CN1233511C - 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人 - Google Patents

可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN1233511C
CN1233511C CN02117851.8A CN02117851A CN1233511C CN 1233511 C CN1233511 C CN 1233511C CN 02117851 A CN02117851 A CN 02117851A CN 1233511 C CN1233511 C CN 1233511C
Authority
CN
China
Prior art keywords
side chain
module
fixed
flexible
chassis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN02117851.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1377757A (zh
Inventor
高峰
张建军
李为民
赵辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei University of Technology
Hebei Polytechnic University
Original Assignee
Hebei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei University of Technology filed Critical Hebei University of Technology
Priority to CN02117851.8A priority Critical patent/CN1233511C/zh
Publication of CN1377757A publication Critical patent/CN1377757A/zh
Priority to US10/419,497 priority patent/US20040103738A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN1233511C publication Critical patent/CN1233511C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J7/00—Micromanipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0015—Flexure members, i.e. parts of manipulators having a narrowed section allowing articulation by flexion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
    • B25J9/0039—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-spherical-spherical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
    • B25J9/0042—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-universal-universal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Abstract

一种可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人。属于机械制造领域。主要解决并联结构微动机器人采用完全装配式装配误差大；整体加工式工艺性较差的问题。主要技术要点是具有三个两两正交安装面的底座模块上的连接孔与由带连接孔的底盘、柔性移动副、连杆、柔性铰链和方杆构成的支链模块底盘的连接孔固定连接，支链模块的方杆插入运动工作台模块正交面的槽内固定连接，驱动模块固接在支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。该机器人可以通过模块重组成3～6自由度结构解耦并联微动机器人。在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。

