SE513503C2 - Förfarande och anordning för att styra rörelsen hos en robotarm hos en mjölkningsrobot - Google Patents

Description

513 503 2 andet av en spenkopp på en spene, varvid jämförelse görs mellan juvrets läge och anbringningsanordningens läge. Konstruktionen i EP 0 300 115 Al hänför sig också till uppgiften att anpassa robotarmens rörelser med hänsyn till de anatomiska egen- skaperna hos det individuella djuret som för tillfället mjölkas, i syfie att uppnå bättre precision vid anbringandet av spenkoppen.

Ett problem uppkommer om robotarmen är i kontakt med ett hinder såsom en ope- ratör eller en del av ett djur vilken befinner sig i robotarmens bana. Det är möjligt att skador kan orsakas eller försvåras under tiden mellan det att kontakten inträffar och slutet på den förutbestämda tiden.

Sammanfattning Ett syfie med den föreliggande uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande och anordning som inte lider av de problem som förknippas med de tidigare kända an- ordningarna.

Enligt uppfinningen, löses ovan nämnda problem av ett förfarande och anordning som har de egenskaper som uppges i de kännetecknande delama av de självständiga kraven.

Kortfattad beskrivning av ritningarna Uppfinningen kommer att visas med exempel på utföringsformer och med hjälp av de bifogade ritningarna på vilka: fig. 1 visar schematískt en styranordning i enlighet med föreliggande uppfinning; fig. 2 visar ett exempel på ett flödesdiagram för en metod i enlighet med den före- liggande uppfinningen. 513 503 Detaljerad beskrivning av utföringsformerna Fig. 1 visar schematiskt en mjölkningsrobot l med en robotann 3. Robotarmen 3 är fixerad vid en ram 5 och är förbunden till styrmedel såsom en dator 7. Datorn 7 har ett minne 8 som innehåller drivmjukvara som styr rörelsen hos robotarmen såsom beskrivs senare. Robotarmen 3 ärnalnöverbar i x-, y- och z-axeln med hjälp av lämpliga drivhjälpmedel. I denna figur visas, för att åstadkomma en enkel illustra- tion, bara tre drivhjälpmedel, nämligen pneumatiska drivorgan 9, 10, ll och respek- tive gångledsförsedda förbindelser 13, 14, 15, men det är naturligtvis möjligt att an- vända vilket lämpligt antal och typ av drivhj älpmedel som helst. Sålunda kan robot- armen 3, t. ex. förses med teleskopiska förbindelser som komplement till, eller i stället för, gångledsförsedda förbindelser. Robotarmen 3 är försedd vid ena änden 17 med verktygsorgan t. ex. ett tvättningsorgan, borstningsorgan eller, som visas här, en spenkopp 19 och sensororgan t. ex. en kamera 21. Drivorganen 9, 10, ll om- fattar vardera en cylinder, 9°, 10” respektive 11' vilken innesluter en rörlig kolv 9' ', ” respektive 11”. Varje cylinder 9°, l0', 11' är försedd med trycklufi genom ett par tillförselledningar, 31 och 32, 33 och 34, respektive 35 och 36 vilka är förbund- na med respektive cylinder 9', 10', l1', på motsatta sidor av respektive kolv 9”, ”, ll”. Varje tillförselledning har en trycksensor 3l°, 32°, 33°, 34°, 35°, 36” vil- ken kan mäta tryckdifferensen i respektive tillförselledning 31-36 och kan förse da- torn 7 med en trycksignal. Varje par av tillförselledningar 31 och 32, 33 och 34, 35 och 36 är anslutningsbara genom respektive ventiler 37, 39, 41 till en drivfluidkälla t. ex. en trycklufikälla 43. Ventilerna 37, 39, 41 är styrbara med stynnedel såsom mjukvaran i datorn 7 och är så anmdmtde att endera båda eller ingen av respektive » tillförselledningar är förbunden med trycklufikällan 43. Varje förbindelse 13, 14, 15 har var sitt associerat lägesdetekteringsmedel 45, 47, 49 vilka skulle kunna vara, t. ex. rotationskodare, vilka tillhandahåller en lägessignal vilken kan användas för att detektera hur mycket armen har roterat runt varje förbindelse 13, 14, 15 och vilken skickar ut denna information till datorn 7 så att läget för änden 17 hos robotarmen 513 503 4 och dess verktygsorgan 19 därefter kan beräknas. Alternativt skulle lägesdetekte- ringsmedlen kunna vara, t. ex. linjära kodare som fastställer det aktuella läget för respektive kolv 9”, 10”, 11” i relation till cylindem 9°, 10”, 11” hos varje drivorgan 9, 10, 11 eller en kombination av linjära kodare och rotationskodare skulle kunna användas. Alternativt skulle läget för robotarmsänden 17 kunna detekteras direkt genom, t. ex. ultraljudsdetektorer, laserdetektorer, videokameror eller liknande.

