JPH0585136A - サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置 - Google Patents
サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置Info
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- JPH0585136A JPH0585136A JP25334491A JP25334491A JPH0585136A JP H0585136 A JPH0585136 A JP H0585136A JP 25334491 A JP25334491 A JP 25334491A JP 25334491 A JP25334491 A JP 25334491A JP H0585136 A JPH0585136 A JP H0585136A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 角速度センサの異常を検出し、故障時のサス
ペンション制御装置や四輪操舵装置の誤動作を防止す
る。 【構成】 車速センサ１で車速を検出し、ヨ−角速度セ
ンサ２で車両のヨ−軸回りの角速度を検出する。センサ
異常検出手段６ではヨー角速度センサ２の出力信号ωy
からヨ−角速度センサの異常を検出し、故障であれば異
常検出信号を駆動回路に８に出力しロ−リングの制御を
中止してショックアブソ−バ３を基本減衰力に固定す
る。正常な場合は、旋回状態推定手段７において、車速
センサ１からの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２からの
出力信号ωy とによって旋回時に発生するローリングの
程度を推定し、これを抑制するように制御信号を出力す
る。旋回状態推定手段７からの制御信号によって駆動回
路８はアクチュエータ４を駆動し、ショックアブソーバ
３の減衰力を制御をする。
ペンション制御装置や四輪操舵装置の誤動作を防止す
る。 【構成】 車速センサ１で車速を検出し、ヨ−角速度セ
ンサ２で車両のヨ−軸回りの角速度を検出する。センサ
異常検出手段６ではヨー角速度センサ２の出力信号ωy
からヨ−角速度センサの異常を検出し、故障であれば異
常検出信号を駆動回路に８に出力しロ−リングの制御を
中止してショックアブソ−バ３を基本減衰力に固定す
る。正常な場合は、旋回状態推定手段７において、車速
センサ１からの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２からの
出力信号ωy とによって旋回時に発生するローリングの
程度を推定し、これを抑制するように制御信号を出力す
る。旋回状態推定手段７からの制御信号によって駆動回
路８はアクチュエータ４を駆動し、ショックアブソーバ
３の減衰力を制御をする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車等の車両
において、ショックアブソ−バの減衰力を変えることに
より、サスペンションの減衰特性を変えて車両の姿勢制
御をするサスペンション制御装置において、路面との接
地性を確保するとともに振動やショックを緩和し、乗り
心地や走行安定性を向上させるサスペンションの制御装
置、およびハンドル舵角、車速、車両のヨ−角速度に応
じて後輪を操舵する四輪操舵装置に関する。
において、ショックアブソ−バの減衰力を変えることに
より、サスペンションの減衰特性を変えて車両の姿勢制
御をするサスペンション制御装置において、路面との接
地性を確保するとともに振動やショックを緩和し、乗り
心地や走行安定性を向上させるサスペンションの制御装
置、およびハンドル舵角、車速、車両のヨ−角速度に応
じて後輪を操舵する四輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両が凹凸を乗り越えた時生じるボトミ
ングやうねった路面を走行した際生じ易いバウンシング
をピッチ角速度センサによって検出し、ショックアブソ
−バの減衰力を調節することによって、乗り心地や走行
安定性を改善する方法が出願人より特願平２−１０００
１３および特願平２−１０００１１として考案されてい
る。さらに車両が旋回運動を行った際に生じるローリン
グをヨー角速度センサによって検出し、これを抑制する
方法が出願人より特願平１−２７７４７３として考案さ
れている。
ングやうねった路面を走行した際生じ易いバウンシング
をピッチ角速度センサによって検出し、ショックアブソ
−バの減衰力を調節することによって、乗り心地や走行
安定性を改善する方法が出願人より特願平２−１０００
１３および特願平２−１０００１１として考案されてい
る。さらに車両が旋回運動を行った際に生じるローリン
グをヨー角速度センサによって検出し、これを抑制する
方法が出願人より特願平１−２７７４７３として考案さ
れている。
【０００３】また四輪操舵装置については、特開平１−
２２６７５号公報に示されているように、車速に応じて
前輪と後輪の舵角比を設定し低速では小回り性の向上、
高速ではレ−ンチェンジの際の操安性の向上を図ってい
る。さらに後輪の操舵角を車速と前輪舵角とヨ−角速度
に応じて決定し、横風等の外乱要因により車両の進路や
向きに狂いが生じた場合、これを後輪操舵により補正す
るものが考案されている。
２２６７５号公報に示されているように、車速に応じて
前輪と後輪の舵角比を設定し低速では小回り性の向上、
高速ではレ−ンチェンジの際の操安性の向上を図ってい
る。さらに後輪の操舵角を車速と前輪舵角とヨ−角速度
に応じて決定し、横風等の外乱要因により車両の進路や
向きに狂いが生じた場合、これを後輪操舵により補正す
るものが考案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図１は、角速度センサ
の出力特性を示している。直線ａで示されるように入力
角速度が零のときの所定値ωyzero を零点とし、角速度
に比例した信号を出力する。しかしながら、角速度セン
サの故障により点線ｂや点線ｃや点線ｄのような出力特
性となった場合、正確な角速度の検出が不可能なばかり
か、サスペンション制御装置や四輪操舵装置が誤動作す
るという課題がある。
の出力特性を示している。直線ａで示されるように入力
角速度が零のときの所定値ωyzero を零点とし、角速度
に比例した信号を出力する。しかしながら、角速度セン
サの故障により点線ｂや点線ｃや点線ｄのような出力特
性となった場合、正確な角速度の検出が不可能なばかり
か、サスペンション制御装置や四輪操舵装置が誤動作す
るという課題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明では、第一の手段としてセンサ異常検出手段
を備え、車両が停止時に角速度センサの出力値が零点を
中心とした所定の範囲から一定時間以上はずれてる場
合、角速度センサが異常と判定しサスペンションおよび
四輪操舵装置の制御を中止することを特徴とする。
めに本発明では、第一の手段としてセンサ異常検出手段
を備え、車両が停止時に角速度センサの出力値が零点を
中心とした所定の範囲から一定時間以上はずれてる場
合、角速度センサが異常と判定しサスペンションおよび
四輪操舵装置の制御を中止することを特徴とする。
【０００６】また第二の手段として、車両が走行中にお
いて角速度センサの出力信号が零点を中心とした所定の
範囲内にある状態や検出範囲の最大値または最小値近傍
の出力が一定時間以上継続した場合、角速度センサが異
常と判定しサスペンションおよび四輪操舵装置の制御を
中止することを特徴とする。
いて角速度センサの出力信号が零点を中心とした所定の
範囲内にある状態や検出範囲の最大値または最小値近傍
の出力が一定時間以上継続した場合、角速度センサが異
常と判定しサスペンションおよび四輪操舵装置の制御を
中止することを特徴とする。
【０００７】さらに第三の手段として、車速センサの出
力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両に
生じているヨ−角速度を推定する角速度推定手段とセン
サ異常検出手段を備え、ヨ−角速度センサからの出力信
号が角速度推定手段において求めた推定値を中心とする
所定の範囲外の状態が一定時間時間以上継続した場合、
ヨ−角速度センサが異常と判定しサスペンションおよび
四輪操舵装置の制御を中止することを特徴とする。
力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両に
生じているヨ−角速度を推定する角速度推定手段とセン
サ異常検出手段を備え、ヨ−角速度センサからの出力信
号が角速度推定手段において求めた推定値を中心とする
所定の範囲外の状態が一定時間時間以上継続した場合、
ヨ−角速度センサが異常と判定しサスペンションおよび
四輪操舵装置の制御を中止することを特徴とする。
【０００８】
【作用】第一の手段によると、車両が停止中に角速度セ
ンサの出力信号が零点近傍からから一定時間以上はずれ
た場合、角速度センサが異常であると判断し制御を中止
することによって、角速度センサ故障時のサスペンショ
ン制御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止すること
ができる。
ンサの出力信号が零点近傍からから一定時間以上はずれ
た場合、角速度センサが異常であると判断し制御を中止
することによって、角速度センサ故障時のサスペンショ
ン制御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止すること
ができる。
【０００９】また第二の手段によると、車両が走行中に
もかかわらず角速度センサの出力信号が零点近傍のまま
一定時間以上変化が無かったり、検出範囲の最大値また
は最小値近傍にその出力が一定時間以上固定された場合
に、角速度センサが異常であると判断し制御を中止する
ことによって、角速度センサ故障時のサスペンション制
御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止することがで
きる。
もかかわらず角速度センサの出力信号が零点近傍のまま
一定時間以上変化が無かったり、検出範囲の最大値また
は最小値近傍にその出力が一定時間以上固定された場合
に、角速度センサが異常であると判断し制御を中止する
ことによって、角速度センサ故障時のサスペンション制
御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止することがで
きる。
【００１０】さらに第三の手段によると、車速センサの
出力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両
に生じているヨ−角速度を推定し、ヨ−角速度センサか
らの出力信号が推定値を中心とする所定の範囲から一定
時間以上はずれていた場合、ヨ−角速度センサが異常で
あると判断し制御を中止することによって、停止時、走
行時にかかわらずヨ−角速度センサの故障を的確に検出
し、故障時のサスペンション制御装置および四輪操舵装
置の誤動作を防止することができる。
出力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両
に生じているヨ−角速度を推定し、ヨ−角速度センサか
らの出力信号が推定値を中心とする所定の範囲から一定
時間以上はずれていた場合、ヨ−角速度センサが異常で
あると判断し制御を中止することによって、停止時、走
行時にかかわらずヨ−角速度センサの故障を的確に検出
し、故障時のサスペンション制御装置および四輪操舵装
置の誤動作を防止することができる。
【００１１】
【実施例】以下に、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。本実施例では、車両が旋回運動をおこなった際
のロ−リングの制御について示す。
明する。本実施例では、車両が旋回運動をおこなった際
のロ−リングの制御について示す。
【００１２】図２は、本発明の基本構成を示している。
同図において、１は車両の変速機出力側の回転数から車
速に応じた信号を出力する車速センサ、２は車両のヨ−
軸回りの角速度を検出するヨ−角速度センサ、３は車体
に加わる力を減衰させるショックアブソ−バ、４はショ
ックアブソ−バの減衰力を変えるアクチュエ−タ、５は
本発明のサスペンション制御装置であり、車速センサ
１、ヨ−角速度センサ２からの情報を基にアクチュエ−
タ５を駆動しショックアブソ−バ３の減衰力を制御す
る。
同図において、１は車両の変速機出力側の回転数から車
速に応じた信号を出力する車速センサ、２は車両のヨ−
軸回りの角速度を検出するヨ−角速度センサ、３は車体
に加わる力を減衰させるショックアブソ−バ、４はショ
ックアブソ−バの減衰力を変えるアクチュエ−タ、５は
本発明のサスペンション制御装置であり、車速センサ
１、ヨ−角速度センサ２からの情報を基にアクチュエ−
タ５を駆動しショックアブソ−バ３の減衰力を制御す
る。
【００１３】図３は、同制御装置のブロック図である。
ヨー角速度センサ２の出力信号ωyからヨ−角速度セン
サの異常を検出するセンサ異常検出手段６、車両の旋回
状態を検出し、その程度を推定しショックアブソーバの
減衰力を決定する旋回状態推定手段７、およびアクチュ
エ−タ４を駆動する駆動回路８は、サスペンション制御
装置５に含まれている。センサ異常検出手段６において
ヨ−角速度センサの故障が検出された場合は、センサ異
常検出手段６より異常検出信号を駆動回路に８に出力し
ロ−リングの制御を中止してショックアブソ−バ３を基
本減衰力に固定する。一方、ヨ−角速度センサが正常な
場合は、旋回状態推定手段７において、車速センサ１か
らの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２からの出力信号ω
y とによって図４に示すマップ検索や演算から旋回時に
発生するローリングの程度を推定し、これを抑制するよ
うに制御信号を出力する。旋回状態推定手段７からの制
御信号によって駆動回路８はアクチュエータ４を駆動
し、ショックアブソーバ３の減衰力を制御をする。
ヨー角速度センサ２の出力信号ωyからヨ−角速度セン
サの異常を検出するセンサ異常検出手段６、車両の旋回
状態を検出し、その程度を推定しショックアブソーバの
減衰力を決定する旋回状態推定手段７、およびアクチュ
エ−タ４を駆動する駆動回路８は、サスペンション制御
装置５に含まれている。センサ異常検出手段６において
ヨ−角速度センサの故障が検出された場合は、センサ異
常検出手段６より異常検出信号を駆動回路に８に出力し
ロ−リングの制御を中止してショックアブソ−バ３を基
本減衰力に固定する。一方、ヨ−角速度センサが正常な
場合は、旋回状態推定手段７において、車速センサ１か
らの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２からの出力信号ω
y とによって図４に示すマップ検索や演算から旋回時に
発生するローリングの程度を推定し、これを抑制するよ
うに制御信号を出力する。旋回状態推定手段７からの制
御信号によって駆動回路８はアクチュエータ４を駆動
し、ショックアブソーバ３の減衰力を制御をする。
【００１４】図４は、旋回状態推定手段７のマップを示
しており、車速センサ１からの出力信号Ｖとヨ−角速度
センサ２からの出力信号ωy とによって旋回時に発生す
るロ−リングの程度をマップ検索によって推定する。な
お、本マップは一実施例であり、車速センサ１からの出
力信号Ｖとヨ−角速度センサ２からの出力信号ωy から
演算することによって推定してもよい。
しており、車速センサ１からの出力信号Ｖとヨ−角速度
センサ２からの出力信号ωy とによって旋回時に発生す
るロ−リングの程度をマップ検索によって推定する。な
お、本マップは一実施例であり、車速センサ１からの出
力信号Ｖとヨ−角速度センサ２からの出力信号ωy から
演算することによって推定してもよい。
【００１５】図５は、車両が停止時のヨ−角速度センサ
２からの出力信号を示している。車両が停止していれば
ヨ−角速度は零のはずであるから、正常なヨ−角速度セ
ンサ２の出力信号は曲線ｌのように領域Ａに示される零
点を中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にある。と
ころがヨ−角速度センサ２に異常があれば曲線ｍや曲線
ｎのようにヨ−角速度が発生しているような値を出力す
る。そこでセンサ異常検出手段６において、ヨ−角速度
センサ２の出力信号ωyが零点を中心とした所定の範囲
（０±Δω1）からはずれた状態、例えば曲線ｍや曲線
ｎのような状態が一定時間Ｔlim1以上継続すればヨ−角
速度センサ２が異常であると判断する。
２からの出力信号を示している。車両が停止していれば
ヨ−角速度は零のはずであるから、正常なヨ−角速度セ
ンサ２の出力信号は曲線ｌのように領域Ａに示される零
点を中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にある。と
ころがヨ−角速度センサ２に異常があれば曲線ｍや曲線
ｎのようにヨ−角速度が発生しているような値を出力す
る。そこでセンサ異常検出手段６において、ヨ−角速度
センサ２の出力信号ωyが零点を中心とした所定の範囲
（０±Δω1）からはずれた状態、例えば曲線ｍや曲線
ｎのような状態が一定時間Ｔlim1以上継続すればヨ−角
速度センサ２が異常であると判断する。
【００１６】図６に実施例の動作フロ−を示す。ステッ
プ６０１で車速センサ１とヨ−角速度センサ２からの出
力信号Ｖ及びωy を検出する。ステップ６０２で車速が
零であるか、すなわち停車状態かどうかの判断する。停
車状態であれば(YES) 、ステップ６０３においてその時
のヨ−角速度センサ２の出力値ωyが領域Ａに示される
零点を中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にあるか
どうか判断する。領域Ａになければ（NO）ステップ６０
４でヨ−角速度センサ２の出力信号ωyが領域Ａからは
ずれた状態が一定時間Ｔlim1以上継続したか判定する。
一定時間Ｔlim1以上継続すれば（YES）ヨ−角速度セン
サ２が異常と判断し、ステップ６０５においてサスペン
ションの制御を中止し、ステップ６０６で運転者に警報
する。一方ステップ６０２で(NO)であればステップ６０
７に進み現在車両が旋回状態にあるかどうか判断する。
車速センサ１の出力信号Ｖが所定の値Ｖ1以上で、かつ
ヨ−角速度センサ２からの出力信号ωyが所定の値ωy1
以上 すなわち Ｖ ≧ Ｖ1 ……（１） かつ ωy ≧ ωy1 ……（２） であれば、旋回状態と判断される。旋回状態であれば
（YES） ステップ６０８に進み旋回状態推定手段７にお
いて旋回時に発生するロ−リングの程度を推定し、ステ
ップ６０９でこれを抑制するようにショックアブソ−バ
の減衰力を制御する。一方ステップ６０７で旋回状態で
ない場合（NO）は、ステップ６１０で基本の減衰力に制
御する。
プ６０１で車速センサ１とヨ−角速度センサ２からの出
力信号Ｖ及びωy を検出する。ステップ６０２で車速が
零であるか、すなわち停車状態かどうかの判断する。停
車状態であれば(YES) 、ステップ６０３においてその時
のヨ−角速度センサ２の出力値ωyが領域Ａに示される
零点を中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にあるか
どうか判断する。領域Ａになければ（NO）ステップ６０
４でヨ−角速度センサ２の出力信号ωyが領域Ａからは
ずれた状態が一定時間Ｔlim1以上継続したか判定する。
一定時間Ｔlim1以上継続すれば（YES）ヨ−角速度セン
サ２が異常と判断し、ステップ６０５においてサスペン
ションの制御を中止し、ステップ６０６で運転者に警報
する。一方ステップ６０２で(NO)であればステップ６０
７に進み現在車両が旋回状態にあるかどうか判断する。
車速センサ１の出力信号Ｖが所定の値Ｖ1以上で、かつ
ヨ−角速度センサ２からの出力信号ωyが所定の値ωy1
以上 すなわち Ｖ ≧ Ｖ1 ……（１） かつ ωy ≧ ωy1 ……（２） であれば、旋回状態と判断される。旋回状態であれば
（YES） ステップ６０８に進み旋回状態推定手段７にお
いて旋回時に発生するロ−リングの程度を推定し、ステ
ップ６０９でこれを抑制するようにショックアブソ−バ
の減衰力を制御する。一方ステップ６０７で旋回状態で
ない場合（NO）は、ステップ６１０で基本の減衰力に制
御する。
【００１７】このように車両の停止時に角速度センサの
異常を検出し、故障時のサスペンション制御装置の誤動
作を防止することができる。
異常を検出し、故障時のサスペンション制御装置の誤動
作を防止することができる。
【００１８】次に、第二の手段の実施例について説明す
る。本発明の基本構成および同制御装置のブロック図
は、第一の手段の実施例の図２および図３と同様であ
る。
る。本発明の基本構成および同制御装置のブロック図
は、第一の手段の実施例の図２および図３と同様であ
る。
【００１９】図７は、車両が走行中のヨ−角速度センサ
２からの出力信号を示している。車両が走行中であれば
直線走行していた場合でも車体のわずかな揺れよってヨ
−角速度が生じるため、その出力信号は曲線ｏのようで
あったり、旋回運動をした場合には曲線ｐのようにな
る。ところがヨ−角速度センサ２に異常があると、曲線
ｑのように走行中にもかかわらずヨ−角速度がほとんど
零のままであったり、また曲線ｒのようにヨ−角速度セ
ンサ２の検出範囲の最大値ωlim近傍から出力信号が変
化しない状態や、曲線ｓのように最小値−ωlim近傍か
ら出力信号が変化しない状態が生じる。そこでセンサ異
常検出手段６において、ヨ−角速度センサ２の出力信号
ωyが領域Ｂに示されるような零点を中心とする所定の
範囲内または、領域Ｃに示されるようなヨ−角速度セン
サ２の検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内また
は、領域Ｄに示されるようなヨ−角速度センサ２の検出
最小値−ωlimを下限とする所定の範囲内の状態、 すなわち ｜ωy｜ ≦ Δω2 …… （３） または ωlim−Δω3 ≦ ωy ≦ ωlim …… （４） または −ωlim ≦ ωy ≦ −ωlim＋Δω3 …… （５） のような状態が一定時間Ｔlim2以上継続すればヨ−角速
度センサ２が異常であると判断する。
２からの出力信号を示している。車両が走行中であれば
直線走行していた場合でも車体のわずかな揺れよってヨ
−角速度が生じるため、その出力信号は曲線ｏのようで
あったり、旋回運動をした場合には曲線ｐのようにな
る。ところがヨ−角速度センサ２に異常があると、曲線
ｑのように走行中にもかかわらずヨ−角速度がほとんど
零のままであったり、また曲線ｒのようにヨ−角速度セ
ンサ２の検出範囲の最大値ωlim近傍から出力信号が変
化しない状態や、曲線ｓのように最小値−ωlim近傍か
ら出力信号が変化しない状態が生じる。そこでセンサ異
常検出手段６において、ヨ−角速度センサ２の出力信号
ωyが領域Ｂに示されるような零点を中心とする所定の
範囲内または、領域Ｃに示されるようなヨ−角速度セン
サ２の検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内また
は、領域Ｄに示されるようなヨ−角速度センサ２の検出
最小値−ωlimを下限とする所定の範囲内の状態、 すなわち ｜ωy｜ ≦ Δω2 …… （３） または ωlim−Δω3 ≦ ωy ≦ ωlim …… （４） または −ωlim ≦ ωy ≦ −ωlim＋Δω3 …… （５） のような状態が一定時間Ｔlim2以上継続すればヨ−角速
度センサ２が異常であると判断する。
【００２０】図８に実施例の動作フロ−を示す。ステッ
プ８０１で車速センサ１とヨ−角速度センサ２からの出
力信号Ｖ及びωy を検出する。ステップ８０２で車両が
走行状態であるかどうかの判断する。車速センサ１の出
力信号Ｖが所定の値Ｖ0以上の場合走行状態とする。走
行状態であれば(YES) 、ステップ８０３でヨ−角速度セ
ンサ２の出力値ωyが領域Ｂ、すなわち零点を中心とし
た所定の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｂに入っ
ていれば（YES）、ステップ８０４で領域Ｂの状態が一
定時間Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2
以上継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判
断し、ステップ８０９においてサスペンションの制御を
中止し、ステップ８１０で運転者に警報する。ステップ
８０３で領域Ｂに入っていないと判断されると（NO）、
ステップ８０５で領域Ｃすなわちヨ−角速度センサ２の
検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内にあるかど
うか判断する。領域Ｃに入っていれば（YES）、ステッ
プ８０６で領域Ｃの状態が一定時間Ｔlim2以上継続した
か判定する。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YES）ヨ
−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ８０９にお
いてサスペンションの制御を中止し、ステップ８１０で
運転者に警報する。ステップ８０５で領域Ｃに入ってい
なければ（NO）、ステップ８０７で領域Ｄすなわちヨ−
角速度センサ２の検出最小値−ωlimを下限とする所定
の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｄに入っていれ
ば（YES）、ステップ８０８で領域Ｄの状態が一定時間
Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2以上継
続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、
ステップ８０９においてサスペンションの制御を中止
し、ステップ８１０で運転者に警報する。一方ステップ
８０７で領域Ｄにも入っていなければ（NO）、ヨ−角速
度センサ２は正常と判断してステップ８１１に進み、現
在車両が旋回状態にあるかどうか判断する。車速センサ
１の出力信号Ｖが所定の値Ｖ1以上で、かつヨ−角速度
センサ２からの出力信号ωyが所定の値ωy1以上であれ
ば、旋回状態と判断される。旋回状態であれば（YES）
ステップ８１２に進み旋回状態推定手段７において旋回
時に発生するロ−リングの程度を推定し、ステップ８１
３でこれを抑制するようにショックアブソ−バの減衰力
を制御する。ステップ８１３で旋回状態でない場合（N
O）は、ステップ８１４で基本の減衰力に制御する。
プ８０１で車速センサ１とヨ−角速度センサ２からの出
力信号Ｖ及びωy を検出する。ステップ８０２で車両が
走行状態であるかどうかの判断する。車速センサ１の出
力信号Ｖが所定の値Ｖ0以上の場合走行状態とする。走
行状態であれば(YES) 、ステップ８０３でヨ−角速度セ
ンサ２の出力値ωyが領域Ｂ、すなわち零点を中心とし
た所定の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｂに入っ
ていれば（YES）、ステップ８０４で領域Ｂの状態が一
定時間Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2
以上継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判
断し、ステップ８０９においてサスペンションの制御を
中止し、ステップ８１０で運転者に警報する。ステップ
８０３で領域Ｂに入っていないと判断されると（NO）、
ステップ８０５で領域Ｃすなわちヨ−角速度センサ２の
検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内にあるかど
うか判断する。領域Ｃに入っていれば（YES）、ステッ
プ８０６で領域Ｃの状態が一定時間Ｔlim2以上継続した
か判定する。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YES）ヨ
−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ８０９にお
いてサスペンションの制御を中止し、ステップ８１０で
運転者に警報する。ステップ８０５で領域Ｃに入ってい
なければ（NO）、ステップ８０７で領域Ｄすなわちヨ−
角速度センサ２の検出最小値−ωlimを下限とする所定
の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｄに入っていれ
ば（YES）、ステップ８０８で領域Ｄの状態が一定時間
Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2以上継
続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、
ステップ８０９においてサスペンションの制御を中止
し、ステップ８１０で運転者に警報する。一方ステップ
８０７で領域Ｄにも入っていなければ（NO）、ヨ−角速
度センサ２は正常と判断してステップ８１１に進み、現
在車両が旋回状態にあるかどうか判断する。車速センサ
１の出力信号Ｖが所定の値Ｖ1以上で、かつヨ−角速度
センサ２からの出力信号ωyが所定の値ωy1以上であれ
ば、旋回状態と判断される。旋回状態であれば（YES）
ステップ８１２に進み旋回状態推定手段７において旋回
時に発生するロ−リングの程度を推定し、ステップ８１
３でこれを抑制するようにショックアブソ−バの減衰力
を制御する。ステップ８１３で旋回状態でない場合（N
O）は、ステップ８１４で基本の減衰力に制御する。
【００２１】このように車両が走行中に角速度センサの
異常を検出し、故障時のサスペンション制御装置の誤動
作を防止することができる。
異常を検出し、故障時のサスペンション制御装置の誤動
作を防止することができる。
【００２２】次に、第三の手段の実施例について説明す
る。図９は、本発明の基本構成を示している。１は車両
の変速機出力側の回転数から車速に応じた信号を出力す
る車速センサ、２は車両のヨ−軸回りの角速度を検出す
るヨ−角速度センサ、９はハンドル舵角を検出するハン
ドル角センサ、３は車体に加わる力を減衰させるショッ
クアブソ−バ、４はショックアブソ−バの減衰力を変え
るアクチュエ−タ、５は本発明のサスペンション制御装
置であり、車速センサ１、ヨ−角速度センサ２、ハンド
ル角センサ９からの情報を基にアクチュエ−タ５を駆動
しショックアブソ−バ３の減衰力を制御する。
る。図９は、本発明の基本構成を示している。１は車両
の変速機出力側の回転数から車速に応じた信号を出力す
る車速センサ、２は車両のヨ−軸回りの角速度を検出す
るヨ−角速度センサ、９はハンドル舵角を検出するハン
ドル角センサ、３は車体に加わる力を減衰させるショッ
クアブソ−バ、４はショックアブソ−バの減衰力を変え
るアクチュエ−タ、５は本発明のサスペンション制御装
置であり、車速センサ１、ヨ−角速度センサ２、ハンド
ル角センサ９からの情報を基にアクチュエ−タ５を駆動
しショックアブソ−バ３の減衰力を制御する。
【００２３】図１０は、同制御装置のブロック図であ
る。車速センサ１の出力信号Ｖとハンドル角センサ９の
出力信号ＴＨから車両に生じているヨー角速度を推定す
る角速度推定手段１０、ヨー角速度センサ２の出力信号
ωy と角速度推定手段１０で求めた推定値ωyestからヨ
−角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出手段
６、車両の旋回状態を検出しその程度を推定しショック
アブソーバの減衰力を決定する旋回状態推定手段７、お
よびアクチュエ−タ４を駆動する駆動回路８は、サスペ
ンション制御装置５に含まれている。センサ異常検出手
段６においてヨ−角速度センサの故障が検出された場合
は、センサ異常検出手段６より異常検出信号を駆動回路
に８に出力しロ−リングの制御を中止してショックアブ
ソ−バ３を基本減衰力に固定する。一方、ヨ−角速度セ
ンサが正常な場合は、旋回状態推定手段７において、車
速センサ１からの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２から
の出力信号ωy とによって図４に示すマップ検索や演算
から旋回時に発生するローリングの程度を推定し、これ
を抑制するように制御信号を出力する。旋回状態推定手
段７からの制御信号によって駆動回路８はアクチュエー
タ４を駆動し、ショックアブソーバ３の減衰力を制御を
する。
る。車速センサ１の出力信号Ｖとハンドル角センサ９の
出力信号ＴＨから車両に生じているヨー角速度を推定す
る角速度推定手段１０、ヨー角速度センサ２の出力信号
ωy と角速度推定手段１０で求めた推定値ωyestからヨ
−角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出手段
６、車両の旋回状態を検出しその程度を推定しショック
アブソーバの減衰力を決定する旋回状態推定手段７、お
よびアクチュエ−タ４を駆動する駆動回路８は、サスペ
ンション制御装置５に含まれている。センサ異常検出手
段６においてヨ−角速度センサの故障が検出された場合
は、センサ異常検出手段６より異常検出信号を駆動回路
に８に出力しロ−リングの制御を中止してショックアブ
ソ−バ３を基本減衰力に固定する。一方、ヨ−角速度セ
ンサが正常な場合は、旋回状態推定手段７において、車
速センサ１からの出力信号Ｖとヨー角速度センサ２から
の出力信号ωy とによって図４に示すマップ検索や演算
から旋回時に発生するローリングの程度を推定し、これ
を抑制するように制御信号を出力する。旋回状態推定手
段７からの制御信号によって駆動回路８はアクチュエー
タ４を駆動し、ショックアブソーバ３の減衰力を制御を
する。
【００２４】図１１は、角速度推定手段１０の概念を示
すマップである。車速センサ１からの出力信号Ｖとハン
ドル角センサ９からの出力信号ＴＨから車両に生じてい
るヨー角速度をマップ検索によって推定する。なお、本
マップは一実施例であり、車速センサ１からの出力信号
Ｖとハンドル角センサ９からの出力信号ＴＨから演算す
ることによって推定してもよい。
すマップである。車速センサ１からの出力信号Ｖとハン
ドル角センサ９からの出力信号ＴＨから車両に生じてい
るヨー角速度をマップ検索によって推定する。なお、本
マップは一実施例であり、車速センサ１からの出力信号
Ｖとハンドル角センサ９からの出力信号ＴＨから演算す
ることによって推定してもよい。
【００２５】図１２は、ヨー角速度センサ２からの出力
信号を示している。ヨー角速度センサ２が正常な場合の
出力信号ωyを曲線ｕとすると、角速度推定手段１０に
おいて求めたヨ−角速度の推定値ωyestは点線ｖのよう
になり、ヨー角速度センサ２の出力信号ωyは領域Ｅで
示されるようなヨ−角速度の推定値ωyestを中心とする
所定の範囲内に入っている。ところがヨー角速度センサ
２に異常があると、曲線ｗのように領域Ｅからはずれて
しまう。そこでセンサ異常検出手段６において、ヨ−角
速度センサ２の出力信号ωyが領域Ｅからはずれた状
態、 すなわち ｜ωyーωyest｜ ＞ Δω4 …… （６） のような状態が一定時間Ｔlim3以上継続すればヨ−角速
度センサ２が異常であると判断する。
信号を示している。ヨー角速度センサ２が正常な場合の
出力信号ωyを曲線ｕとすると、角速度推定手段１０に
おいて求めたヨ−角速度の推定値ωyestは点線ｖのよう
になり、ヨー角速度センサ２の出力信号ωyは領域Ｅで
示されるようなヨ−角速度の推定値ωyestを中心とする
所定の範囲内に入っている。ところがヨー角速度センサ
２に異常があると、曲線ｗのように領域Ｅからはずれて
しまう。そこでセンサ異常検出手段６において、ヨ−角
速度センサ２の出力信号ωyが領域Ｅからはずれた状
態、 すなわち ｜ωyーωyest｜ ＞ Δω4 …… （６） のような状態が一定時間Ｔlim3以上継続すればヨ−角速
度センサ２が異常であると判断する。
【００２６】図１３に実施例の動作フロ−を示す。ステ
ップ１３０１で車速センサ１の出力信号Ｖとヨ−角速度
センサ２の出力信号ωyとハンドル角センサ９の出力信
号ＴＨを検出する。ステップ１３０２に進み角速度推定
手段１０において車両に生じているヨ−角速度の推定値
ωyestを求める。ステップ１３０３ではヨ−角速度セン
サ２の出力信号ωyが、領域Ｅに示されるようなヨ−角
速度の推定値ωyestを中心とする所定の範囲内にあるか
どうか判断する。領域Ｅになければ（NO）、ステップ１
３０４で領域Ｅからはずれた状態が一定時間Ｔlim3以上
継続したか判定する。一定時間Ｔlim3以上継続すれば
（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ
１３０５においてサスペンションの制御を中止し、ステ
ップ１３０６で運転者に警報する。一方ステップ１３０
３で領域Ｅに入っていれば、ヨ−角速度センサ２は正常
と判断してステップ１３０７に進み、現在車両が旋回状
態にあるかどうか判断する。車速センサ１の出力信号Ｖ
が所定の値Ｖ1以上で、かつヨ−角速度センサ２からの
出力信号ωyが所定の値ωy1以上であれば、旋回状態と
判断される。旋回状態であれば（YES） ステップ１３０
８に進み旋回状態推定手段７において旋回時に発生する
ロ−リングの程度を推定し、ステップ１３０９でこれを
抑制するようにショックアブソ−バの減衰力を制御す
る。ステップ１３０７で旋回状態でない場合（NO）は、
ステップ１３１０で基本の減衰力に制御する。
ップ１３０１で車速センサ１の出力信号Ｖとヨ−角速度
センサ２の出力信号ωyとハンドル角センサ９の出力信
号ＴＨを検出する。ステップ１３０２に進み角速度推定
手段１０において車両に生じているヨ−角速度の推定値
ωyestを求める。ステップ１３０３ではヨ−角速度セン
サ２の出力信号ωyが、領域Ｅに示されるようなヨ−角
速度の推定値ωyestを中心とする所定の範囲内にあるか
どうか判断する。領域Ｅになければ（NO）、ステップ１
３０４で領域Ｅからはずれた状態が一定時間Ｔlim3以上
継続したか判定する。一定時間Ｔlim3以上継続すれば
（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ
１３０５においてサスペンションの制御を中止し、ステ
ップ１３０６で運転者に警報する。一方ステップ１３０
３で領域Ｅに入っていれば、ヨ−角速度センサ２は正常
と判断してステップ１３０７に進み、現在車両が旋回状
態にあるかどうか判断する。車速センサ１の出力信号Ｖ
が所定の値Ｖ1以上で、かつヨ−角速度センサ２からの
出力信号ωyが所定の値ωy1以上であれば、旋回状態と
判断される。旋回状態であれば（YES） ステップ１３０
８に進み旋回状態推定手段７において旋回時に発生する
ロ−リングの程度を推定し、ステップ１３０９でこれを
抑制するようにショックアブソ−バの減衰力を制御す
る。ステップ１３０７で旋回状態でない場合（NO）は、
ステップ１３１０で基本の減衰力に制御する。
【００２７】このように停止時、走行時にかかわらずヨ
−角速度センサの異常を的確に検出し、故障時のサスペ
ンション制御装置の誤動作を防止することができる。
−角速度センサの異常を的確に検出し、故障時のサスペ
ンション制御装置の誤動作を防止することができる。
【００２８】尚、本実施例では、ヨ−軸回りの角速度か
らロ−リングを抑制するようショックアブソ−バの減衰
力を制御する場合を説明したが、ピッチ軸回りの角速度
からバウンシングやボトミングを抑制するようショック
アブソ−バの減衰力を制御したり、またヨ−軸、ロ−ル
軸、ピッチ軸回りの角速度を二つ以上組み合わせて制御
を行ってもよい。
らロ−リングを抑制するようショックアブソ−バの減衰
力を制御する場合を説明したが、ピッチ軸回りの角速度
からバウンシングやボトミングを抑制するようショック
アブソ−バの減衰力を制御したり、またヨ−軸、ロ−ル
軸、ピッチ軸回りの角速度を二つ以上組み合わせて制御
を行ってもよい。
【００２９】次に、第一の手段を四輪操舵装置に実施し
た例について説明する。図１４は本発明の四輪操舵装置
の構成図を示しており、前輪１１は前輪操舵装置１２を
用いてハンドル１３の操舵に従って操舵される。一方、
後輪１７は後輪舵角指令信号１５に従い後輪操舵装置１
６によって操舵される。ヨ−角速度センサ２の出力信号
ωy からヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ異常
検出手段６、車両の操舵状態に応じて後輪の目標舵角を
決定する後輪目標舵角決定手段１８、及び後輪舵角指令
信号決定手段１９は四輪操舵制御装置１４に含まれてい
る。センサ異常検出手段６においてヨ−角速度センサの
故障が検出された場合は、後輪舵角指令信号決定手段１
９に異常検出信号を出力して制御を中止する。一方、ヨ
−角速度センサが正常な場合は、後輪目標舵角決定手段
１８においてハンドル角センサ９および車速センサ１お
よびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じて後輪目
標舵角を決定し、後輪目標舵角決定手段１９から後輪操
舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力する。
た例について説明する。図１４は本発明の四輪操舵装置
の構成図を示しており、前輪１１は前輪操舵装置１２を
用いてハンドル１３の操舵に従って操舵される。一方、
後輪１７は後輪舵角指令信号１５に従い後輪操舵装置１
６によって操舵される。ヨ−角速度センサ２の出力信号
ωy からヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ異常
検出手段６、車両の操舵状態に応じて後輪の目標舵角を
決定する後輪目標舵角決定手段１８、及び後輪舵角指令
信号決定手段１９は四輪操舵制御装置１４に含まれてい
る。センサ異常検出手段６においてヨ−角速度センサの
故障が検出された場合は、後輪舵角指令信号決定手段１
９に異常検出信号を出力して制御を中止する。一方、ヨ
−角速度センサが正常な場合は、後輪目標舵角決定手段
１８においてハンドル角センサ９および車速センサ１お
よびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じて後輪目
標舵角を決定し、後輪目標舵角決定手段１９から後輪操
舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力する。
【００３０】図１５に実施例の動作フロ−を示す。ステ
ップ１５０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２からの出力信号ＴＨとＶおよびωy を
検出する。ステップ１５０２で車速が零であるかすなわ
ち停車状態かどうかの判断する。停車状態であれば(YE
S) 、ステップ１５０３においてその時のヨ−角速度セ
ンサ２の出力値ωyが前述した領域Ａに示される零点を
中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にあるかどうか
判断する。領域Ａになければ（NO）ステップ１５０４で
ヨ−角速度センサ２の出力信号ωyが領域Ａからはずれ
た状態が一定時間Ｔlim1以上継続したか判定する。一定
時間Ｔlim1以上継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２
が異常と判断し、ステップ１５０５において四輪操舵の
制御を中止し、ステップ１５０６で運転者に警報する。
一方ステップ１５０２で（NO）であればステップ１５０
７に進み後輪目標舵角決定手段１８において、ハンドル
角センサ９および車速センサ１およびヨ−角速度センサ
２からの出力信号に応じて後輪目標舵角を決定する。ス
テップ１５０８で後輪目標舵角決定手段１９から後輪操
舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力し、ステップ
１５０９で後輪舵装置１６により後輪１７を操舵する。
ップ１５０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２からの出力信号ＴＨとＶおよびωy を
検出する。ステップ１５０２で車速が零であるかすなわ
ち停車状態かどうかの判断する。停車状態であれば(YE
S) 、ステップ１５０３においてその時のヨ−角速度セ
ンサ２の出力値ωyが前述した領域Ａに示される零点を
中心とした所定の範囲（０±Δω1）内にあるかどうか
判断する。領域Ａになければ（NO）ステップ１５０４で
ヨ−角速度センサ２の出力信号ωyが領域Ａからはずれ
た状態が一定時間Ｔlim1以上継続したか判定する。一定
時間Ｔlim1以上継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２
が異常と判断し、ステップ１５０５において四輪操舵の
制御を中止し、ステップ１５０６で運転者に警報する。
一方ステップ１５０２で（NO）であればステップ１５０
７に進み後輪目標舵角決定手段１８において、ハンドル
角センサ９および車速センサ１およびヨ−角速度センサ
２からの出力信号に応じて後輪目標舵角を決定する。ス
テップ１５０８で後輪目標舵角決定手段１９から後輪操
舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力し、ステップ
１５０９で後輪舵装置１６により後輪１７を操舵する。
【００３１】このように車両の停止時に角速度センサの
異常を検出し、故障時の四輪操舵装置の誤動作を防止す
ることができる。
異常を検出し、故障時の四輪操舵装置の誤動作を防止す
ることができる。
【００３２】次に、第二の手段を四輪操舵装置に実施し
た例について説明する。本発明の基本構成図は第一の手
段の実施例の図１４と同様である。
た例について説明する。本発明の基本構成図は第一の手
段の実施例の図１４と同様である。
【００３３】図１６に実施例の動作フロ−を示す。ステ
ップ１６０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２からの出力信号ＴＨとＶおよびωy を
検出する。ステップ１６０２で車両が走行状態であるか
どうかの判断する。車速センサ１の出力信号Ｖが所定の
値Ｖ0以上の場合走行状態とする。走行状態であれば(YE
S) 、ステップ１６０３でヨ−角速度センサ２の出力値
ωyが前述した領域Ｂ、すなわち零点を中心とした所定
の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｂに入っていれ
ば（YES）、ステップ１６０４で領域Ｂの状態が一定時
間Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2以上
継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断
し、ステップ１６０９においてサスペンションの制御を
中止し、ステップ１６１０で運転者に警報する。ステッ
プ１６０３で領域Ｂに入っていなければ（NO）、ステッ
プ１６０５で前述の領域Ｃすなわちヨ−角速度センサ２
の検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内にあるか
どうか判断する。領域Ｃに入っていれば（YES）、ステ
ップ１６０６で領域Ｃの状態が一定時間Ｔlim2以上継続
したか判定する。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YE
S）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ１６
０９においてサスペンションの制御を中止し、ステップ
１６１０で運転者に警報する。ステップ１６０５で領域
Ｃに入っていなければ（NO）、ステップ１６０７で前述
の領域Ｄすなわちヨ−角速度センサ２の検出最小値−ω
limを下限とする所定の範囲内にあるかどうか判断す
る。領域Ｄに入っていれば（YES）、ステップ１６０８
で領域Ｄの状態が一定時間Ｔlim2以上継続したか判定す
る。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YES）ヨ−角速度
センサ２が異常と判断し、ステップ１６０９において四
輪操舵の制御を中止し、ステップ１６１０で運転者に警
報する。領域Ｄにも入っていなければ（NO）、ヨ−角速
度センサ２は正常と判断してステップ１６１１に進む。
ステップ１６１１では後輪目標舵角決定手段１８におい
て、ハンドル角センサ９および車速センサ１およびヨ−
角速度センサ２からの出力信号に応じて後輪目標舵角を
決定する。さらにステップ１６１２で後輪目標舵角決定
手段１９から後輪操舵装置１６に後輪舵角指令信号１５
を出力し、ステップ１６１３で後輪操舵装置により後輪
１７を操舵する。
ップ１６０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２からの出力信号ＴＨとＶおよびωy を
検出する。ステップ１６０２で車両が走行状態であるか
どうかの判断する。車速センサ１の出力信号Ｖが所定の
値Ｖ0以上の場合走行状態とする。走行状態であれば(YE
S) 、ステップ１６０３でヨ−角速度センサ２の出力値
ωyが前述した領域Ｂ、すなわち零点を中心とした所定
の範囲内にあるかどうか判断する。領域Ｂに入っていれ
ば（YES）、ステップ１６０４で領域Ｂの状態が一定時
間Ｔlim2以上継続したか判定する。一定時間Ｔlim2以上
継続すれば（YES）ヨ−角速度センサ２が異常と判断
し、ステップ１６０９においてサスペンションの制御を
中止し、ステップ１６１０で運転者に警報する。ステッ
プ１６０３で領域Ｂに入っていなければ（NO）、ステッ
プ１６０５で前述の領域Ｃすなわちヨ−角速度センサ２
の検出最大値ωlimを上限とする所定の範囲内にあるか
どうか判断する。領域Ｃに入っていれば（YES）、ステ
ップ１６０６で領域Ｃの状態が一定時間Ｔlim2以上継続
したか判定する。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YE
S）ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ１６
０９においてサスペンションの制御を中止し、ステップ
１６１０で運転者に警報する。ステップ１６０５で領域
Ｃに入っていなければ（NO）、ステップ１６０７で前述
の領域Ｄすなわちヨ−角速度センサ２の検出最小値−ω
limを下限とする所定の範囲内にあるかどうか判断す
る。領域Ｄに入っていれば（YES）、ステップ１６０８
で領域Ｄの状態が一定時間Ｔlim2以上継続したか判定す
る。一定時間Ｔlim2以上継続すれば（YES）ヨ−角速度
センサ２が異常と判断し、ステップ１６０９において四
輪操舵の制御を中止し、ステップ１６１０で運転者に警
報する。領域Ｄにも入っていなければ（NO）、ヨ−角速
度センサ２は正常と判断してステップ１６１１に進む。
ステップ１６１１では後輪目標舵角決定手段１８におい
て、ハンドル角センサ９および車速センサ１およびヨ−
角速度センサ２からの出力信号に応じて後輪目標舵角を
決定する。さらにステップ１６１２で後輪目標舵角決定
手段１９から後輪操舵装置１６に後輪舵角指令信号１５
を出力し、ステップ１６１３で後輪操舵装置により後輪
１７を操舵する。
【００３４】このように車両が走行中に角速度センサの
異常を検出し、故障時の四輪操舵装置の誤動作を防止す
ることができる。
異常を検出し、故障時の四輪操舵装置の誤動作を防止す
ることができる。
【００３５】次に、第三の手段を四輪操舵装置に実施し
た例について説明する。図１７は本発明の四輪操舵装置
の構成図を示しており、前輪１１は前輪操舵装置１２を
用いてハンドル１３の操舵に従って操舵される。一方、
後輪１７は後輪舵角指令信号１５に従い後輪操舵装置１
６によって操舵される。車速センサ１の出力信号Ｖとハ
ンドル角センサ９の出力信号ＴＨから車両に生じている
ヨー角速度を推定する角速度推定手段１０、ヨー角速度
センサ２の出力信号ωy と角速度推定手段１０で求めた
推定値ωyestからヨ−角速度センサの異常を検出するセ
ンサ異常検出手段６、車両の操舵状態に応じて後輪の目
標舵角を決定する後輪目標舵角決定手段１８、及び後輪
舵角指令信号決定手段１９は四輪操舵制御装置１４に含
まれている。センサ異常検出手段６においてヨ−角速度
センサの故障が検出された場合は、後輪舵角指令信号決
定手段１９に異常検出信号を出力して制御を中止する。
一方、ヨ−角速度センサが正常な場合は、後輪目標舵角
決定手段１８においてハンドル角センサ９および車速セ
ンサ１およびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じ
て後輪目標舵角を決定し、後輪目標舵角決定手段１９か
ら後輪操舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力す
る。
た例について説明する。図１７は本発明の四輪操舵装置
の構成図を示しており、前輪１１は前輪操舵装置１２を
用いてハンドル１３の操舵に従って操舵される。一方、
後輪１７は後輪舵角指令信号１５に従い後輪操舵装置１
６によって操舵される。車速センサ１の出力信号Ｖとハ
ンドル角センサ９の出力信号ＴＨから車両に生じている
ヨー角速度を推定する角速度推定手段１０、ヨー角速度
センサ２の出力信号ωy と角速度推定手段１０で求めた
推定値ωyestからヨ−角速度センサの異常を検出するセ
ンサ異常検出手段６、車両の操舵状態に応じて後輪の目
標舵角を決定する後輪目標舵角決定手段１８、及び後輪
舵角指令信号決定手段１９は四輪操舵制御装置１４に含
まれている。センサ異常検出手段６においてヨ−角速度
センサの故障が検出された場合は、後輪舵角指令信号決
定手段１９に異常検出信号を出力して制御を中止する。
一方、ヨ−角速度センサが正常な場合は、後輪目標舵角
決定手段１８においてハンドル角センサ９および車速セ
ンサ１およびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じ
て後輪目標舵角を決定し、後輪目標舵角決定手段１９か
ら後輪操舵装置１６に後輪舵角指令信号１５を出力す
る。
【００３６】図１８に実施例の動作フロ−を示す。ステ
ップ１８０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２の出力信号ＴＨとＶおよびωyを検出
する。ステップ１８０２に進み角速度推定手段１０にお
いて車両に生じているヨ−角速度の推定値ωyestを求め
る。ステップ１８０３ではヨ−角速度センサ２の出力信
号ωyが、前述の領域Ｅに示されるようなヨ−角速度の
推定値ωyestを中心とする所定の範囲内にあるかどうか
判断する。領域Ｅになければ（NO）、ステップ１８０４
で領域Ｅからはずれた状態が一定時間Ｔlim3以上継続し
たか判定する。一定時間Ｔlim3以上継続すれば（YES）
ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ１８０５
においてサスペンションの制御を中止し、ステップ１８
０６で運転者に警報する。一方ステップ１８０３で領域
Ｅに入っていれば（YES）、ヨ−角速度センサ２は正常
と判断してステップ１８０７に進み、後輪目標舵角決定
手段１８において、ハンドル角センサ９および車速セン
サ１およびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じて
後輪目標舵角を決定する。さらにステップ１８０８で後
輪目標舵角決定手段１９から後輪操舵装置１６に後輪舵
角指令信号１５を出力し、ステップ１８０９で後輪操舵
装置により後輪１７を操舵する。
ップ１８０１でハンドル角センサ９と車速センサ１とヨ
−角速度センサ２の出力信号ＴＨとＶおよびωyを検出
する。ステップ１８０２に進み角速度推定手段１０にお
いて車両に生じているヨ−角速度の推定値ωyestを求め
る。ステップ１８０３ではヨ−角速度センサ２の出力信
号ωyが、前述の領域Ｅに示されるようなヨ−角速度の
推定値ωyestを中心とする所定の範囲内にあるかどうか
判断する。領域Ｅになければ（NO）、ステップ１８０４
で領域Ｅからはずれた状態が一定時間Ｔlim3以上継続し
たか判定する。一定時間Ｔlim3以上継続すれば（YES）
ヨ−角速度センサ２が異常と判断し、ステップ１８０５
においてサスペンションの制御を中止し、ステップ１８
０６で運転者に警報する。一方ステップ１８０３で領域
Ｅに入っていれば（YES）、ヨ−角速度センサ２は正常
と判断してステップ１８０７に進み、後輪目標舵角決定
手段１８において、ハンドル角センサ９および車速セン
サ１およびヨ−角速度センサ２からの出力信号に応じて
後輪目標舵角を決定する。さらにステップ１８０８で後
輪目標舵角決定手段１９から後輪操舵装置１６に後輪舵
角指令信号１５を出力し、ステップ１８０９で後輪操舵
装置により後輪１７を操舵する。
【００３７】以上のように停止時、走行時にかかわらず
ヨ−角速度センサの異常を的確に検出し、故障時の四輪
操舵装置の誤動作を防止することができる。
ヨ−角速度センサの異常を的確に検出し、故障時の四輪
操舵装置の誤動作を防止することができる。
【００３８】
【発明の効果】このように本発明によれば、第一の手段
として、車両が停止中に角速度センサの出力信号が零点
近傍からから一定時間以上はずれた場合、角速度センサ
が異常であると判断し制御を中止することによって、角
速度センサ故障時のサスペンション制御装置および四輪
操舵装置の誤動作を防止することができる。
として、車両が停止中に角速度センサの出力信号が零点
近傍からから一定時間以上はずれた場合、角速度センサ
が異常であると判断し制御を中止することによって、角
速度センサ故障時のサスペンション制御装置および四輪
操舵装置の誤動作を防止することができる。
【００３９】また第二の手段によると、車両が走行中に
もかかわらず角速度センサの出力信号が零点近傍のまま
一定時間以上変化が無かったり、検出範囲の最大値また
は最小値近傍にその出力が一定時間以上固定された場合
に、角速度センサが異常であると判断し制御を中止する
ことによって、角速度センサ故障時のサスペンション制
御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止することがで
きる。
もかかわらず角速度センサの出力信号が零点近傍のまま
一定時間以上変化が無かったり、検出範囲の最大値また
は最小値近傍にその出力が一定時間以上固定された場合
に、角速度センサが異常であると判断し制御を中止する
ことによって、角速度センサ故障時のサスペンション制
御装置および四輪操舵装置の誤動作を防止することがで
きる。
【００４０】さらに第三の手段によると、車速センサの
出力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両
に生じているヨ−角速度を推定し、ヨ−角速度センサか
らの出力信号が推定値を中心とする所定の範囲から一定
時間以上はずれていた場合、ヨ−角速度センサが異常で
あると判断し制御を中止することによって、停止時、走
行時にかかわらずヨ−角速度センサの故障を的確に検出
し、故障時のサスペンション制御装置および四輪操舵装
置の誤動作を防止することができ、安全性を向上するこ
とができる。
出力信号とハンドル角センサの出力信号に基づいて車両
に生じているヨ−角速度を推定し、ヨ−角速度センサか
らの出力信号が推定値を中心とする所定の範囲から一定
時間以上はずれていた場合、ヨ−角速度センサが異常で
あると判断し制御を中止することによって、停止時、走
行時にかかわらずヨ−角速度センサの故障を的確に検出
し、故障時のサスペンション制御装置および四輪操舵装
置の誤動作を防止することができ、安全性を向上するこ
とができる。
【図１】角速度センサの出力特性図
【図２】本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
基本構成図
基本構成図
【図３】同装置のブロック構成図
【図４】旋回状態推定手段の概念図
【図５】ヨ−角速度センサからの出力信号と異常判定領
域Ａを示す図
域Ａを示す図
【図６】第一の手段における実施例のサスペンション制
御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
【図７】ヨ−角速度センサからの出力信号と異常判定領
域Ｂ、ＣおよびＤを示す図
域Ｂ、ＣおよびＤを示す図
【図８】第二の手段における実施例のサスペンション制
御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
【図９】第三の手段における実施例のサスペンション制
御装置の基本構成図
御装置の基本構成図
【図１０】第三の手段における実施例のサスペンション
制御装置のブロック構成図
制御装置のブロック構成図
【図１１】角速度推定手段の概念図
【図１２】ヨ−角速度センサからの出力信号と異常判定
領域Ｅを示す図
領域Ｅを示す図
【図１３】第三の手段における実施例のサスペンション
制御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
制御装置の動作を説明するフロ−チャ−ト
【図１４】第一の手段における実施例の四輪操舵装置の
構成図
構成図
【図１５】第一の手段における四輪操舵装置の動作を説
明するフロ−チャ−ト
明するフロ−チャ−ト
【図１６】第二の手段における四輪操舵装置の動作を説
明するフロ−チャ−ト
明するフロ−チャ−ト
【図１７】第三の手段における実施例の四輪操舵装置の
構成図
構成図
【図１８】第三の手段における四輪操舵装置の動作を説
明するフロ−チャ−ト
明するフロ−チャ−ト
１ 車速センサ ２ ヨ−角速度センサ ３ ショックアブソ−バ ４ アクチュエ−タ ５ サスペンション制御装置 ６ センサ異常検出手段 ７ 旋回状態推定手段 ８ 駆動回路 ９ ハンドル角センサ １０ 角速度推定手段 １１ 前輪 １２ 前輪操舵装置 １３ ハンドル １４ 四輪操舵制御装置 １５ 後輪舵角指令信号 １６ 後輪操舵装置 １７ 後輪 １８ 後輪目標舵角決定手段 １９ 後輪舵角指令信号決定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 131:00 137:00
Claims (8)
- 【請求項１】車両の速度を検出する車速センサと、車両
のピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサ
又はヨ−軸回りの角速度を検出するヨ−角速度センサ又
はロ−ル軸回りの角速度を検出するロ−ル角速度センサ
のうち少なくとも１つ以上の角速度センサの出力信号に
よってショックアブソ−バの減衰力を制御するサスペン
ション制御装置において、前記角速度センサの出力信号
から角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出手段
を備え、前記センサ異常検出手段は、車両が停止状態に
おいて角速度センサからの出力信号が零点を中心とする
所定の範囲の外にある状態が一定時間以上継続した場
合、角速度センサが異常であると判定することを特徴と
するサスペンション制御装置。 - 【請求項２】車両の速度を検出する車速センサと、車両
のピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサ
又はヨ−軸回りの角速度を検出するヨ−角速度セン又は
ロ−ル軸回りの角速度を検出するロ−ル角速度センサの
うち少なくとも１つ以上の角速度センサの出力信号によ
ってショックアブソ−バの減衰力を制御するサスペンシ
ョン制御装置において、前記角速度センサの出力信号か
ら角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出手段を
備え、前記センサ異常検出手段は、車両が走行中、前記
角速度センサの出力信号が零点を中心とした所定の範囲
内にある状態や検出範囲の最大値または最小値近傍の出
力が一定時間以上継続した場合、前記角速度センサが異
常と判定することを特徴とするサスペンション制御装
置。 - 【請求項３】車両の速度を検出する車速センサと、ハン
ドル舵角を検出するハンドル角センサと、車両のヨ−軸
回りの角速度を検出するヨ−角速度センサの出力信号に
よってショックアブソ−バの減衰力を制御するサスペン
ション制御装置において、前記車速センサの出力信号と
前記ハンドル角センサの出力信号から車両に生じている
ヨ−角速度を推定する角速度推定手段と、前記ヨ−角速
度センサの出力信号と前記角速度推定手段の推定値から
ヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出手段
を備え、前記センサ異常検出手段は、ヨ−角速度センサ
からの出力信号が前記角速度推定手段において求めた推
定値を中心とする所定の範囲外の状態が一定時間以上継
続した場合、ヨ−角速度センサが異常であると判定する
ことを特徴とするサスペンション制御装置。 - 【請求項４】センサ異常検出手段において角速度センサ
の異常を検出した場合は、サスペンションの制御を中止
することを特徴とする請求項１または２または３記載の
サスペンション制御装置。 - 【請求項５】車両の速度を検出する車速センサとハンド
ル舵角を検出するハンドル角センサと後輪舵角を検出す
る後輪舵角センサとヨ−軸回りの角速度を検出するヨ−
角速度センサからの出力信号に応じて、後輪を操舵する
車両の四輪操舵装置において、前記ヨ−角速度センサの
出力信号からヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ
異常検出手段を備え、前記センサ異常検出手段は、車両
が停止状態においてヨ−角速度センサからの出力信号が
零点を中心とする所定の範囲外の状態が一定時間以上継
続した場合、センサが異常であると判定することを特徴
とする四輪操舵装置。 - 【請求項６】車両の速度を検出する車速センサとハンド
ル舵角を検出するハンドル角センサと後輪舵角を検出す
る後輪舵角センサとヨ−軸回りの角速度を検出するヨ−
角速度センサからの出力信号に応じて、後輪を操舵する
車両の四輪操舵装置において、前記ヨ−角速度センサの
出力信号からヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ
異常検出手段を備え、センサ異常検出手段は、車両が走
行中、ヨ−角速度センサの出力信号が零点を中心とする
所定の範囲内または検出最大値を上限とする所定の範囲
内または検出最小値を下限とする所定の範囲内の状態が
一定時間以上継続した場合、ヨ−角速度センサが異常で
あると判定することを特徴とする四輪操舵装置。 - 【請求項７】車両の速度を検出する車速センサとハンド
ル舵角を検出するハンドル角センサと後輪舵角を検出す
る後輪舵角センサとヨ−軸回りの角速度を検出するヨ−
角速度センサからの出力信号に応じて、後輪を操舵する
車両の四輪操舵装置において、前記車速センサの出力信
号と前記ハンドル角センサの出力信号から車両に生じて
いるヨ−角速度を推定する角速度推定手段と、前記ヨ−
角速度センサの出力信号と前記角速度推定手段の推定値
からヨ−角速度センサの異常を検出するセンサ異常検出
手段を備え、前記センサ異常検出手段は、ヨ−角速度セ
ンサからの出力信号が角速度推定手段において求めた推
定値を中心とする所定の範囲外の状態が一定時間以上継
続した場合、ヨ−角速度センサが異常であると判定する
ことを特徴とする四輪操舵装置。 - 【請求項８】センサ異常検出手段においてヨ−角速度セ
ンサの異常を検出した場合は、四輪操舵装置の制御を中
止することを特徴とする請求項５または６または７記載
の四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25334491A JPH0585136A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25334491A JPH0585136A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0585136A true JPH0585136A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17250027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25334491A Pending JPH0585136A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0585136A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007514602A (ja) * | 2003-12-18 | 2007-06-07 | ルノー・エス・アー・エス | 操舵可能な後輪のロック角の制御方法及び制御システム並びに同制御システムを有する車両 |
| JP2009292377A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Yamaha Motor Co Ltd | ステアリングダンパシステム及びそれを備えた鞍乗り型車両 |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP25334491A patent/JPH0585136A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007514602A (ja) * | 2003-12-18 | 2007-06-07 | ルノー・エス・アー・エス | 操舵可能な後輪のロック角の制御方法及び制御システム並びに同制御システムを有する車両 |
| JP4942488B2 (ja) * | 2003-12-18 | 2012-05-30 | ルノー・エス・アー・エス | 操舵可能な後輪の操舵角の制御方法及び制御システム並びに同制御システムを有する車両 |
| JP2009292377A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Yamaha Motor Co Ltd | ステアリングダンパシステム及びそれを備えた鞍乗り型車両 |
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