JP2007303239A - 認証装置、認証装置の制御方法、および認証装置の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】認証の効率を高めることができる認証装置を提供する。
【解決手段】天井の追尾用カメラと、ドア付近に取付けられた認証用カメラとで人物の入退室の管理を行なう。追尾用カメラは、撮影された人物にID0002〜0006を割振る。認証用カメラは、人物の位置に基づいてその人物の顔の認証を行ない、IDごとに認証状態を記録する。認証OKの人物がドアに接近したことが追尾用カメラで検出されると、ドアを開錠する。
【選択図】図13
【解決手段】天井の追尾用カメラと、ドア付近に取付けられた認証用カメラとで人物の入退室の管理を行なう。追尾用カメラは、撮影された人物にID0002〜0006を割振る。認証用カメラは、人物の位置に基づいてその人物の顔の認証を行ない、IDごとに認証状態を記録する。認証OKの人物がドアに接近したことが追尾用カメラで検出されると、ドアを開錠する。
【選択図】図13
Description
この発明は、認証装置、認証装置の制御方法、および認証装置の制御プログラムに関し、特に人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置、認証装置の制御方法、および認証装置の制御プログラムに関する。
従来より、人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証システムが知られている。
図19は、従来の認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
図19は、従来の認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
これは、部屋や建物等の出入口(入室用ドア300)に人物Pの認証装置400を設けることによって、誰が進入したかといった情報を管理したり、不審者の侵入を防止するシステムである。認証装置400による認証方法としては、IDカードや生体情報を用いるものがある。生体情報の例としては、指紋・虹彩・静脈等がある。
IDカードには、携帯する必要があるといったユーザビリティ上の問題や紛失や盗難といったセキュリティ上の問題がある。生体情報は、各個人の身体の特徴を利用する情報であるため、IDカードのような携帯必要性・紛失・盗難等の問題がない。指紋・静脈等は、接触式センサで検出する必要がある。虹彩認証を行なう場合に非接触センサを用いるにしても、姿勢や位置が認証精度に大きく影響するため、人間はセンサの前で身体を停止させる必要があり、ユーザビリティ的に課題が残る。
オフィスの会議室や学校等では、複数のメンバが次々と入室する場合がある。認証装置の前で一旦停止して認証動作をするのでは、認証装置の前に待ち行列が生じてしまうという問題がある。
このような問題を解決する認証方法として、顔認証がある。
図20は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
図20は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
顔認証においては、顔認証装置500のカメラによって撮影した顔画像をもとに特徴量を抽出する。顔認証は、特徴量をもとに行われる、完全非接触・非拘束の認証方法である。従って、人物Pが認証装置500に十分近づかなくても認証ができる。また顔認証は姿勢や位置が認証精度にあまり影響しないため、人物Pが認証装置の近くを通過するだけで認証処理を完了できるというメリットがある。従って、認証作業に係る時間が短く、数人が連続して認証しようとする場合でも、待ち行列の発生が少ない。
従来の認証システムに関連する技術として、下記特許文献1は、最初の出入口通行時に、カード等で認証すると共に顔を記録し、次回からはこの顔との認証により入退室を許可する入退室管理装置を開示している。
下記特許文献2は、天井カメラで人数を計数した結果が1人の時のみ、認証カメラによる認証結果を有効とし、ドアを開錠する入退室管理システムを開示している。
下記特許文献3は、天井カメラで部屋への侵入検知した人物がカード認証をしてない場合に警告する、入退室管理システムを開示している。
特開2005−146709号公報
特開2004−124497号公報
特開2004−185484号公報
顔認証では、処理速度の問題により、ある程度カメラに接近してサイズが大きくなった顔のみを認証対象にする場合が多い。
図21は、カメラにより撮影された画像の具体例を示す図である。