Mjukvaran i datorn 7 styr rörelsen hos robotarmen 3 genom att styra öppnandet och stängandet av ventilema 37, 39, 41 i syfte att styra det sätt på vilket trycklufl påver- kar kolvama 9”, 10”, 11” på ett sätt som är känt för personer med färdighet i an- vändningen av pneumatiska drivorgan och vilket inte kommer att beskrivas närmare här. Genom lämplig styrning av ventilerna 37, 39, 41 kan kolvarna 9”, 10”, 11” fås att skjutas ut och dras in och robotarmen 3 och den fästade spenkoppen 19 kan för- flyttas till vilket önskat läge som helst t. ex., som visas med prickade linjer, till ett läge runt spenen 23 på juvret 25 på djuret som mjölkas. Lägessignalerna från läges- detekteringsmedlen 45, 47, 49 kan användas av datom som återkopplingssignaler i syfie att säkerställa att spenkoppen 19 har nått sitt önskade läge.

En mjölkningsrobot i enlighet med uppfinningen är försedd med styrmedel som kan röra robotarmen och som är försett med medel för detektering av närvaron av hinder som hindrar robotarmen från att förflytta sig utmed en önskad bana till ett önskat läge. I en första utföringsforrn av uppfinningen omfattar dessa styrmedel en mjukva- ra (S) som omfattar ett styrprogram för robotarmen och en matematisk modell som är lagrad i datorn 7. Denna modell beskriver dynamiken hos robotarmen 3, med andra ord beskriver den hur robotarmen 7 kommer att röra sig när den startar från vilket läge som helst när drivorganen förses med tryckluft. Den innehåller en algo- ritm, företrädesvis ett Kalrnanfilter, som kan förutse hur robotarmen kommer att röra sig som svar på tryckluften som anbringas på kolvarna 9", 10”, 11”. Denna algoritm frambringar en modell av den önskade banan, d.v.s. robotarmens läge vid valda tidsintervall, som robotarmen är avsedd att följa när den rör sig från sitt aktu- ella läge till sitt önskade läge. Datorn styr robotarmens rörelse på följande sätt: 513 505 I syfte att förenkla beskrivningen kommer uppfinningen att visas genom ett exempel i vilket styrrnedlet för robotarmen omfattar en dator 7 och en mjukvara (S) innefat- tad i ett minne 8 i datom, ehuru det är möjligt att styrfunktionen skulle kunna utfo- ras med användande av styrrnedelrned fast program. Mjukvaran innehåller också ett program för att modellera dynamiken hos rörelsen hos robotarmen. Styrprogramrnet styr rörelsen hos robotarmen 3 genom att sända instruktioner till styrventilema hos de pneumatiska drivorganen 9, 10,11 hos robotarmen 3. Företrädesvis inkluderar styrprogramrnet information om hmderi området för robotarmen 3 till vilken hänsyn kan tas när planering sker av rörelsen för robotarmen 3 i syfte att förhindra att ro- botarmen 3 kommenderas att kollidera med, t. ex. ramen 5 hos mjölkningsmaskinen.