Description

可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人
技术领域
本发明属于先进制造技术领域。特别涉及一种可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人。
背景技术
可重组模块化机器人是一种根据任务的不同复杂程度来组装不同机器人的思想。模块化机器人通过模块重组改变其结构，来适应不同的任务和不同的工作环境。模块化思想在并联机器人领域已经应用，新加坡Gintic制造技术研究所的Yang和南洋理工大学的Chen等人研制了一种可重组模块化并联机器人。美国Rensselaer理工研究所的Hamlin教授等人研制了一种珩架结构的可重组模块化并联机器人Tetrobot，他们设计了六杆平行共轴球铰(CMS)，解决了多个球铰连接不能共心的难题。在标准技术局(NIST)的资助下，新泽西工学院Zhiming Ji等人，研制了一种可重组模块化Stewart试验平台，并研究了其位置参数识别问题。在CN1257770A专利文件中公开了一个整体一体化设计的五自由度五轴结构解耦并联微动机器人，它并没有各种模块，也不可以重组。2002年1月发表的论文《基于6-PSS正交并联机构的新型为操作机器人的位置分析》中公开了一个整体一体化设计的六轴结构解耦并联微动机器人，它也不是有各种模块组成，也不可以重组。国内可重组模块化并联机器人的研究尚属空白。
并联结构微动机器人采用柔性铰链代替实际运动副，不仅消除了常规运动副的间隙、摩擦和空回现象，而且具有高刚度、高精度等固有特性。但就目前并联微动机器人的制造形式方面，存在完全装配式和整体加工式。完全装配式即按常规机械的制造模式，机器人机械系统完全由一系列零件装配而成，这是国内外普遍采用的方式，但存在较大的装配误差。整体加工式即机器人的机械系统为一完整零件，虽不存在装配误差，但工艺性较差。鉴于此，我们提出了可重组模块化结构解耦并联微动机器人，它不仅在一定程度上克服上述的不足，还能够组合出多种结构解耦的并联微动机器人。目前国内外还没有可重组模块化结构解耦并联微动机器人的报道。
发明内容
本发明是要解决并联结构微动机器人采用完全装配式装配误差大；整体加工式工艺性较差的技术问题。从而提供一种可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人。
本发明的技术解决方案如下：
可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人的结构是，在具有三个两两正交安装面的底座模块的安装面上有连接孔，具有三个两两正交面的运动工作台模块的正交面上有槽，每一个支链由带连接孔的底盘、柔性移动副、连杆、柔性铰链和方杆一体化设计为支链模块，驱动模块固接在支链模块的移动副柔性部位与底盘之间，支链模块底盘的连接孔对应底座模块安装面上的连接孔固定连接，支链模块的方杆插入运动工作台模块正交面的槽内固定连接，使其各种支链模块与底座模块和运动工作台模块可以重组成3～6自由度结构解耦并联微动机器人。
所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上，两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连，下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上，上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上，两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)、(21)相连，下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副上，上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上，两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连，下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上，上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
所说的支链模块的结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上，连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连，下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上，上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
所说的支链模块的结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上，连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连，下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(45)上，上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
所说的支链模块的结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上，连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连，下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上，上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
所说的运动工作台模块的结构是模块(55)的三个两两正交面上开有槽(53)、(54)、(56)、(57)、(58)、(59)。
所说的驱动模块(60)是压电陶瓷驱动器，它固定在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
这样，由底座模块、适当的支联模块、动平台模块和驱动模块(压电陶瓷驱动器)组成了特定的3～6自由度结构解耦的并联微动机器人。
本文模块的代表符号中，阿拉伯数字代表运动支链数，P代表一自由度的柔性移动副，U代表二自由度的柔性虎克铰，S代表三自由度的柔性球铰。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人能够重组模块改变自己的形状，来适应不同的任务和不同的工作环境。因此它具有多样性和多功能性，同时按本发明的描述，可以解决微动机器人整体设计工艺性较差和完全装配设计存在较大装配误差的不足。该模块化微动机器人的提出在制造领域中具有重要意义，在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路制造、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。
附图说明
图1是底座模块结构示意图；
图2是2-PSS支链模块结构示意图；
图3是2-PUS支链模块结构示意图；
图4是2-PUU支链模块结构示意图；
图5是1-PSS支链模块结构示意图；
图6是1-PUS支链模块结构示意图；
图7是1-PUU支链模块结构示意图；
图8是动平台模块结构示意图；
图9是驱动模块示意图；
图10是6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图11是4-PSS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图12是3-PUU&1-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图13是3-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图；
图14是6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
具体实施方式
实施例1：
各种模块的结构如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，
底座模块结构如图1所示，它具有三个两两正交的安装面(2)、(3)、(4)，在每一个安装面上有与支链模块相连接的连接孔。
2-PSS支链模块的结构如图2所示，其结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上，两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连，下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上，上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
2-PUS支链模块的结构如图3所示，其结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上，两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)和(21)相连，下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副(19)和(24)上，上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
2-PUU支链模块的结构如图4所示，其结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上，两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连，下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上，上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
1-PSS支链模块如图5所示，其结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上，连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连，下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上，上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上上述结构一体化设计为单支链模块
1-PUS支链模块如图6所示，其结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上，连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连，下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(46)上，上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
1-PUU支链模块如图7所示，其结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上，连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连，下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上，上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
动平台模块即运动工作台如图8所示，其结构是模块(55)的三个两两正交的面上开有槽(53)、(54)、(56)、(57)、(58)、(59)。
实施例2：
6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图10所示，三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的底盘连接孔与对应的底座模块(66)三个两两正交的安装面上的连接孔分别通过标准件(62)、(68)和(71)固定安装，并使三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的方杆方向两两正交，此时三个2-PSS模块连杆轴线为正交布置。三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的方杆与动平台模块(65)的方槽配合，并通过标准件固定连接。6个驱动模块，即压电陶瓷驱动器(61)、(63)、(67)、(69)、(72)、(74)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块通过6个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X、Y、Z三轴转动的6自由度解耦运动。
实施例3：
4-PSS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图11所示，两个2-PSS模块(83)、(86)和一个1-PUU模块(75)的底盘连接孔与对应的底座模块(79)的三个两两正交的安装面上的连接孔分别通过标准件(82)、(84)和(77)固定安装，并使两个2-PSS模块的方杆方向均沿X向，1-PUU模块方杆方向沿Z向。此时三个支链模块(75)、(83)和(86)的连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(78)的方槽配合，并通过标准件固定连接。5个驱动模块，即压电陶瓷驱动器(80)、(81)、(85)、(87)、(76)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(78)通过5个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕Y、Z二轴转动的5自由度解耦运动。
将上述模块化机器人的两个2-PSS模块替换为两个2-PUS模块，所得4-PUS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人与其有相同的运动特性。
实施例4：
3-PUU&1-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图12所示，一个2-PUU模块(96)、一个1-PUU模块(97)和一个1-PSS模块(88)的底盘连接孔与对应的底座模块(92)的三个两两正交的安装面上的连接孔分别通过标准件(94)、(98)和(90)固定安装，并使2-PUU模块的方杆沿Y向，1-PUU模块和1-PSS模块方杆均沿Z向。此时三个支链模块连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(91)的方槽配合，并通过标准件固定连接。4个驱动模块，即压电陶瓷驱动器(93)、(95)、(99)、(89)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(91)通过4个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X轴转动的4自由度解耦运动。
将上述模块化机器人的一1-PSS模块替换为1-PUS模块，所得3-PUU&1-PUS模块化结构解耦并联微动机器人与其有相同的运动特性。
实施例5：
3-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图13所示，三个3-PUU模块(100)、(107)、(108)的底盘连接孔与对应的底座模块(104)的三个两两正交的安装面上的连接孔分别通过标准件(102)、(106)、(109)固定安装，并使支链模块(107)的方杆沿Y向，支链模块(100)和(108)方杆均沿Z向。此时三个支链模块连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(103)的方槽配合，并通过标准件固定连接。3个驱动模块，即压电陶瓷驱动器(101)、(105)、(110)分别固接于每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(103)通过3个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动的3自由度解耦运动。
实施例6：
6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图14所示，它是将实施例2中的6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人中的三个2-PSS模块替换为2-PUS模块，所构成的6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人与6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人有相同的运动特性。其结构是三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的底盘连接孔与对应的底座模块(116)的三个两两正交的结合面上的连接孔分别通过标准件(112)、(118)和(121)固定安装，并使三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的方杆方向两两正交，此时三个2-PUS模块连杆轴线为正交布置。三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的方杆与动平台模块(115)的方槽配合，并通过标准件固定连接。6个驱动模块，即压电陶瓷驱动器(111)、(113)、(117)、(119)、(122)、(124)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块通过6个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X、Y、Z三轴转动的6自由度解耦运动。

