JP2007315284A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の制御装置は、車両に付与すべき駆動力を制御するために用いられる。駆動力算出手段は、車両の車体速度と目標速度との偏差に基づいて、車両に付与すべき駆動力を算出し、駆動力補正手段は、車体速度が所定値以下にまで減少した際に、駆動力算出手段によって算出された駆動力を増大させる補正を行う。具体的には、駆動力補正手段は、車両が段差などの障害物に接触して車体速度が所定値以下にまで減少した際に、駆動力を増大させる補正を行う。これにより、障害物に接触したことによる車両の停止時間を短縮し、速やかに障害物を乗り越えさせることが可能となる。
【選択図】図5
Description
まず、本発明の実施形態に係る車両の制御装置が適用された車両100の全体構成について、図1を用いて説明する。
前述したように、本実施形態では、目標速度と車体速度との偏差に基づいて求められた駆動トルクに対して、補正を行う。このような駆動トルクの補正は、図2に示すように、車両100が、符号30で示すような段差などの障害物に接触して停止した際に行う。詳しくは、車両100が障害物で停止した際に、目標速度と車体速度との偏差に基づいて求められた駆動トルクを増大させる補正を実行する。これにより、障害物に接触したことによる車両100の停止時間を短縮し、速やかに障害物を乗り越えさせることが可能となる。
まず、第1実施形態に係る駆動トルク補正方法について説明する。
式(1)中の「K」はトルク補正係数を示し、「W」は車両荷重を示している。トルク補正係数Kは、トルクを補正する度合いを示す係数である。式(1)は、車体加速度DV0が大きいほど、トルク補正量TrqAdjが大きくなることを示している。この場合、「K=1」として補正を行った場合には、車両100が障害物を乗り越えるだけの必要最低限のトルクが得られる。また、「K>1」として補正を行った場合には、走行抵抗の影響を受けることなく確実に障害物を乗り越えるだけのトルクが得られる。式(1)に示すように、車体加速度DV0に基づいてトルク補正量TrqAdjを算出することにより、障害物の高さや形状などの状態に応じて、FBトルクTrqFbを補正することが可能となる。即ち、障害物の状態に影響を受けることになく、確実に車両100が障害物を乗り越えられるだけの駆動トルクを、車両100に対して付与することが可能となる。以上のステップS106の処理が終了すると、処理はステップS107に進む。
次に、第2実施形態に係る駆動トルク補正方法について説明する。
2FR、2FL、2RR、2RL 車輪
3FR、3FL、3RR、3RL 車輪速度センサ
10 ECU
100 車両
Claims (6)
- 車両に付与すべき駆動力を制御する車両の制御装置であって、
前記車両の車体速度と目標速度との偏差に基づいて、前記車両に付与すべき駆動力を算出する駆動力算出手段と、
前記車体速度が所定値以下にまで減少した際に、前記駆動力算出手段によって算出された駆動力を増大させる補正を行う駆動力補正手段と、を備えることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記駆動力補正手段は、前記車体速度が概ね「0」にまで減少した際に、前記駆動力を増大させる補正を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力補正手段は、前記車両における車体加速度に基づいて、前記駆動力を補正する量を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力補正手段は、前記駆動力を増大する補正を行うことによって前記車体速度が前記目標速度に達した際に、前記駆動力を減少させる補正を行うことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力補正手段は、前記駆動力を増大する補正を行うことによって前記車体速度が前記目標速度に達した際に、前記駆動力を補正する量を「0」に設定することを特徴とする請求項4に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力算出手段は、前記目標速度に対して前記車体速度が小さい場合に、当該目標速度と当該車体速度との偏差が大きいほど、前記駆動力を増大させる量を大きくすることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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2006
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