図21において、通常の顔認証システムでは、画像中で認証対象とするエリアをS2などの範囲に限定する。また、エリアS2中で認証対象の顔サイズをS1などのサイズに限定する。具体的には、最小顔矩形サイズと、最大顔矩形サイズとを指定し、その範囲にある顔のみを認証対象とする。認証対象とする位置、顔サイズのいずれかを満たさないP2のような人物は、認証処理の対象外となる。
図21において、通常の顔認証システムでは、画像中で認証対象とするエリアをS2などの範囲に限定する。また、エリアS2中で認証対象の顔サイズをS1などのサイズに限定する。具体的には、最小顔矩形サイズと、最大顔矩形サイズとを指定し、その範囲にある顔のみを認証対象とする。認証対象とする位置、顔サイズのいずれかを満たさないP2のような人物は、認証処理の対象外となる。
図22は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
部屋の入り口は通常通路に面しているため、認証対象は入り口の左右から接近して来ることが多い。
部屋の入り口は通常通路に面しているため、認証対象は入り口の左右から接近して来ることが多い。
図23は、図22における顔認証装置500のカメラが撮影した画像を示す図である。
ここでは、図22の人物Aがカメラに対峙しているため、人物Aは良好なアングル、解像度で撮影される。しかし、一般的なUSBカメラ、監視カメラ、インターホンカメラなどの撮影画角(50度程度)では、左右から接近する人物B、Cの検知ができない。
ここでは、図22の人物Aがカメラに対峙しているため、人物Aは良好なアングル、解像度で撮影される。しかし、一般的なUSBカメラ、監視カメラ、インターホンカメラなどの撮影画角(50度程度)では、左右から接近する人物B、Cの検知ができない。
従って、カメラの画角は十分に広くする必要があるが、単に画角を広くするだけでは顔の解像度が低下し、認証精度が低下してしまう。
図24は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
ここでは、点線で示されるように、人物B、Cを撮影するためにカメラの画角を180度近くにしている。
ここでは、点線で示されるように、人物B、Cを撮影するためにカメラの画角を180度近くにしている。
図25は、図24における顔認証装置500のカメラが撮影した画像を示す図である。
撮像素子の画素数がそのままで、画角を図25(A)のように大きくすると、カメラ正面の対峙人物の解像度が図25(B)のように低下し、これにより認証精度が低下する。
撮像素子の画素数がそのままで、画角を図25(A)のように大きくすると、カメラ正面の対峙人物の解像度が図25(B)のように低下し、これにより認証精度が低下する。
このため、カメラの画素数も十分に大きくする必要がある。人物の解像度を低下させずに、たとえば、画角を50度から180度に増加させる場合、画素数は(180/50)×(180/50)=約13倍必要となる。このため、カメラ価格、処理速度・転送速度の低下が問題となる。特に処理速度の問題は深刻であり、画像内で十分サイズが大きい顔のみを処理対象にすることにつながる。つまり、認証装置に近づいた人のみを認証処理の対象とすることになる。
図26〜29は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
図26では、人物A、B、Cが続けて入室する場合を示している。このように、顔認証装置500には認証希望者が同時に接近し得るため、顔認証用カメラ付近では人が前後に重なりやすい。たとえば、図27においては、人物Cは人物Bに隠れてしまい、認証されない。従って、カメラから見て後ろ側にいる人は、図28に示されるようにカメラから見えるように立ち止まってカメラの方を注視して認証を受ける必要が生じる。
図26では、人物A、B、Cが続けて入室する場合を示している。このように、顔認証装置500には認証希望者が同時に接近し得るため、顔認証用カメラ付近では人が前後に重なりやすい。たとえば、図27においては、人物Cは人物Bに隠れてしまい、認証されない。従って、カメラから見て後ろ側にいる人は、図28に示されるようにカメラから見えるように立ち止まってカメラの方を注視して認証を受ける必要が生じる。
また、十分にカメラに近い顔を処理対象にすると、カメラの方を意図的に見なければ顔の向きが横顔になってしまうことで認証率が低下するという問題もある。たとえば、図29に示されるように人物Cが認証装置500のカメラの方を意図的に見ない場合を想定する。
図30は、図29における顔認証装置500のカメラが撮影した画像を示す図である。
図29のように人物Bが入室することで、人物Cの顔とカメラとの間に遮蔽物がなくなった時点では、人物Cの顔の撮影画像は、図30のように真横の顔となってしまう。これにより、顔認証精度が極めて低下する。
図29のように人物Bが入室することで、人物Cの顔とカメラとの間に遮蔽物がなくなった時点では、人物Cの顔の撮影画像は、図30のように真横の顔となってしまう。これにより、顔認証精度が極めて低下する。
図31は、従来の顔認証システムを備えた廊下を上から見た図である。
また、図31のように、不審者Dが正常な認証者Cの後ろに隠れて続けて入室を試みること(以下、「共連れ」という。)の検知ができないという問題がある。共連れを防止する方法として、天井にカメラを設置することが考えられる。すなわち、天井カメラで人数をカウントし、一人の時にのみ入口付近に設置した認証用カメラでの認証を有効とするものである。
また、図31のように、不審者Dが正常な認証者Cの後ろに隠れて続けて入室を試みること(以下、「共連れ」という。)の検知ができないという問題がある。共連れを防止する方法として、天井にカメラを設置することが考えられる。すなわち、天井カメラで人数をカウントし、一人の時にのみ入口付近に設置した認証用カメラでの認証を有効とするものである。
しかし、このような認証方法を採用すると、複数メンバが続けて入室する場合に対応できないという問題がある。また、部屋の前を通過するだけの人を区別できないという問題がある。
この発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、認証の効率を高めることができる認証装置、認証装置の制御方法、および認証装置の制御プログラムを提供することを目的としている。
上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置は、人物が接近する位置に設置される認証用カメラと、認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証手段と、認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出手段と、検出手段で検出された人物を追尾する追尾手段と、認証手段による認証結果を、追尾手段で追尾している人物ごとに付与する認証結果付与手段とを備える。
好ましくは検出手段は、追尾用カメラを含み、追尾用カメラによる画像に基づいて人物を検出する。
好ましくは認証装置は、検出手段で検出された人物が、認証用カメラ付近の所定の領域内に入ったことを判定する判定手段と、認証結果付与手段で付与された人物ごとの認証結果と、判定手段の判定結果とに基づいて、機器の制御を行なう制御手段をさらに備える。
好ましくは認証装置は、認証用カメラ付近の所定の領域と、認証を行なう人物との間の距離に基づいて、認証手段による認証を行なう人物の優先順位を決定する。
好ましくは認証装置は、入退室口における通行を許可するための機器の制御、入退室者を記録するための機器の制御、オペレータへ通知するための機器の制御、画像を記録するための機器の制御、警告を発生するための機器の制御、および入退室口を施錠するための機器の制御の少なくとも1つを実行する。
好ましくは認証装置は、追尾手段により追尾された人物の、認証用カメラの画像における位置を特定する位置特定手段をさらに備え、認証手段は、位置特定手段により求めた位置情報を用いて、認証用カメラの画像内の人物を認証する。
好ましくは認証装置は、認証結果付与手段によって付与された認証結果に応じて、認証手段による認証を行なう人物を限定する限定手段をさらに備える。
好ましくは認証手段は、認証用カメラの画像の座標、およびサイズの少なくともいずれかを限定して認証処理を行なう。
好ましくは認証用カメラは、パン、チルト、およびズームの少なくとも1つ以上の機構を有し、認証手段は、認証用カメラにおいて、認証処理対象が画像から外れないように機構を制御して得られた画像をもとに認証処理を行なう。
この発明の他の局面に従うと、人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置の制御方法において、認証装置は、人物が接近する位置に設置される認証用カメラを備え、制御方法は、認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証ステップと、認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出ステップと、検出ステップで検出された人物を追尾する追尾ステップと、認証ステップによる認証結果を、追尾ステップで追尾している人物ごとに付与する認証結果付与ステップとを備える。