Instruktionerna från styrprogramrnet innehåller information om hur långt varje driv- organ 9, 10, ll ska skjutas ut eller dras in och vid vilken förflyttningstaltt (d.v.s. hastigheten) utskjutningen eller indragningen ska äga rum. Sålunda när det är önskat att röra robotarmen 3 fastställer datorn 7 det aktuella läget för robotarmen 3 genom att använda de aktuella lägessignalerna som frambringas av lägesdetekteringsmed- len 45, 47, 49. Datorn 7 fastställer sedan det önskade läget för robotarmen 3 och be- räknar de förflyttningar i x-, y- och z-axeln som behövs för att föra robotarmen 3 till det önskade läget. Datorn 7 fastställer sedan den erfordrade fórflyttningstalden i varje axel i syfte att på ett säkert sätt förflytta robotarmen 3 d.v.s robotarmen bör inte förflyttas för snabbt efiersom detta kan skrämma ett djur i mjölkningen 1.

Tryckdifferenserna över respektive kolv 9”, 10”, 1 1” som erfordras för att åstad- komma dessa förflytmingstaltter beräknas sedan. Lägena hos ventilerna 37, 39, 41 som erfordras för att frambringa dessa beräknade tryckdifferenser beräknas ur mo- dellen för robotarmens 3 dynamik ogh ventilerna 37, 39, 41 aktiveras sedan i syfte att frambringa dessa beräknade tryckdifferenser. När robotarmen 7 förflyttar sitt aktuella läge i var och en av x-, y- ochz-axlarna, mäts Pxa, Pya, Pza av datorn 7 vil- ken kontrollerar kontinuerligt, eller stickkontrollerar vid korta intervall, de aktuella lägessignalema som framställs av lägesdetekteringsmedlen 45, 47, 49 och de aktu- ella trycken i tillförselledningarna 31-36 som detekteras av tryckdetekteringsmedlet 513 505 6 31°-36'. Datom 7 beräknar också, vid korta intervall, med hjälp av en lägesalgoritrn i sin mjukvara det förutsedda läget för robotarmen 3 i var och en av x-, y- och z- axlama Pxp, Pyp, Pzp. Om det aktuella läget i en eller flera axlar skiljer sig mer än ett förutbestämt tillåtet värde från det förutsedda läget för denna tidpunkt,_skulle det i så fall kunna vara en indikation på att rörelsen hos robotarrnen 3 hindras av ett hinder och datorn 7 kan kommendera en lämplig åtgärd. Denna skulle kurma vara t. ex. en kontrollfuriktion i vilken de aktuella och förutsedda "lägena mäts respektive beräknas igen och jämförs. Om det fortfarande råder en skillnad som är större än det förutbestämda värdet, så skulle annan åtgärd kunna vidtagas såsom, t. ex: låta ett larm ljuda; stoppa robotarmens 3 rörelse, återföra robotarmen 3 till ett inväntande läge nära, eller utanför, ramen 5 i syfte att försöka föra den bort från kontakt med hindret; backa robotarmen 3 utmed sin senaste bana i syfte att föra den bort från kontakt med hindret; och/eller öppna en eller flera av ventilema 37, 39, 41 så att de relevanta kolvarna 9”, l0”, 11” utsätts för atmosfäriskt tryck och därigenom tillåta robotarmen 3 att röra sig fritt i en eller flera riktningar i syfte att förhindra skada om hindret är ett djur, etc.

I den händelse att hindret är ett djur är det möjligt att hindret efter det att en kort tidsperiod har förflutit inte längre är närvarande. I detta fall skulle datom 7 först kunna vidtaga en av de ovarmänmda åtgärdema och sedan kommendera robotarmen 3 att fortsätta sin ursprungliga rörelse.

