CN114314384B - 用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸，插销机构设置于油缸的尾部，油缸设置于吊臂的筒体内部并在筒体内部轴向移动，油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；控制方法包括：接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；根据目标臂确定目标预设距离范围；获取测距传感器检测到的径向距离；在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；控制目标臂进行伸缩。插销机构当前所处吊臂节数和臂位的检测机构简单，安装调试简单，检测更可靠准确。

Description

用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。

背景技术

在起重机这类具有吊臂的工程设备中，通常吊臂包括多节臂，臂位指的是臂的具体位置，比如臂的尾部、筒体和头部。臂码指的是臂的编码，根据臂的安装位置可指示吊臂节数，比如第一节臂、第二节臂和第三节臂等。伸缩臂指的是伸缩式起重机除基本臂以外的吊臂。

目前，单缸插销伸缩机构的插销机构一般安装在伸缩油缸的尾部，插销机构可用于控制臂进行伸缩，准确检测到臂码才可以准确控制到目标臂进行伸缩，所以臂码的检测对插销机构的动作控制至关重要，而臂码的检测和识别，是通过安装在伸缩油缸上的接近开关检测吊臂尾部的臂码感应块实现的。每节伸缩臂的尾部都会安装一个臂码感应块，在伸缩油缸的尾部会安装有尼龙块，尼龙块上安装有与臂码感应块一一感应的接近开关。

现有单缸插销机构的臂码检测元件包括接近开关、尼龙块、定位弹簧、导向销和臂码感应块。接近开关安装于尼龙块上，尼龙块通过定位弹簧和定位销固定于伸缩油缸尾部，跟随油缸移动。而臂码感应块安装于每节伸缩臂的尾部内侧面的塑料支架上，随吊臂移动，不同节臂安装的臂码感应块的高度位置不同。尼龙块上一般安装有多个接近开关，运动到某一节吊臂尾部，检测臂码感应块时，尼龙块上其它接近开关由于对着塑料支架，无法感应到信号。

为便于检测每节伸缩臂的臂码，在吊臂尾部对臂码感应块的安装位置进行了垫厚，臂码感应块沿吊臂轴向的长度为180mm左右，油缸上的尼龙块前移超过该长度则会进入到吊臂筒体内。在吊臂筒体内，定位弹簧会将尼龙块弹开，此时由于尼龙块与筒体距离较远，超出接近开关量程，接近开关无法感应，此时不显示臂码。

当尼龙块运动到吊臂尾部时，由于臂码感应块安装位置被垫厚，尼龙块与吊臂尾部的臂码感应块接触，尼龙块上的接近开关感应到信号，传给控制器，显示当前臂码，此时插销机构再控制当前所在的某一节臂进行伸缩。尼龙块为保证接近开关与臂码感应块的间隙，采用定位弹簧及导向销来实现尼龙块与臂码感应块贴合，机构复杂。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于起重机的控制方法，起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸，插销机构设置于油缸的尾部，油缸设置于吊臂的筒体内部并在筒体内部轴向移动，油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；控制方法包括：

接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；

根据目标臂确定目标预设距离范围；

获取测距传感器检测到的径向距离；

在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；

控制目标臂进行伸缩。

在本发明实施例中，起重机包括第一节臂和第二节臂，控制方法还包括：

在径向距离位于第一预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂的尾部；

在径向距离位于第二预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂的筒体；

在径向距离位于第三预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂的尾部；

在径向距离位于第四预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂的筒体。

在本发明实施例中，臂的尾部设置有向内侧凸起的结构块以区分尾部和筒体。

在本发明实施例中，第二节臂的内径小于第一节臂的内径，第二节臂套接于第一节臂内。

在本发明实施例中，第一预设距离范围内的值均小于第二预设距离范围内的值，第三预设距离范围内的值均小于第四预设距离范围内的值。

在本发明实施例中，第一预设距离范围内的值均大于第三预设距离范围内的值，第二预设距离范围内的值均大于第四预设距离范围内的值。

在本发明实施例中，传感器包括：超声波距离传感器和雷达测距传感器。

本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于起重机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于起重机的控制装置，包括：

测距传感器，用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离；以及

上述的处理器。

本发明第四方面提供一种起重机，包括上述的用于起重机的控制装置。

本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于起重机的控制方法。

本技术方案中，在油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器，在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部，然后控制目标臂进行伸缩。这样，对于插销机构当前所处吊臂节数和臂位的检测，仅需要安装测距传感器，不需要增加其他额外的安装装置和检测装置，相比现有技术中采用定位弹簧及导向销来实现尼龙块与臂码感应块贴合，本发明实施例中，减少了大量的接近开关和线路的安装，机构简单。

现有技术中，尼龙块进入或离开吊臂尾部，当空间变化时，需要对尼龙块和臂码感应块的相对位置进行匹配设计，同时安装调试时，需要对接近开关、尼龙块和臂码感应块三者的相对位置进行调节，保证接近开关与臂码感应块的最佳检测距离，避免吊臂筒体和尾部金属板造成接近开关误感应，安装调试繁琐，而且检测信号为离散信号；另外，尼龙块的定位弹簧在吊臂内反复被压缩，尼龙块和导向销属于活动部位，存在尼龙块歪斜无法被弹出，臂码感应失败的风险。而在本发明实施例中，仅需要在油缸的尾部设置测距传感器，插销机构所处吊臂节数和臂位的识别为非接触式识别，而且检测到的径向距离为连续信号，因此，安装调试简单，检测更可靠准确。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中接近开关和臂码感应块的安装示意图；

图2示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中臂码感应块和塑料支架的安装示意图；

图3示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中吊臂筒体和吊臂尾部的示意图；

图4示意性示出了根据本发明实施例的用于起重机的控制方法的流程图；

图5示意性示出了根据本发明实施例的测距传感器的检测场景示意图；

图6示意性示出了根据本发明实施例的插稍机构当前所处吊臂节数和臂位的识别示意图。

附图标记说明

10第一节臂码感应块 11第二节臂码感应块

12第三节臂码感应块 13第一节臂

14第二节臂 15第三节臂

16接近开关 17导向稍

18定位弹簧 19尼龙块

20尼龙块支架 21油缸

22油缸尾部 23吊臂尾部

24塑料支架 25吊臂筒体

26第一节臂尾部 27第二节臂尾部

28第三节臂尾部 29测距传感器

30筒体内部轴向 31吊臂的径向

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

首先介绍本发明实施例的背景技术。在起重机这类具有吊臂的工程设备中，通常吊臂包括多节臂，臂位指的是臂的具体位置，比如臂的尾部、筒体和头部。臂码指的是臂的编码，根据臂的安装位置可指示吊臂节数，比如第一节臂、第二节臂和第三节臂等。伸缩臂指的是伸缩式起重机除基本臂以外的吊臂。

目前，单缸插销伸缩机构的插销机构一般安装在油缸尾部22，插销机构可用于控制臂进行伸缩，准确检测到臂码才可以准确控制到目标臂进行伸缩，所以臂码的检测对插销机构的动作控制至关重要，而臂码的检测和识别，是通过安装在油缸21上的接近开关16检测吊臂尾部23的臂码感应块(10、11和12)实现的。每节伸缩臂的尾部23都会安装一个臂码感应块，在油缸尾部22会安装有尼龙块19，尼龙块19上安装有与臂码感应块(10、11和12)一一感应的接近开关16。

图1示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中接近开关和臂码感应块的安装示意图，图1中，以三节吊臂进行示例。图2示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中臂码感应块和塑料支架的安装示意图。现有单缸插销机构的臂码检测元件包括接近开关16、尼龙块19、定位弹簧18、导向销17和臂码感应块(10、11和12)。接近开关16安装于尼龙块19上，尼龙块19通过定位弹簧18和定位销固定于油缸尾部22，跟随油缸21移动。而臂码感应块(10、11和12)安装于每节伸缩臂的尾部23内侧面的塑料支架24上(可参见图2)，随吊臂移动，不同节臂安装的臂码感应块的高度位置不同。尼龙块19上一般安装有多个接近开关16，运动到某一节吊臂尾部23，检测臂码感应块时，尼龙块19上其它接近开关由于对着塑料支架24，无法感应到信号。

图3示意性示出了根据本发明实施例的背景技术中吊臂筒体和吊臂尾部的示意图。为便于检测每节伸缩臂的臂码，在吊臂尾部23对臂码感应块10的安装位置进行了垫厚，臂码感应块10沿吊臂轴向的长度为180mm左右，油缸21上的尼龙块19前移超过该长度则会进入到吊臂筒体25内(可参见图3)。在吊臂筒体25内，定位弹簧会将尼龙块19弹开，此时由于尼龙块19与筒体24距离较远，超出接近开关16的量程，接近开关16无法感应，此时不显示臂码。

当尼龙块19运动到吊臂尾部23时，由于臂码感应块10的安装位置被垫厚，尼龙块19与吊臂尾部23的臂码感应块10接触，尼龙块19上的接近开关16感应到信号，传给控制器，显示当前臂码。

本发明实施例的背景技术主要有以下特点：(1)尼龙块19的作用为安装接近开关16，尼龙块19及其附件均安装在伸缩油缸21上，跟随油缸21运动。(2)尼龙块19靠近臂码感应块10时，弹簧使尼龙块19与臂码感应块保持接触，保证尼龙块19上的接近开关16与臂码感应块的间隙满足接近开关16的最佳有效距离。(3)控制系统通过接近开关16与臂码感应块感应，根据不同输入端口(即不同节臂)的信号，实现臂码识别。

本发明实施例的背景技术主要有以下不足：(1)尼龙块19为保证接近开关16与臂码感应块10的间隙，采用定位弹簧及导向销17来实现尼龙块19与臂码感应块10贴合，机构复杂。(2)尼龙块19进入或离开吊臂尾部23，当空间变化时，需要对尼龙块19和臂码感应块的相对位置进行匹配设计，同时安装调试时，需要对接近开关16、尼龙块19和臂码感应块三者的相对位置进行调节，保证接近开关16与臂码感应块10的最佳检测距离，避免吊臂筒体25和尾部金属板造成接近开关16误感应，安装调试繁琐。(3)尼龙块19的定位弹簧在吊臂内反复被压缩，尼龙块19和导向销17属于活动部位，存在尼龙块19歪斜无法被弹出，臂码感应失败的风险。(4)图1中仅采用三节吊臂进行示例，实际吊臂数在6节及以上时，由于高度方向限制以及接近开关16的数量较多，此时需要在伸缩机构两侧均安装接近开关16和尼龙块19，以满足多节臂的臂码识别。(5)当插销机构位于每节吊臂尾部23时，接近开关16通过检测臂码感应块发出检测信号，在插销机构的运行过程中，该信号实际为离散信号，因此插销机构的尼龙块19未位于吊臂尾部23时，插销机构位于哪一节吊臂筒体25内需要通过油缸21的伸缩长度及当前各节臂组合计算获取，无法做到实时检测。

图4示意性示出了根据本发明实施例的用于起重机的控制方法的流程图。如图4所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于起重机的控制方法，包括以下步骤：

步骤401，接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；

步骤402，根据目标臂确定目标预设距离范围；

步骤403，获取测距传感器29检测到的径向距离；

步骤404，在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；

步骤405，控制目标臂进行伸缩。

图5示意性示出了根据本发明实施例的测距传感器的检测场景示意图。可参见图5。起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸21。在图5中，以吊臂具有三节臂作为示例。插销机构用于控制臂伸缩，具体地，插销机构设置于油缸的尾部22，当处理器接受到用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令，此时油缸21在筒体25内部轴向移动，当插销机构位于目标臂的尾部时，才可以控制目标臂进行伸缩。因此，准确检测到插销机构当前所处吊臂节数和臂位，才可以准确控制到目标臂进行伸缩，臂码和臂位的检测对插销机构的动作控制至关重要。筒体内部轴向可以参见图5中的标记30的方向，油缸的尾部22设置有用于检测油缸尾部22至吊臂的径向距离的测距传感器29，吊臂的径向可以参见图5中标记31的方向。可以理解的是，筒体25内部轴向和吊臂的径向可以是互相垂直的方向。

可参见图5，在一实施例中，当油缸的尾部22位于第一节臂尾部26时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bw1。当油缸的尾部22位于第二节臂尾部27时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bw2。当油缸的尾部22位于第三节臂尾部28时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bw3。当油缸的尾部22位于第一节臂13的筒体内时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bt1。当油缸的尾部22位于第二节臂14的筒体内时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bt2。当油缸的尾部位于第三节臂15的筒体内时，油缸的尾部22到吊臂的径向距离为Bt3。

可参见图5，在一实施例中，第二节臂14的内径小于第一节臂13的内径，第二节臂14套接于第一节臂13内，因此，Bt2<Bt1，Bw2<Bw1。第三节臂15的内径小于第二节臂14的内径，第三节臂15套接于第二节臂14内，因此，Bt3<Bt2，Bw3<Bw2。臂的尾部设置有向内侧凸起的结构块以区分尾部和筒体，因此，Bw3<Bt3，Bw2<Bt2，Bw1<Bt1。

测距传感器29安装在油缸尾部22，当油缸21在吊臂筒体25内部沿轴向(即图5中标记30的方向)移动时，测距传感器29跟随油缸21移动。在油缸21的移动过程中，测距传感器29检测的距离值为连续值。由于油缸21仅沿吊臂筒体25内部的轴向运动，且每节吊臂之间直接通过吊臂滑块限位。因此测距传感器29检测的距离值为油缸尾部22至吊臂筒体25或尾部23之间的径向距离(在实际中一般是水平直线距离)。

将测距传感器29检测的距离值与Bw1、Bw2、Bw3、Bt1、Bt2以及Bt3进行比较，便可以确定插销机构当前所处的吊臂节数及臂位。具体地，当测距传感器29检测的距离值为Bw1时，可以确定插销机构当前位于第一节臂尾部26。当测距传感器29检测的距离值为Bw2时，可以确定插销机构当前位于第二节臂尾部27。当测距传感器29检测的距离值为Bw3时，可以确定插销机构当前位于第三节臂尾部28。当测距传感器29检测的距离值为Bt1时，可以确定插销机构当前位于第一节臂13的筒体。当测距传感器29检测的距离值为Bt2时，可以确定插销机构当前位于第二节臂14的筒体。当测距传感器29检测的距离值为Bt3时，可以确定插销机构当前位于第三节臂15的筒体。

考虑到实际会有一点误差，于是基于Bw1设置第一预设距离范围，第一预设距离范围可以是Bw1-a至Bw1+a，其中a为误差常数，a是正值。基于Bw2设置第三预设距离范围，第三预设距离范围可以是Bw2-a至Bw2+a。基于Bt1设置第二预设距离范围，第二预设距离范围可以是Bt1-a至Bt1+a。基于Bt2设置第四预设距离范围，第四预设距离范围可以是Bt2-a至Bt2+a。于是，在一实施例中，以起重机包括第一节臂13和第二节臂14举例，控制方法还包括：在测距传感器29检测的距离值位于第一预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂的尾部26；在测距传感器29检测的距离值位于第二预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂13的筒体；在测距传感器29检测的距离值位于第三预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂的尾部27；在测距传感器29检测的距离值位于第四预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂14的筒体。

图6示意性示出了根据本发明实施例的插稍机构当前所处的吊臂节数和臂位的识别示意图。将测距传感器29实时检测到的距离值设为L，如图6所示，通过确定L所处的距离范围，便可以确定插销机构当前所处的吊臂位置，进而来控制目标臂进行伸缩。

其中，Bw1、Bw2、Bw3、Bt1、Bt2和Bt3可以根据吊臂以及油缸尾部的结构尺寸来确定。a可以根据测距传感器的精度以及制作装配误差来确定，可以根据实际装配情况进行现场标定。在本发明实施例，仅以吊臂包括三节臂来进行举例说明，在实际中，吊臂包括多节臂，可以是四节臂，五节臂，六节臂或者七节臂等等，对此不作限定，吊臂包括多节臂的情况跟本发明实施例中的吊臂包括三节臂的情况是类似的。

可以理解的是，由于第二节臂14的内径小于第一节臂13的内径，第二节臂14套接于第一节臂13内，第一预设距离范围内的值均大于第三预设距离范围内的值，第二预设距离范围内的值均大于第四预设距离范围内的值。由于臂的尾部设置有向内侧凸起的结构块以区分尾部和筒体，因此，第一预设距离范围内的值均小于第二预设距离范围内的值，第三预设距离范围内的值均小于第四预设距离范围内的值。

本发明实施例中，通过实时测量插销机构所在的油缸尾部至吊臂的径向距离，来实时地连续地确认插销机构当前所处的吊臂节数和臂位，进而根据指令来控制目标臂进行伸缩，提出了一种新的臂码检测方法和识别方法，解决了现有技术中单缸插销机构的臂码检测机构复杂、无法实时识别臂码等缺点。

在本发明实施例中：(1)对插销机构所处吊臂节数和臂位的检测仅需安装测距传感器29，不需要其他增加额外的安装装置和检测装置，减少大量接近开关及其线路的安装。(2)插销机构所处吊臂节数和臂位的识别为直接检测结果，反应当前真实状态，与油缸21的伸缩长度及当前各节臂的伸缩组合无关，减少计算判断。(3)插销机构所处吊臂节数和臂位的识别为非接触式识别，不需要进行现有技术中尼龙块和臂码感应块的调节，调试简单。

在本发明实施例中，传感器包括：超声波距离传感器和雷达测距传感器。测距传感器的安装位置可以不局限于插销机构(油缸尾部22)，只需要保证测距传感器29的安装位置与插销机构同步移动，且测距传感器的检测路径可识别出每节吊臂的筒体和尾部的距离差即可。当每节吊臂的筒体和尾部的距离差过小时，可在每节吊臂的尾部安装不同高度的结构块，通过距离差来更好地实现对插销机构所处吊臂位置的识别。

本技术方案中，在油缸的尾部22设置有用于检测油缸的尾部22至吊臂的径向距离的测距传感器29，在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部，然后控制目标臂进行伸缩。这样，对于插销机构当前所处吊臂节数和臂位的检测，仅需要安装测距传感器29，不需要增加其他额外的安装装置和检测装置，相比现有技术中采用定位弹簧及导向销来实现尼龙块与臂码感应块贴合，本发明实施例中，减少了大量的接近开关和线路的安装，机构简单。

现有技术中，尼龙块19进入或离开吊臂尾部23，当空间变化时，需要对尼龙块19和臂码感应块的相对位置进行匹配设计，同时安装调试时，需要对接近开关16、尼龙块19和臂码感应块三者的相对位置进行调节，保证接近开关16与臂码感应块的最佳检测距离，避免吊臂筒体25和尾部金属板造成接近开关误感应，安装调试繁琐，而且检测信号为离散信号；另外，尼龙块19的定位弹簧在吊臂内反复被压缩，尼龙块19和导向销17属于活动部位，存在尼龙块19歪斜无法被弹出，臂码感应失败的风险。而在本发明实施例中，仅需要在油缸的尾部22设置测距传感器29，插销机构所处吊臂节数和臂位的识别为非接触式识别，而且检测到的径向距离为连续信号，因此，安装调试简单，检测更可靠准确。

本发明实施例提供了一种处理器，该处理器被配置成执行上述实施例中的任意一项用于起重机的控制方法。

具体地，起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸，插销机构设置于油缸的尾部，油缸设置于吊臂的筒体内部并在筒体内部轴向移动，油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；处理器可以被配置成：

接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；

根据目标臂确定目标预设距离范围；

获取测距传感器检测到的径向距离；

在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；

控制目标臂进行伸缩。

在本发明实施例中，起重机包括第一节臂和第二节臂，处理器还被配置成：

在径向距离位于第一预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂的尾部；

在径向距离位于第二预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第一节臂的筒体；

在径向距离位于第三预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂的尾部；

在径向距离位于第四预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于第二节臂的筒体。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

臂的尾部设置有向内侧凸起的结构块以区分尾部和筒体。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

第二节臂的内径小于第一节臂的内径，第二节臂套接于第一节臂内。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

第一预设距离范围内的值均小于第二预设距离范围内的值，第三预设距离范围内的值均小于第四预设距离范围内的值。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

第一预设距离范围内的值均大于第三预设距离范围内的值，第二预设距离范围内的值均大于第四预设距离范围内的值。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

传感器包括：超声波距离传感器和雷达测距传感器。

本发明实施例提供了一种用于用于起重机的控制装置，包括：

测距传感器，用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离；以及

上述的处理器。

本发明实施例提供一种起重机，包括上述的用于起重机的控制装置。

本发明实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于起重机的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制所述臂伸缩的插销机构以及用于驱动所述臂伸缩的油缸，所述插销机构设置于所述油缸的尾部，所述油缸设置于所述吊臂的筒体内部并在所述筒体内部轴向移动，所述油缸的尾部设置有用于检测所述油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器，所述测距传感器设置在所述油缸的尾部的一侧；所述控制方法包括：

接收用于指示所述多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；

根据所述目标臂确定目标预设距离范围；

获取所述测距传感器检测到的径向距离；

在所述径向距离位于所述目标预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述目标臂的尾部；

控制所述目标臂进行伸缩。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起重机包括第一节臂和第二节臂，所述控制方法还包括：

在所述径向距离位于第一预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第一节臂的尾部；

在所述径向距离位于第二预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第一节臂的筒体；

在所述径向距离位于第三预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第二节臂的尾部；

在所述径向距离位于第四预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第二节臂的筒体。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述臂的尾部设置有向内侧凸起的结构块以区分所述尾部和所述筒体。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第二节臂的内径小于所述第一节臂的内径，所述第二节臂套接于所述第一节臂内。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离范围内的值均小于所述第二预设距离范围内的值，所述第三预设距离范围内的值均小于所述第四预设距离范围内的值。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离范围内的值均大于所述第三预设距离范围内的值，所述第二预设距离范围内的值均大于所述第四预设距离范围内的值。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述传感器包括：超声波距离传感器和雷达测距传感器。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于起重机的控制方法。

9.一种用于起重机的控制装置，其特征在于，包括：

测距传感器，用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.一种起重机，其特征在于，包括根据权利要求9所述的用于起重机的控制装置。

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