この発明のさらに他の局面に従うと、人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置の制御プログラムにおいて、認証装置は、人物が接近する位置に設置される認証用カメラを備え、プログラムは、認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証ステップと、認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出ステップと、検出ステップで検出された人物を追尾する追尾ステップと、認証ステップによる認証結果を、追尾ステップで追尾している人物ごとに付与する認証結果付与ステップとをコンピュータに実行させる。
この発明に従うと、認証の効率を高めることができる認証装置、認証装置の制御方法、および認証装置の制御プログラムを提供することが可能となる。
図1は、本発明の実施の形態の1つにおける認証システムの構成を示す図である。
図を参照して、認証システムは、廊下の天井に取付けられる追尾用カメラ101(天井カメラ)と、廊下の壁に取付けられる認証装置200と、認証システムで入退室を管理する対象となる出入口のドア300(制御対象機器)とを備えている。
図を参照して、認証システムは、廊下の天井に取付けられる追尾用カメラ101(天井カメラ)と、廊下の壁に取付けられる認証装置200と、認証システムで入退室を管理する対象となる出入口のドア300(制御対象機器)とを備えている。
図2は、認証装置200の外観を示す図である。
図に示されるように、認証装置200は、認証者が行なう操作などを表示する表示部201と、認証者の入力を受付ける操作部203と、認証者の顔画像を撮影する認証用カメラ205とを備えている。認証用カメラ205は、ドア300に接近する人物が存在し得る角度の範囲を全てカバーする画角を備えている。
図に示されるように、認証装置200は、認証者が行なう操作などを表示する表示部201と、認証者の入力を受付ける操作部203と、認証者の顔画像を撮影する認証用カメラ205とを備えている。認証用カメラ205は、ドア300に接近する人物が存在し得る角度の範囲を全てカバーする画角を備えている。
認証用カメラ205により、認証者の顔認証が行なわれ、追尾用カメラ101により廊下を通る人、および認証者の撮影と追尾とが行なわれる。
図3は、認証システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
図に示されるように大きくは認証システムは、追尾装置100と、認証装置200と、認証用データベース211と、制御対象機器であるドア300とから構成される。
図に示されるように大きくは認証システムは、追尾装置100と、認証装置200と、認証用データベース211と、制御対象機器であるドア300とから構成される。
追尾装置100は、廊下を通る人、および認証者の全体の撮影と追跡とを行なうための追尾用カメラ101と、追尾用カメラ101の撮影した画像から人物の検出を行なう検出処理部103と、人物の追尾処理を行なう追尾処理部105と、人物の位置を特定する位置特定部107と、追尾情報を記録する追尾情報記録部109とを備える。
認証装置200は、認証者が行なう操作などを表示する表示部201と、認証者の入力を受付ける操作部203と、認証者の顔画像を撮影する認証用カメラ205と、認証用の設定を行なう認証用設定処理部207と、認証処理を行なう認証処理部209とを備えている。認証装置200は、認証用データベース211から認証用のデータを取得する。
ドア300は、機器制御部301により制御される。ここでは、ドア300のロックおよびその解除、自動でのドア300の開閉などの制御が行なわれる。
本実施の形態では、廊下からドア300を通って室内へ進入を希望する認証者は、認証装置200で認証を受けなければ室内への入室が許可されない。認証装置200には認証用カメラ205が搭載されており、認証用カメラ205からの画像をもとに抽出した顔特徴データと、あらかじめ登録した顔特徴データとの一致について判定を行ない、一致した場合に出入口であるドア300の鍵が開錠される。
追尾用カメラ101では、ドア300周辺の人物の検出および追尾を行なう。追尾装置100は、人物が入室しようとしているか否かを、人物のドア300付近への接近状態に基づいて検知する。入室しようとした人物が認証済みの場合には、ドア300の鍵が開錠されるが、入室を試みる人に対して認証が行われていない場合や、入室を許可されていない人であると認証された場合にはドア300は施錠されたままとなる。これにより特定の人物以外の人物の入室を拒むことができる。