Claims (7)

1、一种3～6自由度结构解耦并联微动机器人，它是在具有三个两两正交安装面的底座上通过由柔性移动副、连杆和柔性铰链构成的支链连接着具有三个两两正交面的运动工作台，其特征在于：底座模块的安装面上有连接孔，运动工作台模块的正交面上有槽，每一个支链由带连接孔的底盘、柔性移动副、连杆、柔性铰链和方杆一体化设计为支链模块，驱动模块固接在支链模块的移动副柔性部位与底盘之间，支链模块底盘的连接孔对应底座模块安装面上的连接孔固定连接，支链模块的方杆插入运动工作台模块正交面的槽内固定连接，使其各种支链模块与底座模块和运动工作台模块可以重组成3～6自由度结构解耦并联微动机器人。
2、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上，两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连，下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上，上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
3、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上，两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)、(21)相连，下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副上，上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
4、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上，两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连，下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上，上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上，上述结构一体化设计为双支链模块。
5、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上，连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连，下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上，上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
6、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上，连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连，下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(45)上，上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
7、按照权利要求1所说的可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人，其特征在于：所说的支链模块的结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上，连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连，下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上，上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上，上述结构一体化设计为单支链模块。
CN02117851.8A 2002-05-23 2002-05-23 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人 Expired - Fee Related CN1233511C (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN02117851.8A CN1233511C (zh) 2002-05-23 2002-05-23 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人
US10/419,497 US20040103738A1 (en) 2002-05-23 2003-04-21 3~6-DOF decoupling structure parallel micromanipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN02117851.8A CN1233511C (zh) 2002-05-23 2002-05-23 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1377757A CN1377757A (zh) 2002-11-06
CN1233511C true CN1233511C (zh) 2005-12-28

