JP2007309681A - 回転角検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】360度を超える入力角度範囲で単調増加する第一の演算値θ1と、360度の入力角度範囲で複数回の複数周期波形の第二の演算値θ2とに基づいて第一の演算値θ1の理想値θ1rを算出し、この第一の演算値θ1の理想値θ1rと第一の演算値θ1とに基づいて理想値θ1rと演算値θ1との間のずれ量に関する関数値を算出し、前記ずれ量の関数値に基づいて第一の演算値θ1を補正して補正済み第一の演算値θ1’を求め、求めた補正済み第一の演算値θ1’と第二の演算値θ2とに基づいて出力角度θoを算出する。
【選択図】図5
Description
(装置構成)
実施形態1の回転角検出装置を図1を参照して説明する。図1は装置の軸方向模式断面図、図2は装置の要部平面図である。
次に、この装置の角度算出動作を以下に説明する。
Bx = f (θ)・cosθ
By = f (θ)・sinθ
となる。なお、f (θ)は、磁石4の軸方向変位により磁気検出部7の位置における磁束密度Bのベクトル長の変化を示す関数値である。 f (θ ) は磁石やヨークの形状、材質等で決まる値である。ただし、この実施形態では、磁石回転軸2の軸方向一方側(この実施形態では図1における上方)への変位において単調増加し、磁石回転軸2の軸方向他方側への変位において単調減少するように形成されている。信号処理部8は、磁束密度Bのベクトル長を示す関数値f (θ)と磁石回転軸の回転回数との関係を記憶している。
θ2 = arctan (By/Bx)
が第二の演算値θ2として算出され、この第二の演算値(1回転未満情報)θ2により磁石4の360度内の角度情報を得ることができる。
次に、第一の演算値θ1の角度補正例1を説明する。
次に、第一の演算値θ1の角度補正例2を図6に示すフローチャートを参照して説明する。
この第一の演算値θ1の補正は、図1に示す構造の360度超検出型回転角検出装置だけでなく、上記したのこぎり波状角度情報である第一の演算値θ1と、単調増加角度情報である第二の演算値θ2に基づいて従来の360度超検出型回転角検出装置にも適用することができる。
なお、上記した実施形態では、ずれデータとして、第一の演算値のずれ量(差)Δθと第一の演算値のずれ比R(θ1r/θ1)とのどちらかを用いて、第一の演算値θ1の補正を行った。
k1、2は定数である。この場合には、たとえば直前の所定期間の第一の演算値θ1と上記方法により求めたずれ量とから定数k1、k2を決定し、この決定されたk1、k2と第一の演算値(今回値)θ1とから今回の理想値θ1rを算出し、算出した第一の演算値θ1の理想値θ1rと第二の演算値θ2とから出力角度θoを上記方法により算出してもよい。
次に、第一の演算値θ1と第二の演算値θ2から出力角度θoを算出する方法を図7に示すフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明において、αは第二の演算値θ2の1周期当たりの第一の演算値θ1の変化量(角度差)、βを入力θが0度(deg)の時の第一の演算値θ1の値(切片)、kを入力θ1回転(360度)当たりの第二の演算値θ2の周期の数とする。
t=(θ1−β)/α−(θ2/360)+1/2 (但し、tは整数)
θo=(360・t+θ2)/k
なお、第一の演算値θ1として補正済み第一の演算値θ1’を用いてもよい。
By Y方向磁束密度成分
M 軸心
N 回転回数
R ずれ比
Δθ ずれ量(差)
θ 回転角
θ1 第一の演算値
θ1r 第一の演算値の理想値
θ2 第二の演算値
θi 入力回転角
θo 出力角度
1 ハウジング
2 磁石回転軸
3 ヨーク
4 磁石
6 螺子筒
7 磁気検出部
8 信号処理部
9 回転軸
10 歯車
11 歯車
Claims (6)
- ハウジングに回転自在に支承される磁石回転軸に固定される磁石と、前記磁石回転軸の軸心の延長線上に配置されて前記軸心と直交する2方向の磁束密度を個別に検出する2つの磁気検出素子を有する磁気検出部と、前記2つの磁気検出素子の出力信号を処理して前記被検出回転軸の回転角を検出する信号処理部とを備え、前記信号処理部は、360度を超える入力角度範囲で単調変化する第一の演算値θ1と、360度の入力角度範囲で複数周期波形の第二の演算値θ2を求め、前記第一の演算値θ1及び第二の演算値θ2に基づいて出力角度θoを算出して出力する回転角検出装置において、
前記信号処理部は、
前記第一の演算値θ1と前記第二の演算値θ2とに基づいて前記第一の演算値θ1の理想値θ1rを算出し、前記第一の演算値θ1の理想値θ1rと前記第一の演算値θ1とに基づいて前記理想値θ1rと演算値θ1との間のずれ量に関する量であるずれデータを算出し、前記ずれデータに基づいて前記第一の演算値θ1を補正して補正済み第一の演算値θ1’を求める第一の演算値補正部と、
前記補正済み第一の演算値θ1’と前記第二の演算値θ2とに基づいて出力角度θoを算出する出力角度算出部と、
を有することを特徴とする回転角検出装置。 - 請求項1記載の回転角検出装置において、
前記信号処理部は、
前記補正済み第一の演算値θ1’と前記第二の演算値θ2とに基づいて前記第一の演算値θ1の理想値θ1rを算出する回転角検出装置。 - 請求項1又は2に記載の回転角検出装置において、
回転角度をθ、前記軸心と直交する2方向をX方向及びY方向、f (θ)を360度を超える入力回転角範囲において単調変化する関数、前記両磁気検出素子の出力信号をX方向磁束密度成分Bx(= f (θ)・cosθ)及びY方向磁束密度成分By( = f (θ)・sinθ)とする時、
前記第一の演算値θ1はBxとByの二乗和の平方根、前記第二の演算値θ2はarctan (By/Bx)とされる回転角検出装置。 - 請求項1乃至3のいずれか記載の回転角検出装置において、
前記演算値補正部は、
直前の所定期間の前記第一の演算値θ1及び第二の演算値θ2に基づいて前記第一の演算値θ1のずれデータを求め、
今回読み込んだ第一の演算値(今回値)θ1を前記ずれデータにより補正して前記補正済み第一の演算値θ1’とする回転角検出装置。 - 請求項1乃至4いずれか記載の回転角検出装置において、
前記演算値補正部は、
前記第一の演算値θ1の理想値θ1rと前記第一の演算値θ1、あるいは、前記第一の演算値θ1の理想値θ1rと補正済み第一の演算値θ1’との差を算出して求めた第一の演算値のずれ量Δθを前記ずれデータとして算出し、
前記第一の演算値のずれ量Δθを前記第一の演算値θ1から減算して補正済み第一の演算値θ1’を求める回転角検出装置。 - 請求項1乃至4のいずれか記載の回転角検出装置において、
前記演算値補正部は、
前記第一の演算値θ1の理想値θ1rと前記第一の演算値θ1、あるいは、前記第一の演算値θ1の理想値θ1rと補正済み第一の演算値θ1’との比を算出して求めた第一の演算値のずれ比Rを前記ずれデータとして算出し、前記第一の演算値のずれ比Rを前記第一の演算値θ1に乗算して補正済み第一の演算値θ1’を求める回転角検出装置。
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