Ett flödesdiagram för ett förfarande för att styra en robotann i enlighet med uppfin- ningen visas i fig. 2. Flödesdiagramrnet hänför sig till rörelser i en enda axel t. ex. x- axeln och det bör förstås att y-axeln och z-axeln kan styras på ett liknande sätt. Un- der användning, vid regelbundna tidsintervall på, t. ex. 20 ms d.v.s. 50 gånger/sek., startar datom 7 prograrnrnet som jämför det aktuella läget för robotarmen i x-, y- och z-axeln med det önskade läget för robotarmen i x-, y- och z-axeln. I en första 513 503 7 åtgärd 101 kontrollerar datorns 7 mjukvara (S) om det finns ett behov att flytta ro- botarrnen 3 från sitt aktuella läge Pxa (t = 1) på x-axeln till ett önskat läge Pxd på x- axeln d.v.s. datorn kontrollerar om det aktuella läget Pxa (t = 1) är detsamma som det önskade läget Pxd. Om det är detsjarrirna så återgår datorn till starten och påbör- jar åter programmet vid nästa tidsintervall. Om det aktuella läget Pxa (t = 1) i x- axeln inte är detsamma som det önskade läget Pxd så går datorn till åtgärd 103. I åt- gärd 103 beräknas av datorn den eriordrade förskjutningen dPr för nästa tidsinter- vall, i syfie att föra det aktuella läget Pxa (t = 1) närmare det önskade läget Pxd för robotarmen i x-axeln. I åtgärd 105 beräknas tryckdifferensen och ändringstakten för tryckdifferensen som erfordras över kolven för drivorganet för x-axeln i syfte att åstadkomma den erfordrade förskjutningen och förskjutningshastigheten. I åtgärd 107 beräknar algoritmen det förutsedda läget Pxp (t = 2) för robotarmen 3 vilket ro- botarmen 3 bör ha nått efter anbringandet av tryckdifferensen och förändringstalcten av tryckdifferensen vilka beräknades i åtgärd 105. I åtgärd 109 anbringas den beräk- nade tryckdifferensen och förändringstakten för tryckdifferensen på drivorganet. I åtgärd 111 järnfór mjukvaran (S) det nya aktuella läget Pxa (t = 2) med det förutsed- da läget Pxp (t = 2). Om det nya aktuella läget Pxa (t = 2) är inom ett förutbestämt felavstând från det förutsedda läget Pxp (t = 2), så kan det antagas att det inte finns några hinder “som begränsar robotarmens rörelse i x-axeln och datorn återgår till åt- gärd 101. Om det nya aktuella läget Pxa (t = 2) inte befinner sig inom ett förutbe- stämt felavstând från det förutsedda läget Pxp (t = 2) då kan det antas att det finns ett hinder som hindrar robotarmeniåtelse i x-axeln. I denna utföringsforrn går da- torn i så fall till åtgärd 113 och utför den lämpliga åtgärden såsom närrmdes tidigare.

Det förutbestämda felavståndet kan tillhandahållas av en operatör av mj ölkningsro- boten eller kan beräknas av datom 7. Det är vidare möjligt att ha flera olika förutbe- stämda felavstånd vilka kan bero på, t. ex. maskinens arbetstillstånd (t. ex. när inga djur är närvarande så kan högre hastigheter och större fel tillåtas), robotarmens ak- tuella läge (t. ex. när armen är nära det förväntade läget för ett djur så skulle mindre fel tillåtas än när robotarmen är nära sitt viloläge vid ramen hos anordningen) eller 513 505 8 anordningens ålder (t. ex. när anordningen blir sliten så kan det förväntas att lägesfel blir mera frekventa eftersom modellen för rörelsen av robotarmen inte längre kom- mer att noggrant modellera den aktuella rörelsen för robotarmen och därför kommer lägesfel att uppträda även när inga hinder är närvarande. Ett större tillåtet felavstånd skulle därför vara nödvändigt för att undvika frekventa falska larm).

I en annan utföringsform (ej visad) skulle datom först kunna utföra en kontrollfimk- tion i vilken det aktuella och förutsedda lägena mäts respektive beräknas igen och jämförs. Om det fortfarande råder en skillnad som är större än det förutbestämda värdet, så skulle datom kurma gå till åtgärd 113.

