |
KR101151515B1 (ko) | 2012-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4833084B2 (ja) | ロボット及びその使用方法 | |
JP3443030B2 (ja) | 測定装置 | |
US7348746B2 (en) | Abnormality detection system of mobile robot | |
US7446496B2 (en) | Abnormality detection system of mobile robot | |
US8712589B2 (en) | System and method for judging success or failure of work of robot | |
JP7394797B2 (ja) | ロボットアームの衝突の検出 | |
JP2013094452A (ja) | 手術支援装置 | |
CN107924175A (zh) | 用于确定工作偏移的系统和方法 | |
JP2007301680A (ja) | ロボットアーム診断装置 | |
JPS60217093A (ja) | 機械性能センサ | |
Notash | Joint sensor fault detection for fault tolerant parallel manipulators | |
JP5512406B2 (ja) | 外力検出インタフェースの故障検知方法 | |
CN111683796A (zh) | 机械臂和机器人 | |
JP2007265103A (ja) | ロボット制御装置 | |
JPH0555279B2 (ja) | ||
CN117580532A (zh) | 基于加速度的测量和检测来检测用于医疗或外科远程操作的主从式机器人系统的不受约束主设备的操作异常的方法和相关的机器人系统 | |
AU2017413264B2 (en) | Surgical robot for orthopaedic interventions | |
JP2003181782A (ja) | 産業用ロボット | |
JP4290312B2 (ja) | パラレル機構と、その制御方法及び制御装置 | |
CN112739506A (zh) | 连杆促动装置 | |
JP4504769B2 (ja) | 脚式移動ロボットの異常検知装置 | |
US11992285B2 (en) | Detecting collisions of robot arms | |
JP2022160206A (ja) | エンコーダーの故障診断方法、ロボット監視装置およびロボットシステム | |
JPH0863210A (ja) | マニピュレータのキャリブレーション方法及びその装置 | |
KR20050089834A (ko) | 이동 로봇의 이상 검지 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080131 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100601 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100819 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100826 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100921 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100929 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20101021 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20101028 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110830 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4833084 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140930 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |