JP2007514602A - 操舵可能な後輪のロック角の制御方法及び制御システム並びに同制御システムを有する車両 - Google Patents
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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Abstract
Description
−図1は、本発明の1実施の形態による制御システムが装備された車両の略図であり;
−図2は、本発明の1実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図3は、本発明の他の1つの実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図4は、本発明のさらに他の1つの実施の形態による制御システムの論理図である。
Claims (15)
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪のロック角の制御方法において、前輪のロック角と、上記車両の移動データと、上記後輪のロック角の前のセットポイントとの関数として、上記車両が受けた擾乱が推定され、上記後輪のロック角の現在のセットポイントが表示されることを特徴とする、操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記車両の移動データは、上記車両の縦方向の速度Vを含むことを特徴とする、請求項1に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記擾乱の推定値と、上記車両の移動データとに基づいて、上記後輪のロック角の現在のセットポイントが表示されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記車両の移動データは、上記車両の縦方向の速度Vを含むことを特徴とする、請求項4に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記後輪の現在のロック角のセットポイントが、上記擾乱dが漸近的に排除されるように表示されることを特徴とする、請求項4または5に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記後輪の現在のロック角のセットポイントが、確認された事象の間に、上記擾乱dが漸近的に排除されるように表示されることを特徴とする、請求項6に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記後輪の現在のロック角のセットポイントが、少なくとも1つの他のシステムの制御モジュールへ送られることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 上記後輪の現在のロック角のセットポイントが、上記車両が運動中である限りは表示されることを特徴とする、請求項1〜8のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロック角の制御方法。
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪(5)のロック角の制御システム(10)において、少なくとも1つの前輪(3)のロック角と、上記車両の移動データと、上記後輪のロック角の前のセットポイントとの関数として、少なくとも1つの上記後輪(5)のロック角の現在のセットポイントを表示するための手段を含み、上記セットポイントを表示するための手段は、漸近擾乱排除モジュール(24)を含むことを特徴とする、操舵可能な後輪のロック角の制御システム。
- 上記セットポイントを表示するための手段は、上記漸近擾乱排除モジュール(24)へ、少なくとも1つの変数の推定値を供給することが可能な状態観察機(23)を含むことを特徴とする、請求項10に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御システム。
- 上記状態観察機(23)は、上記前輪のロック角α1の入力と、上記車両の移動データの入力と、上記後輪のロック角の前のセットポイントの入力を有することを特徴とする、請求項11に記載の操舵可能な後輪のロック角の制御システム。
- シャーシ(2)と、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも3つの操舵可能な車輪が設けられた車両(1)において、前輪(3)のロック角と、上記車両の移動データと、後輪のロック角の前のセットポイントとの関数として、上記後輪(5)のロック角の現在のセットポイントを表示するための手段を含む、少なくとも1つの上記後輪(5)のロック角の制御システム(10)を有し、上記セットポイントを表示するための手段は、漸近擾乱排除モジュール(24)を有することを特徴とする車両。
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