I en annan utföringsfonn av uppfinningen, ej visad, kontrollerar datom också tryck- en i tillförselledningarna 31-36. I den händelse att robotarmen 3 hindras av ett mjukt föremål såsom, t. ex. en mjuk del av ett djur är det möjligt att rörelsen hos armen inte förhindras omedelbart eftersom robotarmen 3 kan vara i stånd att övervinna motståndet som erbjuds av hindret, deformera hindret och därför kommer ett fel mellan det förutsedda läget och det aktuella läget inte att detekteras. Detta är icke önskvärt eftersom hindret kan skadas av den fortsatta rörelsen hos robotarmen 3.

Emellertid om robotarmens 3 rörelse motarbetas av ett föremål så kommer ttycken i en eller flera av tillförselledningarna att vara högre än i fallet att rörelsen inte motarbetas av ett hinder. Därför i denna utföringsform förutses de förutsedda tryck- en i tillförselledningarna 31-36 också av styrrnedlet, d.v.s datom 7, och jämförs med de aktuella trycken som detekteras av trycksensorerna 31' till 36”. Om datom 7 de- tekterar att ett eller flera aktuella tryck skiljer sig från det förutsedda trycket, då kan den kommendera en lärnplig åtgärd såsom nämnts ovan. Även om uppfinningen har visats med en robotarm som är rörlig i alla tre ortogonala axlarna är det möjligt att ha en robotarm som inte är rörlig i z-axeln. I detta fall skulle rörelsen som erfordras i z-axeln kunna tillhandahållas av en vertikalt för- skjutbar verktygshållare som är monterad på robotarmen. 513 503 Även om uppfinningen har visats med användning av ett exempel vari det aktuella läget för robotarmen jämförs med ett önskat läge är det naturligtvis också möjligt att järntöra det aktuella läget med det önskade läget hos, t. ex. verktyget som är fastat på robotarmen eller någon rörlig del av anordningen.

Uppfinningen har visats som användande mjukvara för att utföra jämfórelse- och modelleringsfurrldionema men det är också tänkbart inom skyddsomfånget för upp- finningen att utföra dessa funktioner med användning av järntörelse- och modelle- ringsmedel av hårdvarutyp.

Uppfinningen är inte begränsad till styrning av rörelsen hos en robotarm i en mjölk- ningsmaskin utan kan på vilka rörliga delar som helst i en mjölkningsap- parat vilka är styrda t. ex. grindar, huvudpåskjutare, kmbbor, mekaniska sensorer och liknande.

Claims (17)

10 15 20 25 30 515 503 10 PATENTKRAV

1. l. F örfarande för att styra rörelsen hos en rörlig del såsom en robotarm (3) hos en mjölkningsrobot (1) omfattande styrmedel (7) for att styra rörelsen hos robotarmen (3) från ett läge från vilket den startar till ett önskat slutläge (Pxd, Pyd, Pzd), detelcteringsmedel (45, 47, 49) för robotarmsläget vilka detekterar robotarmens (3) aktuella läge och vilka sänder signaler som motsvarar det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) till stynnedlet (7), kännetecknat av åtgärdema att: a) kontrollera om det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det önskade slutläget (Pxd, Pyd, Pzd) med ett avstånd som är större än ett forutbestämt avstånd, b) om det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det önskade slutläget (Pxd, Pyd, Pzd) med ett avstånd som är större än ett förutbestämt avstånd, beräkna ett förutsett läge (Pxp, Pyp, Pzp) som robotarmen (3) bör infinna sig vid efter ett valt tidsintervall, när den rör sig från det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) mot det önskade slutläget (Pxd, Pyd, Pzd), c) efter nämnda tidsintervall järnfóra det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp) med det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza), och d) om robotarrnens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det fórutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är mindre än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, upprepa åtgärd a) ovan samt de därpå följande åtgärdema.

2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av åtgärden att: om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det forutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, låta ett larm ljuda;

3. Förfarande enligt krav l eller 2, kännetecknat av åtgärden att: 10 15 20 25 30 513 503 11 om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, justera robotarmens (3) rörelse.

4. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av åtgärden att: om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, stoppa robotarmens (3) rörelse.

5. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av åtgärden att: om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya,-Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, föra robotarmen (3) till ett inväntande läge.

6. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av åtgärden att: om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, backa robotarmen (3) utmed sin Senaste bana.

7. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av åtgärden att: om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avständgsgomgär större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd, tillåta robotarmen (3) att röra sig fritt i en eller flera riktningar.

8. Anordning för att styra rörelsen hos en rörlig del såsom en robotarm (3) hos en mjölkningsrobot (1) omfattande styrmedel (7) för att styra rörelsen hos robotarmen (3) fi-ån ett läge från vilket den startar till ett önskat slutläge (Pxd, Pyd, Pzd), detekteringsmedel (45, 47, 49) för robotarmsläget vilka detekterar robotarmens (3) aktuella läge och vilka sänder signaler som motsvarar det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) till styrmedlet (7), kännetecknad av att den vidare omfattar: 10 15 20 25 30 -513 503 12 a) medel för att kontrollera om det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det önskade slutläget (Pxd, Pyd, Pzd) med ett avstånd som är större än ett förutbestämt avstånd, b) medel för att beräkna ett förutsett läge (Pxp, Pyp, Pzp) som robotarmen (3) bör infinna sig vid efter ett valt tidsintervall, när den rör sig från det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) mot det önskade slutläget (Pxd, Pyd, Pzd), om det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det önskade slutläg_et (Pxd, Pyd, Pzd) med ett avstånd som är större ett förutbestämt avstånd, c) medel för att efter nämnda tidsintervall jämföra det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp) med det aktuella läget (Pxa, Pya, Pza), och d) medel för att upprepa kontrollen, beräkningen och jämförelsen som utförs av medlen i a)-c) ovan, om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är mindre än ett förutbestämt tillåtet felavstånd.

9. Anordning enligt krav 8, kännetecknad av att den vidare omfattar medel för att låta ett larm ljuda om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd.

10. Anordning enligt krav 8 eller 9, kännetecknad av att den vidare omfattar medel för att justera robotarrnens (3) rörelse om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det förutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett förutbestämt tillåtet felavstånd.

11. 1 1. Anordning enligt krav 8 eller 9, kännefecknad av att den vidare omfattar medel för att stoppa robotarmens (3) rörelse om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) 10 151 20 25 513 503 13 skiljer sig från det fórutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett törutbestämt tillåtet felavstånd.

12. Anordning enligt krav 8 eller 9, kännetecknad av att den vidare omfattar medel for att föra robotarmen (3) till ett inväntande läge om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det fórutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett fórutbestämt tillåtet felavstånd.

13. Anordning enligt krav 8 eller 9, kännetecknad av att den vidare omfattar medel for att backa robotarmen (3) utmed sin senaste bana om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det törutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett fórutbestämt tillåtet felavstånd.

14. Anordning enligt krav 8 eller9, kännetecknad av att den vidare omfattar medel för att tillåta robotarmen (3) att röra sig fritt i en eller flera riktningar om robotarmens (3) aktuella läge (Pxa, Pya, Pza) skiljer sig från det fórutsedda läget (Pxp, Pyp, Pzp), med ett avstånd som är större än ett fórutbestämt tillåtet felavstånd.

15. Anordning enligt något av kraven 8-14, kännetecknad av att stynnedlet (7) är en dator (7).

16. Anordning enligt något av kraven 8-15, kännetecknad av att medlet för lägesberäkning omfattar en filtreringsalgoritm av Kalmantypf

17. Anordning enligt något av kraven 8-16, kännetecknad av att den omfattar medel for att fastställa den erfordrade fórflyttningstalaen for robotarmen (3).