Family

ID=4744543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN02117851.8A Expired - Fee Related CN1233511C (zh) 2002-05-23 2002-05-23 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20040103738A1 (zh)
CN (1) CN1233511C (zh)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2005211244B2 (en) * 2004-02-04 2010-02-04 Mazor Robotics Ltd Verification system for robot pose
US7444205B2 (en) * 2004-10-29 2008-10-28 Neil Desmond Modular self structuring and computing system
CN100348378C (zh) * 2006-01-24 2007-11-14 河北工业大学 一种三自由度解耦并联机构
CN101531002B (zh) * 2009-04-16 2010-11-03 上海交通大学 四维正交结构微纳操作台
CN101733754B (zh) * 2009-12-04 2011-05-04 山东理工大学 三维移动解耦微操作机器人
CN102069392B (zh) * 2011-02-15 2012-08-08 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构
CN102530120A (zh) * 2011-12-28 2012-07-04 燕山大学 6-urs六足步行机器人
DE102012013511A1 (de) * 2012-07-06 2014-01-09 Alois Knoll Manipulator mit serieller und paralleler Kinematik
EP2708332B1 (de) * 2012-09-17 2016-11-16 Eppendorf Ag Gelenkvorrichtung, Mikromanipulatoranordnung mit dieser Gelenkvorrichtung und Verfahren zur Benutzung
CN103009380B (zh) * 2012-12-31 2014-11-05 北京交通大学 一种具有运动分岔特性的并联机构
CN103786151B (zh) * 2014-01-07 2016-06-29 天津理工大学 一种并联微操作机器人
WO2015196111A1 (en) * 2014-06-20 2015-12-23 The Regents Of The University Of California Actively controlled microarchitectures with programmable bulk material properties
CN104802155A (zh) * 2015-05-07 2015-07-29 杨春辉 一种空间三维移动全柔顺并联微动平台
CN106272398A (zh) * 2015-05-27 2017-01-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人的驱动组件、机器人及机器人系统
CN104985609B (zh) * 2015-06-11 2017-03-15 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法
WO2017073055A1 (ja) * 2015-10-27 2017-05-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 搬送装置
EP3216569A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-13 Aldebaran Robotics Modular manufacturing of a robot
CN107282948B (zh) * 2016-04-12 2019-03-29 浙江科技学院 一种应用于超精密车削加工的三自由度装置
CN106426118B (zh) * 2016-12-13 2018-12-21 华东交通大学 一种误差补偿的冗余驱动组合并联机构
CN106945011B (zh) * 2017-03-14 2019-07-30 陕西科技大学 一种四自由度正交并联机构
CN107036795B (zh) * 2017-04-27 2023-08-25 上海交通大学 一种多功能调试平台
CN106989943B (zh) * 2017-04-27 2023-08-25 上海交通大学 一种机器人调试平台
CN108312086B (zh) * 2017-12-21 2019-11-12 宁波大学 恒力可调的多自由度柔性微夹持器
CN107984443B (zh) * 2017-12-28 2024-01-30 大连交通大学 一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构
CN108081247A (zh) * 2018-01-15 2018-05-29 燕山大学 一种空间六自由度并联微动平台
CN110355738B (zh) * 2018-04-10 2021-12-24 苏州迈澜医疗科技有限公司 多自由度导向机构
CN109079552B (zh) * 2018-08-15 2020-06-30 广东工业大学 一种基于柔顺并联机构的三轴刀具伺服装置
CN109256175B (zh) * 2018-11-08 2023-04-28 江南大学 高精度大行程空间平动微定位平台
CN109256174B (zh) * 2018-11-08 2023-06-06 江南大学 高精度空间平动微定位平台
CN109693145B (zh) * 2019-01-13 2020-10-30 深圳大学 一种改善刀具旋转偏差的对刀装置及其对准方法
CN109765842A (zh) * 2019-01-17 2019-05-17 湖北工程学院 一种微定位工作台
CN110883760B (zh) * 2019-10-31 2021-01-01 东北大学 一种平面三自由度运动解耦柔顺机构
CN110883761B (zh) * 2019-11-18 2022-11-25 东北大学 一种六自由度运动解耦柔顺机构
CN112847417B (zh) * 2020-12-31 2022-07-29 洛阳尚奇机器人科技有限公司 一种机械臂末端执行装置
CN114337363A (zh) * 2021-01-11 2022-04-12 西安交通大学 一种桥式差动柔性位移缩小机构
CN112757262A (zh) * 2021-01-16 2021-05-07 北京工业大学 一种具有纯移动的微动3-upu柔顺并联机构
CN114454143B (zh) * 2022-02-11 2023-08-25 宁波大学 一种并联式两自由度运动平台
CN114473543B (zh) * 2022-04-18 2022-07-12 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于柔性机构的六自由度精密运动平台
CN117609673B (zh) * 2024-01-24 2024-04-09 中南大学 基于物理信息神经网络的六自由度并联机构正解方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5697256A (en) * 1996-06-28 1997-12-16 Matteo; Joseph C. Hybrid differential transmission
US5979264A (en) * 1997-03-13 1999-11-09 Ross-Hime Designs, Incorporated Robotic manipulator

Also Published As

Publication number Publication date
CN1377757A (zh) 2002-11-06
US20040103738A1 (en) 2004-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1233511C (zh) 可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人
CN100484728C (zh) 三平动正交解耦并联微动平台
CN101700621B (zh) 完全解耦三维移动并联机器人机构
CN100548591C (zh) 一种具有冗余支链的二平动微动平台
CN1267586A (zh) 一种四自由度并联机器人机构
CN1381337A (zh) 具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构
CN105729450A (zh) 四自由度并联机构
CN107443173B (zh) 一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床
CN101837586B (zh) 一种二维微动平台
CN205588291U (zh) 四自由度并联机构
CN110026967A (zh) 一种2pru-2pur三自由度冗余驱动并联机构
CN1944002A (zh) 一种二自由度空间并联机构
CN1113727C (zh) 基于混联机构的虚拟轴机床
CN1954975A (zh) 一类rupu运动链及其组成或衍生的并联机器人机构
CN205630632U (zh) 一种空间三平移冗余驱动并联机构
CN1546286A (zh) 转动副组合单元及其组成的运动解耦并联机构
CN1233512C (zh) 三自由度并联解耦机构
CN1110122C (zh) 微小型一体化平面精密运动机构及其装置
CN1169651C (zh) 三维移动两维转动五轴联动并联机床机构
CN1142049C (zh) 五自由度全对称运动解耦并联机器人机构
CN110883761B (zh) 一种六自由度运动解耦柔顺机构
CN112571404B (zh) 一种六自由度解耦混联机构
CN110883760B (zh) 一种平面三自由度运动解耦柔顺机构
CN1095729C (zh) 五自由度五轴结构解耦并联微动机器人
CN1238165C (zh) 四自由度并联解耦机构

Legal Events

Date Code Title Description
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee