JP2007320430A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＰＷＭ制御を行うことに起因して車載オーディオ機器に発生するノイズを、操舵フィーリングを変化させることなく容易に低減する。
【解決手段】ＰＷＭ周波数として一般的に用いられる周波数基準値２０〔ｋＨｚ〕を中心としてその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で、０．５〔ｋＨｚ〕刻みで複数のＰＷＭ周波数候補を予め設定しておく。車載オーディオ機器がオン状態のときには（ステップＳ１）、その選局周波数Ｆを獲得し（ステップＳ２）、選局周波数ＦとＰＷＭ周波数候補との関係から、各ＰＷＭ周波数候補でＰＷＭ制御を行ったときに、ノイズが発生する可能性を判断し（ステップＳ３〜Ｓ５）、ノイズが発生する可能性が最小のものをＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定する（ステップＳ６）。
【選択図】 図３

Description

本発明は、電動モータにより操舵系に対して操舵補助力を付与する電動パワーステアリング制御装置に関する。

この種の電動パワーステアリング制御装置として、入力される操舵トルクに応じて電動モータをＰＷＭ信号により駆動制御することにより、操舵系に操舵補助力を付与するようにしたものが提案されている。
このように電動モータをＰＷＭ信号により駆動制御する場合、ＰＷＭ信号は、急峻な立ち上がり、立ち下がり波形のため、基本周波数のＮ次（Ｎ倍）の高周波成分を含んでいることから、この高周波成分の周波数が、カーラジオで選局受信されたＡＭ放送のチャンネ周波数に近い場合には選局受信されたＡＭ放送にＮ次の高周波成分が混入し、ノイズが発生する可能性がある。これを回避するために、駆動波形の立ち上がり、立ち下がり時間を遅延させたり、また、オーディオ機器がオンしていることを検知したときにはＰＷＭ周波数を低域側に変更し、発生する高周波数成分の周波数を、ＡＭ放送等のラジオ電波のチャンネル周波数よりも低くなるようにすることで、ノイズの発生を防止する方法（例えば、特許文献１参照）、また、電源、ＧＮＤ、モータライン等へ高価なノイズ対策部品を配置することでノイズの発生を防止する方法（例えば、特許文献２参照）等も提案されている。
特開平１１−２９０５４号公報 特開２００５−１９９７８１号公報

しかしながら、上述のように、オーディオ機器がオンしているか否かに応じてＰＷＭ周波数を変更するようにした場合、ある選局周波数ではノイズの発生を回避することができたとしても、他の選局周波数では、これがＰＷＭ信号の高周波成分と合致したときにはラジオ受信放送にノイズが混入してしまう可能性がある。
また、ＰＷＭ周波数の変更幅によっては、ＰＷＭ周波数の変更に伴って電動モータによるアシスト特性が変化し、これによって、運転者の操舵フィーリングに影響を及ぼしたり、また、操舵時に異音が発生したりする可能性がある。

また、モータライン等へのノイズ対策部品を配置する方法にあっては、このノイズ対策部品を実装するスペースを確保する必要があり、場合によっては、電動パワーステアリング制御装置のユニット内部に収まらない可能性がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、大幅なノイズ対策部品の実装を伴うことなく、運転者に違和感を与えずに容易確実にノイズの混入を抑制することの可能な電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング制御装置は、電動モータをＰＷＭ制御して前記電動モータにより操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング制御装置において、車載オーディオ機器で選局された周波数を検出する選局周波数検出手段と、前記選局周波数検出手段で検出された選局周波数に基づき、前記ＰＷＭ制御におけるＰＷＭ周波数を変更することに伴うアシスト特性の変化を許容する範囲内で設定した複数のＰＷＭ周波数候補のうち、当該ＰＷＭ周波数候補相当の周波数でＰＷＭ制御を行った場合に、前記車載オーディオ機器にノイズが発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補を選択する周波数候補選択手段と、当該周波数候補選択手段で選択されたＰＷＭ周波数候補を、前記ＰＷＭ制御におけるＰＷＭ周波数として設定するＰＷＭ周波数設定手段と、を備えることを特徴としている。

また、請求項２に係る電動パワーステアリング制御装置は、請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、前記周波数候補選択手段は、前記選局周波数を、前記ＰＷＭ周波数候補の周波数で割算した小数点以下の値が、０．５に最も近いＰＷＭ周波数候補を、ノイズの発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補として選択することを特徴としている。
また、請求項３に係る電動パワーステアング制御装置は、請求項１又は請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置において、前記ＰＷＭ周波数候補は、前記ＰＷＭ周波数の基準値を中心としてその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で０．５〔ｋＨｚ〕刻みの周波数に設定されることを特徴としている。

さらに、請求項４に係る電動パワーステアリング制御装置は、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、前記周波数候補選択手段は、前記車載オーディオ機器で選局可能な選局可能周波数と、前記車載オーディオ機器で前記選局可能周波数が選択されたときに前記ノイズの発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補との対応情報を記憶する対応情報記憶手段を有し、当該対応情報記憶手段で記憶する対応情報から、前記選局周波数に対応する選局可能周波数に対応付けられたＰＷＭ周波数候補を選択することを特徴としている。

本発明に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、ＰＷＭ周波数の変更に伴う、アシスト特性の変化を許容する範囲内で設定した複数のＰＷＭ周波数候補のうち、この周波数でＰＷＭ制御を行った場合に、車載オーディオ機器にノイズが発生する可能性が最も小さいものを選択し、これをＰＷＭ周波数として設定するから、ノイズ対策部品の実装や、ＰＷＭ周波数の変更に伴う操舵フィーリングの変動等が生じることなく、選局周波数に応じて容易にノイズの発生を抑制することができる。

また、車載オーディオ機器で選局可能な選局可能周波数と、ノイズの発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補との対応を表す対応情報を対応情報記憶手段に記憶しておき、この対応情報記憶手段に記憶された対応情報から、前記選局周波数に対応する選局可能周波数に対応付けられたＰＷＭ周波数候補を選択するから、選局周波数に適したＰＷＭ周波数を速やかに設定することができその分速やかにノイズの低減を図ることができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１はステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力がステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａと出力軸２ｂとを有し、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルク検出手段としての操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。

そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらにユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。
このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン機構に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。

ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する減速ギヤ１０が連結されており、この減速ギヤ１０には、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２の出力軸が連結されている。
操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を例えばポテンショメータで検出するように構成されている。この操舵トルクセンサ３から出力されるトルク検出値Ｔは、コントローラ１３に入力される。

このコントローラ１３には、トルク検出値Ｔの他に、車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖ、エンジン回転数センサ１６で検出したエンジン回転数Ｎｅ、さらにシリアル通信、或いはＣＡＮ（Controller Area Network ）等の通信ネットワークを介して接続された車載オーディオ機器１７からの、そのオンオフ情報及びそのラジオ選択局の周波数等からなる選局情報も入力され、コントローラ１３では、入力されるトルク検出値Ｔ、車速検出値Ｖ及びエンジン回転数Ｎｅに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生するための操舵補助指令値Ｉ_M ^*を公知の手順で算出し、算出した操舵補助指令値Ｉ_M ^*とモータ駆動電流Ｉ_MDとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御するための指令値であるモータ指令電流Ｉ_Mを算出し、これに応じた電流を電動モータ１２に供給する。

コントローラ１３は、図２に示すように、電動モータ１２をＰＷＭ制御するための公知のＰＷＭ制御処理を実行する操舵補助制御部２１と、電界効果トランジスタ等のスイッチング素子から構成されるインバータ回路を有し、前記操舵補助制御部２１からのモータ駆動信号に応じて電動モータ１２をＰＷＭ制御するモータ駆動回路２２と、電動モータ１２に流れる駆動電流を検出するモータ電流検出回路２３と、バッテリ２４と接続されると共に、インタフェース部２５ａを介してイグニッションスイッチ２５と接続され、イグニッションスイッチ２５の作動状況に応じて、コントローラ１３を構成する各部に電源供給を行う電源回路２７と、を備えている。

前記操舵補助制御部２１は、トルクセンサ３、車速センサ１５、エンジン回転数センサ１６の検出信号、及び車載オーディオ機器１７からの選局情報がそれぞれインタフェース部３ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａを介して入力されるマイクロコンピュータ３１と、このマイクロコンピュータ３１で指定されたＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号を生成するための三角波信号を生成するＰＷＭ周期発生回路３２と、前記マイクロコンピュータ３１からのモータ指令電流Ｉ_MとＰＷＭ周期発生回路３２からの三角波信号とに基づいて、モータ駆動回路２２を構成するスイッチング素子を駆動するためのＰＷＭ信号からなるモータ駆動信号を発生するモータ駆動信号発生回路３３と、を備えている。

マイクロコンピュータ３１では、トルクセンサ３、車速センサ１５、エンジン回転数センサ１６からの検出信号はモータ指令電流演算手段３１ａで処理され、このモータ指令電流演算手段３１ａでは、現在の操舵トルク、車速及びエンジン回転数に応じた操舵補助力を、操舵系に付与するために必要なモータ駆動電流が、公知の手順で算出されこれがモータ指令電流Ｉ_Mとして、モータ駆動信号発生回路３３に出力される。

車載オーディオ機器１７からの選局情報は、オーディオ選局周波数検知手段３１ｂに入力され、車載オーディオ機器１７がオン状態であるときその選択局の選局周波数をモータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃに出力する。一方オフ状態であるときには車載オーディオ機器１５がオフ状態であることをモータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃに通知する。
モータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃは、車載オーディオ機器１７がオン状態であるときには、入力された選局周波数に基づいて当該選局周波数と、モータ駆動回路２２を駆動するためのＰＷＭ信号からなるモータ駆動信号のＰＷＭ周波数の高調波成分とが合致しないＰＷＭ周波数Ｆ_PWMを演算し、これをＰＷＭ周期発生回路３２に出力する。一方、車載オーディオ機器１７がオフであるときには、予め設定されたＰＷＭ信号の周波数基準値、例えばＰＷＭ周波数として一般的に用いられる２０〔ｋＨｚ〕を、ＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとし、これをＰＷＭ周期発生回路３２に出力する。

ＰＷＭ周期発生回路３２は、マイクロコンピュータ３１のモータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃで演算されたＰＷＭ周波数Ｆ_PWMに応じたＰＷＭ信号を生成するための三角波信号を、ＰＷＭ周波数Ｆ_PWMに応じた周期で生成する。
図３は、オーディオ選局周波数検知手段３１ｂ及びモータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃで実行される、ＰＷＭ周波数演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

マイクロコンピュータ３１ではこのＰＷＭ周波数演算処理を予め設定した周期で実行する。まず、車載オーディオ機器１７からそのオンオフ情報や選択局情報からなる選局情報を入力し（ステップＳ１）、車載オーディオ機器１７がオン状態であるときには、ステップＳ２に移行し、選局情報から選択局の周波数を特定する。
次いで、ステップＳ３に移行し、予め設定したＰＷＭ周波数候補のうちの一つを、判定対象Ｘ_Fとして設定する。

ここで、前記ＰＷＭ周波数候補は、電動モータ１２のＰＷＭ周波数として一般に用いられる周波数を周波数基準値としたとき、この周波数基準値を中心として、周波数基準値からＰＷＭ周波数を変更させることにより生じるアシスト特定の変化に起因して、操舵フィーリングが変動しない範囲で設定され、例えば、周波数基準値を２０〔ｋＨｚ〕とすると、この周波数基準値と、この周波数基準値を中心としたその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で０．５〔ｋＨｚ〕刻みに、１９〔ｋＨｚ〕、１９．５〔ｋＨｚ〕、２０〔ｋＨｚ〕、２０．５〔ｋＨｚ〕及び２１〔ｋＨｚ〕に設定される。

次いで、ステップＳ４に移行し、判定対象Ｘ_Fについて、この周波数の、選局周波数Ｆへのノイズ影響度を算出する。具体定には、次式（１）にしたがって、判定対象Ｘ_Fを選局周波数Ｆで割算した商の、小数点以下をノイズ影響度Ａｎとして設定する。
Ａｎ＝Ｆ÷Ｘ_F−ＩＮＴ（Ｆ÷Ｘ_F） ……（１）
なお、式中のＩＮＴ（Ｆ÷Ｘ_F）は、Ｆ÷Ｘ_Fの整数値を表す。
次いで、ステップＳ５に移行し、全てのＰＷＭ周波数候補についてノイズ影響度Ａｎを算出したかどうかを判定し、算出していなければ、ステップＳ３に戻って次のＰＷＭ周波数候補を判定対象Ｘ_Fとして設定し、全てのＰＷＭ周波数候補についてノイズ影響度Ａｎを算出したならばステップＳ６に移行する。

このステップＳ６では、全てのＰＷＭ周波数候補のうち、そのノイズ影響度Ａｎが最も“０．５”に近いもの、すなわち、ＰＷＭ周波数候補の高調波成分と、選局周波数との差が最も大きいものを選択し、これをＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定する。そして、処理を終了する。
一方、ステップＳ１の処理で、車載オーディオ機器１７がオフ状態であるときには、ステップＳ１０に移行し、予め設定したＰＷＭ周波数の周波数基準値（例えば２０〔ｋＨｚ〕）をＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定する。そして、処理を終了する。

次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
マイクロコンピュータ３１は、イグニッションスイッチＩＧがオン状態となると、所定の起動時の処理を行った後、公知の手順でＰＷＭ制御処理を実行し、モータ指令電流Ｉ_Mを算出すると共に、図３のＰＷＭ周波数演算処理を実行する。
今、車載オーディオ機器１７がオフであるときには、ステップＳ１からステップＳ１０に移行し、周波数基準値がＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定される。このため、モータ駆動ＰＷＭ周期発生回路３２から周波数基準値相当の周期で三角波信号が生成され、モータ駆動信号発生回路３３で、周波数基準値相当の周期で発生される三角波信号と、ＰＷＭ制御処理で算出されたモータ指令電流Ｉ_MとからＰＷＭ信号を生成することにより、周波数基準値相当のＰＷＭ周波数のモータ駆動信号が生成され、これによってモータ駆動回路２２が制御される。このため、モータ駆動回路２２を構成するスイッチング素子が、周波数基準値相当の周期でオンオフ制御され、モータ指令電流Ｉ_M相当の電流値が電動モータ１２に供給されて、モータ電流検出回路２３で検出されるモータ電流検出値に応じてフィードバック制御されつつ、電動モータ１２が駆動されることになって、操舵系に入力される操舵トルクや、車速、エンジン回転数に応じた操舵補助力が操舵系に付与されることになる。

この状態から、車載オーディオ機器１７のスイッチが投入されると、図３のステップＳ１からステップＳ２に移行し、車載オーディオ機器１７で選択されている選択局の周波数Ｆが特定され、予め設定されたＰＷＭ周波数候補のそれぞれについて、選局周波数Ｆに対するノイズ影響度Ａｎが算出され、ノイズ影響度Ａｎが“０．５”に最も近いものがノイズを与える可能性が小さいとして、ＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定される。

例えば、選局周波数が、６９３〔ｋＨｚ〕である場合、ノイズ影響度Ａｎは、１９〔ｋＨｚ〕のときは約“０．４７４”、１９．５〔ｋＨｚ〕のときは約“０．５３８”、２０〔ｋＨｚ〕のときは“０．６５”、２０．５〔ｋＨｚ〕のときは“０．８”、２１〔ｋＨｚ〕のときは“０”となり、１９〔ｋＨｚ〕であるときが最も“０．５”に近くなる。よって、ＰＷＭ周波数候補１９〔ｋＨｚ〕がＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定される。

このため、ＰＷＭ周期発生回路３２では、発生する三角波信号の周期が周波数基準値２０〔ｋＨｚ〕から、ＰＷＭ周波数候補１９〔ｋＨｚ〕に変更され、１９〔ｋＨｚ〕相当の周期で三角波信号が生成される。このため、モータ駆動信号発生回路３３で生成される、モータ駆動信号の周波数が、周波数基準値２０〔ｋＨｚ〕相当から周波数候補１９〔ｋＨｚ〕相当に変更され、これに応じてモータ駆動回路２２のスイッチング素子の駆動周期は１９〔ｋＨｚ〕相当に変更される。
さらに、この状態から、車載オーディオ機器１７での選択局が変更され、選局周波数が例えば９５４〔ｋＨｚ〕に変更されると、各ＰＷＭ周波数候補のうち、ノイズ影響度Ａｎが、２０．５〔ｋＨｚ〕であるときが最も“０．５”に近くなる。よって、周波数候補２０．５〔ｋＨｚ〕がＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定される。

ここで、スイッチング素子がＰＷＭ駆動されるとそのオンオフ動作による高周波成分と選局周波数とが合致する場合には、車載オーディオ機器１７でノイズが発生する可能性がある。しかしながら、上述のように、ＰＷＭ周期演算処理では、複数のＰＷＭ周波数候補のうち、選局周波数とＰＷＭ周波数の高周波成分との関係から、ノイズの発生する可能性が最も小さいもの、つまり、ノイズ影響度Ａｎが“０．５”に最も近いものをＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定しているから、車載オーディオ機器１７がオン状態であるときに、電動モータ１２をＰＷＭ制御した場合であっても、車載オーディオ機器１７にノイズが発生することを抑制することができる。

また、ＰＷＭ周波数によっては、ある選局周波数ではノイズが発生しなくても、他の選局周波数ではノイズが発生する可能性があるが、上述のように、選局周波数毎に、ノイズが発生しにくいＰＷＭ周波数を選定し、選定したＰＷＭ周波数で、モータ駆動回路２２を動作させているから、選局周波数が変化した場合であっても、ノイズの発生を確実に抑制することができる。

また、ＰＷＭ周波数として取り得る範囲を、一般にＰＷＭ周波数として用いられている、周波数基準値、例えば２０〔ｋＨｚ〕に対してその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲としている。ここで、ＰＷＭ周波数の変動幅が大きい場合には、電動モータ１２によるアシスト特性が変化し、操舵フィーリングが変動して運転者に違和感を与える可能性がある。しかしながら、上述のようにＰＷＭ周波数の変動幅を、周波数基準値に対してその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲とし、アシスト特性の変化により運転者に違和感を与えることのない範囲に制限しているから、車載オーディオ機器１７をオンオフ操作することに伴う、ＰＷＭ周波数の変化に伴って、運転者に違和感を与えることはない。

また、ＰＷＭ周波数を変更することによって改善可能なノイズの低減度合は、部品追加や大幅な回路見直しを行う対策方法による低減度合に比較すると、比較的小さいことから、ＰＷＭ周波数候補を、周波数基準値に対してその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で、且つ０．５〔ｋＨｚ〕刻みで設定することによって、ノイズを低減できる期待度が比較的小さい周波数をＰＷＭ周波数候補として設定したり、また、改善可能なノイズの低減度合にそれほど差がない複数のＰＷＭ周波数候補を設定したりすることを回避し、改善可能なノイズの低減度合に応じたＰＷＭ周波数候補を的確に且つ適度な数だけ設定することができ、このＰＷＭ周波数候補の中から、ＰＷＭ周波数Ｆ_PWMを設定することによって、ＰＷＭ周波数Ｆ_PWMを的確に且つ速やかに設定することができる。

また、このように、ノイズ低減を期待することができ且つ運転者に違和感を与えることのない範囲でＰＷＭ周波数候補を設定しているから、ＰＷＭ周波数候補のうちそのノイズを与える可能性が最小のものをＰＷＭ周波数として設定した場合でもノイズが発生する場合には、ＰＷＭ周波数の変更では対処不可と判定することができる。つまり、車両側でのオーディオや、アンテナ、電源、電動パワーステアリング制御装置等の配線レイアウトや、車体毎に異なるＧＮＤレベルのアース強さ等によって、ノイズレベルも車両毎に異なっていることから、ＰＷＭ周波数を変更したにも関わらずノイズが発生する場合には、これらによる影響と予測することができる。よって、この場合には、部品追加や回路見直し等を行うことが必要として対策行うことによって、ＰＷＭ周波数の変更によりノイズ低減を可能な状況であるか否かを速やかに判別することができ速やかに次の対策を図ることができる。
また、ノイズ対策用の高価な部品等を設ける必要はなく、車載オーディオ機器１７の選局情報を得るためのシリアル通信やＣＡＮ等の配線を設けることにより実現することができるから、少ないスペースで実現することができ、また、大幅な変更を伴うことなく実現することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、コントローラ１３内に、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５を新たに設け、ＰＷＭ周波数演算処理において、この最適ＰＷＭ周波数記憶部３５の記憶情報を用いてＰＷＭ周波数Ｆ_PWMを設定するようにしたこと以外は同様であるので同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。

図４は、第２の実施の形態におけるコントローラ１３の概略構成を示した図であって、前記最適ＰＷＭ周波数記憶部３５は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の記憶領域で構成され、その記憶情報を、マイクロコンピュータ３１から読み出し可能に構成されている。この最適ＰＷＭ周波数記憶部３５には、車載オーディオ機器１７で選択可能なラジオ局のラジオ局周波数のそれぞれについて、前記複数のＰＷＭ周波数候補のうち、前記ラジオ局周波数に対するノイズ影響度Ａｎが最も“０．５”に近くすなわちノイズを与える可能性が最も小さいものが予め上記（１）式に基づいて算出され、ラジオ局周波数と対応付けられて格納されている。

そして、ＰＷＭ周波数演算処理では、図５に示すように、車載オーディオ機器１７がオン状態であるときには（ステップＳ１）、その選局周波数を特定した後（ステップＳ２）、ステップＳ１１に移行し、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５の記憶情報から、選局周波数に対応するＰＷＭ周波数候補を検索し、これをＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定する（ステップＳ１２）。
一方、車載オーディオ機器１７がオフ状態であるときには、ステップＳ１からステップＳ１０に移行し、上記第１の実施の形態と同様に周波数基準値をＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定する。

このように、第２の実施の形態は、予め、ラジオ局周波数毎に、ノイズ影響度Ａｎが“０．５”に最も近くなるＰＷＭ周波数候補が設定されており、車載オーディオ機器１７がオン状態となったときには対応するＰＷＭ周波数候補を選択するようにしたから、上記第１の実施の形態のように、ノイズ影響度Ａｎを算出し、ノイズを与える可能性が最小となるＰＷＭ周波数候補を選択する処理を省略することができ、選局周波数の変更に対し、これに最適なＰＷＭ周波数Ｆ_PWMをより速やかに設定することができ、すなわち、より速やかにノイズの低減を開始することができる。なお、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができることは言うまでもない。

なお、上記第２の実施の形態においては、車載オーディオ機器１７で選局可能な選局周波数毎に最適なＰＷＭ周波数候補との対応付けを行っておく場合について説明したが、地域によって受信可能なラジオ周波数が異なることから、上記第１の実施の形態と組み合わせ、選局周波数が、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に記憶されていれば、その記憶情報を利用して最適なＰＷＭ周波数候補をＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定し、選局周波数が最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に記憶されていなければ、上記第１の実施の形態と同様の手順で、各ＰＷＭ周波数候補についてノイズ影響度Ａｎを算出し、これに基づいてノイズが発生する可能性の最も小さいＰＷＭ周波数候補を選定し、これをＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定するようにしてもよい。このようにすることによって、受信可能なラジオ局が変化する地域に移動した場合であっても的確にノイズ低減を図ることができる。

さらに、このように、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に記憶されていない選局周波数を入力したときには、上記の手順でＰＷＭ周波数Ｆ_PWMとして設定したＰＷＭ周波数候補を、このときの選局周波数と対応付けて最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に新たに記憶するようにしてもよい。
また、上記実施の形態においては、車載オーディオ機器１７で選局可能な局の周波数のみ、最適ＰＷＭ周波数を演算してこれを最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に格納するようにした場合について説明したがこれに限るものではなく、例えば、頻繁に選局するラジオ局の周波数についてのみ最適なＰＷＭ周波数候補を算出しこれを、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５に格納するようにしてもよい。

また、上記実施の形態においては、インバータ回路を有するモータ駆動回路２２に適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、Ｈブリッジ回路を有するモータ駆動回路２２であっても適用することができ、要は、スイッチング素子を、ＰＷＭ制御することによりモータを駆動制御するようにしたシステムであれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、ＰＷＭ周波数候補として、ＰＷＭ周波数として一般的に用いられる２０〔ｋＨｚ〕を中心として、その前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で０．５〔ｋＨｚ〕刻みに設定した場合について説明したが、必ずしも前後１〔ｋＨｚ〕の範囲でなくともよく、ＰＷＭ周波数を変更することに伴う操舵フィーリングの変動が、運転者に違和感を与えない程度の範囲であればよい。同様に、ＰＷＭ周波数候補を、必ずしも０．５〔ｋＨｚ〕刻みにする必要はなく、ＰＷＭ周波数を変更することによりある程度のノイズの低減効果を得ることができる変動幅であればよい。

ここで、上記実施の形態において、図２のオーディオ選局周波数検知手段３１ｂが選局周波数検出手段に対応し、モータ駆動ＰＷＭ周期演算手段３１ｃが周波数候補選択手段に対応し、ＰＷＭ周期発生回路３２がＰＷＭ周波数設定手段に対応している。
また、最適ＰＷＭ周波数記憶部３５が対応情報記憶手段に対応している。

本発明の一実施形態を示す概略構成図である。 図１のコントローラの具体的構成を示すブロック図である。 図２のマイクロコンピュータで実行される、ＰＷＭ周波数演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態におけるコントローラの具体的構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態における、ＰＷＭ周波数演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ。

符号の説明

１ ステアリングホイール
２ ステアリングシャフト
３ 操舵トルクセンサ
１２ 電動モータ
１３ コントローラ
１５ 車速センサ
１６ エンジン回転数センサ
１７ 車載オーディオ機器
２１ 操舵補助制御部
２２ モータ駆動回路
２３ モータ電流検出回路
２４ バッテリ
２７ 電源回路
３１ マイクロコンピュータ
３２ ＰＷＭ周期発生回路
３３ モータ駆動信号発生回路
３５ 最適ＰＷＭ周波数記憶部

Claims (4)

1. 電動モータをＰＷＭ制御して前記電動モータにより操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング制御装置において、
   車載オーディオ機器で選局された周波数を検出する選局周波数検出手段と、
   前記選局周波数検出手段で検出された選局周波数に基づき、前記ＰＷＭ制御におけるＰＷＭ周波数を変更することに伴うアシスト特性の変化を許容する範囲内で設定した複数のＰＷＭ周波数候補のうち、当該ＰＷＭ周波数候補相当の周波数でＰＷＭ制御を行った場合に、前記車載オーディオ機器にノイズが発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補を選択する周波数候補選択手段と、
   当該周波数候補選択手段で選択されたＰＷＭ周波数候補を、前記ＰＷＭ制御におけるＰＷＭ周波数として設定するＰＷＭ周波数設定手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
2. 前記周波数候補選択手段は、前記選局周波数を、前記ＰＷＭ周波数候補の周波数で割算した小数点以下の値が、０．５に最も近いＰＷＭ周波数候補を、ノイズの発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補として選択することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアング制御装置。
3. 前記ＰＷＭ周波数候補は、前記ＰＷＭ周波数の基準値を中心としてその前後１〔ｋＨｚ〕の範囲で０．５〔ｋＨｚ〕刻みの周波数に設定されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
4. 前記周波数候補選択手段は、前記車載オーディオ機器で選局可能な選局可能周波数と、前記車載オーディオ機器で前記選局可能周波数が選択されたときに前記ノイズの発生する可能性が最小と予測されるＰＷＭ周波数候補との対応情報を記憶する対応情報記憶手段を有し、
   当該対応情報記憶手段で記憶する対応情報から、前記選局周波数に対応する選局可能周波数に対応付けられたＰＷＭ周波数候補を選択することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。

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