認証装置200の操作部203には、万が一誤認証があった場合などに、カード挿入、顔以外の生体情報入力、暗証番号入力等の操作、顔認証処理のパラメータ調整、オペレータへの電話操作等、認証装置200に関する何らかの操作入力を行なうことができるようにするため機能を備えることが望ましい。また、表示部201には認証用カメラ205からの画像や、ドア300に接近した人の認証状態等、認証装置200に関する何らかの情報を表示できるようにするための機能が搭載されていることが好ましい。
本実施の形態では説明の簡略化のために、入退室管理システムを例に挙げて説明を行なうが、顔認証のような完全非接触・完全非拘束型の認証が可能な認証方式を用い、認証結果をもとに「何らかの機器」を制御するシステムであれば、本発明を実施することができる。
具体的には、登録顧客の入場や行動の情報を自動収集するマーケティングシステム、登録顧客の来店時に顧客毎に異なる適切な応対が可能な自動応対システム、出勤管理等を行うと同時にスケジュールやメール有無等の情報をアクティブに提示するオフィス業務支援システムなどが考えられる。この場合、上記「何らかの機器」とは、顧客情報集計装置、応対音声案内・応対情報表示装置、スケジュール等表示装置となる。
また、入退室管理システムであっても、本実施の形態のように開錠・施錠制御だけでなく、画像記録用に設置した専用監視カメラを用いた入退室者記録装置での撮影開始・停止の制御を行なうシステムや、不正入場者の有無をオペレータに通報したりメールで送信する装置の制御を行なうシステムや、不正入場を音声等で警告する装置の制御を行なうシステム等に本発明を適用することが可能である。
追尾装置100では、追尾用カメラ101からの入力画像をもとに、人を検出したり、検出した人を追尾する処理がなされる。追尾処理では必要に応じて、検出処理部103で抽出された情報を用いて処理を行うことができる。追尾結果は追尾情報記録部109に記録される。また、追尾結果での各人物毎の現在位置情報は、位置特定部107によって、認証用カメラ205の画像内で各人物は、どの位置・どの程度の大きさに写るのかといった情報に変換されて保持される。
認証装置200では、認証用設定処理部207において、位置特定部107の情報をもとに認証用カメラ205の画像内に検出対象の位置とサイズとを画像の各フレーム毎に設定する。この設定に基づき、認証処理部209は顔を検出し認証を行なう。
認証対象としては、認証用データベース211に予め登録されているものを対象とする。登録は、各自が自由に、または管理者の管理のもとで予め行われる。入室管理の運用の一例として、登録者なら誰でも入室を許可する場合には、登録者全員のデータの1つ1つと認証希望者のデータとを比較し、本人であると判定される登録者がいた場合に入室を許可すればよい。入室許可は、機器制御部301による開錠操作により行なわれる。
他の運用の例として、予め会議室の使用を使用者リストと使用時刻と合わせて申請しておき、申請された人だけ入室を許すことが考えられる。この場合には、認証処理を行なう現在の時刻をもとに、入室許可者を全登録者の中から抽出しておき、抽出された人のみに対して認証処理を行ない、入室を許可すればよい。なお、登録の方法や運用方法については具体例を示しているが、他の方法を採用してもよい。
また、追尾用カメラ101は天井カメラであるものとして説明を行なっている。追尾用カメラ101は、人が重なって撮影されることの無い天井に設置することが好ましいが、追尾が容易な位置に設置するのであれば天井に限定されない。たとえば、人の進路に制限がある場合や、マーケティング用の顧客動線検出等、他の目的で既に追尾用のカメラが天井以外に設置されており、これを利用する場合などでは、必ずしも天井である必要は無い。
さらに、追尾用カメラ101や認証用カメラ205は、人の重なりへの対応やハード的な処理性能、および設置コスト等によってはそれぞれ複数設置することもできる。また、最終的には各人毎に追尾ができればよく、各フレーム毎に人物の検出処理を行ない、フレーム間対応で追尾を行ってもよいし、天井カメラの視界と視界外との境界付近では人物の検出処理を行なうが、中央付近では一旦検出された人を追尾する処理だけ行なうこととしてもよい。このようにすることで、処理の高速化を図ることができる。実施の形態では、前フレームでの検出人物が付近にいるかどうか対応をとることを「追尾」とし、人物の存在を発見することを「検出」と呼んでいるが、検出と追尾の処理分担方法について特に限定されない。
認証装置200での各人物毎の認証結果は、機器制御に用いられるだけでなく、対応する追尾人物と対応付けられて追尾装置100内の追尾情報記録部109に送られ記録される。
図4は、追尾用カメラ101による検出処理方法を示す図である。
図4(A)は、追尾用カメラ101の撮影した映像中の、あるフレーム画像を示す。図4(B)は、部屋の前に誰もいない瞬間を予め撮影した背景画像を示す。図4(C)は、(A)の画像と(B)の画像の差をとった画像を示す。このように、基準となる背景画像と各フレーム画像との差分をとることで、図4(C)のように人だけを抽出することができる。
図4(A)は、追尾用カメラ101の撮影した映像中の、あるフレーム画像を示す。図4(B)は、部屋の前に誰もいない瞬間を予め撮影した背景画像を示す。図4(C)は、(A)の画像と(B)の画像の差をとった画像を示す。このように、基準となる背景画像と各フレーム画像との差分をとることで、図4(C)のように人だけを抽出することができる。
抽出された人毎にラベルを付与し、各人の位置関係、移動方向、抽出領域毎の特徴データ(色等)等を考慮してフレーム間で対応をとり、ラベルを更新することで追尾を行なうことができる。天井カメラから人を検出する方法、追尾する方法については特に限定はなく、図4のような背景差分を用いる方法等、従来の手法を用いることが可能である(たとえば、特開2002−157599号公報に記載された技術を用いることができる)。
図5は、追尾情報記録部109に記録される追尾情報の具体例を示す図である。
追尾用カメラ101の映像の、あるフレームで抽出された人毎にラベリングをした後のラベルを「ID」とし、更に、それぞれの抽出人物毎に重心座標を算出して「最新位置」としている。
追尾用カメラ101の映像の、あるフレームで抽出された人毎にラベリングをした後のラベルを「ID」とし、更に、それぞれの抽出人物毎に重心座標を算出して「最新位置」としている。
図5(A)は、座標値の決め方を示す図であり、(B)はフレームTからフレーム(T+1)へ移る間に、人物が移動し、その対応付けを行なった状態を示す図である。(C)
は、追尾情報として記録される情報を示す図である。
は、追尾情報として記録される情報を示す図である。
次フレームでの人物の追尾(対応付け)に、現在の抽出された人物の色や模様等の情報を用いるときには、これら情報の抽出処理を行なう。抽出結果は、「追尾用データ」として記録される。各追尾人物毎に認証済みか否か、認証結果がOKかNGかといった情報は、「認証状態」として記録される。図5(C)では、「OK」は、認証済みで入室OKであることを、「NG」は認証済みで入室NGであることを、「YET」は未認証であるため入室NGであることを、「OFF」はそのIDの人物が未だ確認されていないことを示している。
次のフレームでは「最新位置」や「追尾用データ」をもとに、現フレームでの人物との対応をとることで新たに追尾情報を取得し、「最新位置」を「前回位置」に変更すると同時に、新たに得られた次フレームでの追尾位置の重心座標を「最新位置」として更新する。
図6は、追尾処理の具体例を示す図である。
図に示されるように、フレームTにおける人物P1,P2が、フレーム(T+1)では人物P1’,P2’の位置に移動したものとする。図5(C)の追尾用データと共に、同一の人物であればフレーム間での距離は近く、異なる人物であればフレーム間での距離は遠い、という条件を考慮することで追尾処理を行なうことができる。
図に示されるように、フレームTにおける人物P1,P2が、フレーム(T+1)では人物P1’,P2’の位置に移動したものとする。図5(C)の追尾用データと共に、同一の人物であればフレーム間での距離は近く、異なる人物であればフレーム間での距離は遠い、という条件を考慮することで追尾処理を行なうことができる。
図7は、位置特定部107と認証用設定処理部207とで実行される、認証用カメラ205の撮影画像から認証エリアを設定する処理を示す図である。
図7の上に示されるように、追尾用カメラ101により撮影された人物と認証用カメラ205との相対的な位置を、認証用カメラ205の光軸と認証用カメラ205および人物を通る直線との間の角度θ、および認証用カメラ205と人物との間の距離Dにより表わす。
図7の下に示されるように、θとDとにより認証用カメラ205の撮影画像中で人物の顔を検出すべき位置が、座標YおよびサイズSとして求められる。すなわち、図の右に示されるように予めDとS、θとYの対応関係をテーブルとして定めておくことで、認証用カメラ205の撮影画像中での検出位置が定められる。画像全体において検出を行なわなくてもよいため、処理が高速、効率的になり、検出精度を高めることができる。
上記のように、追尾装置100と認証装置200との間で情報をやりとりすることにより、追尾位置と認証処理対象位置とを対応付けることができる。
なお、テーブルでは図7に示されるように値の対応関係を定めてもよいし、ある程度幅を持たせて対応関係を定めてもよい(たとえば、対応する最大値、最小値を定めるなど)。
図8は、人物が入室しようとしているかを判定するための処理を示す図である。
追尾用カメラ101が天井から捉えた画像において、入室しようとしているかどうかを判断するために画像上のドア300付近に領域Aを設定する。領域A内に進入した人物は、入室しようとしている人物であると判定し、認証状態に応じて機器の制御を行なう。
追尾用カメラ101が天井から捉えた画像において、入室しようとしているかどうかを判断するために画像上のドア300付近に領域Aを設定する。領域A内に進入した人物は、入室しようとしている人物であると判定し、認証状態に応じて機器の制御を行なう。
認証OKである人物が領域Aに進入した場合の機器制御の例として、入口ドアの開錠、入室者ログにIDを記録するなどの制御がある。
認証NGまたは未認証人物が領域Aに進入した場合の機器制御の例として、入口ドアの施錠、不正侵入者ログにドア付近の画像を記録、不正侵入者の存在を通報(警備員呼出、メール添付等)、警報器作動などの制御がある。
図9〜16は、認証状態の更新の様子について示す図である。
それぞれの図においては、上にフレーム番号と追尾情報記録部109に記録される情報を、下に追尾用カメラ101が撮影した映像を示している。なお、追尾用カメラ101が撮影した映像中の人物の近くにその人物のIDを4桁の数字で示している。入室が許可されている人物(登録者)は太線で、許可されていない人物(未登録者)は細線で示している。
それぞれの図においては、上にフレーム番号と追尾情報記録部109に記録される情報を、下に追尾用カメラ101が撮影した映像を示している。なお、追尾用カメラ101が撮影した映像中の人物の近くにその人物のIDを4桁の数字で示している。入室が許可されている人物(登録者)は太線で、許可されていない人物(未登録者)は細線で示している。
なお、追尾情報記録部109に記録される情報のうち、「前回位置」と「最新位置」の欄には、本来は図5(C)に示されるように座標値が入るが、図9〜16においてはこれを省略し、追尾する人物のIDに対しては、最新位置の欄に「追尾中」とのみ記載する。人物が存在しないIDに対しては何も記載しない。
また、入室した人物に対しては、追尾情報記録部109に別途入室者のログ記録を残しておくことも可能である。
図9においては、追尾用カメラ101が検出した人物0001を認証用カメラ205が認証し、未登録と判断した状態を示している。
図10に示されるように、追尾用カメラ101は、人物0001を引き続き追尾し、図8の領域Aに入らないかを監視する。
図11においては、追尾用カメラ101で新規に人物0002を検出している。認証用カメラ205は、得られた画像中の人物0002が存在する位置に絞って認証を試みる。しかし、人物0002は、人物0001に隠れて認証不可能であるものとする。
図12においては、人物0001がいなくなったことにより、人物0002が認証用カメラ205に写ったため、認証処理がなされる。人物0002は、登録者であるものとする。また追尾用カメラ101は、新規に検出された人物0003と0004の追尾を開始する。認証用カメラ205は、これら人物の認証を行なう。
図13においては、人物0002が入口に接近している。人物0002は認証状態がOKであるため、ドアを開錠し、人物0002の入室後にドアを施錠する。人物0002〜0006全員の追尾は継続するが、認証許可確認済の人物0002と0003については認証処理の対象から除外する。また、新規に検出された人物0005と0006の認証処理を行なう。
図14においては、人物0003が入口に接近している。人物0003は認証状態がOKであるため、ドアを開錠する。人物0004と0005については認証OKではないため、引続き認証処理を継続する。人物0003が入場したら、ドアを再び施錠する。
図15に示されるように、追尾用カメラ101が、人物0005が人物0003に隠れて続けて入場しようとしていることを捉えると、不正侵入である旨、音声で警告を行なう。
図16に示されるように、認証OKである人物0006がドアに接近すると、ドアを開錠し、人物0006の入室後に再び施錠する。
図17は、追尾装置100の実行する処理を示すフローチャートである。
図を参照して、ステップS101において初期設定処理を行なう。これは、背景差分処理用の背景画像を取得する処理、進入判定用の領域を設定する処理、各種変数・テーブル等の初期化処理などを含む処理である。
図を参照して、ステップS101において初期設定処理を行なう。これは、背景差分処理用の背景画像を取得する処理、進入判定用の領域を設定する処理、各種変数・テーブル等の初期化処理などを含む処理である。
ステップS103において、追尾用カメラ101によりフレーム画像を入力する。ステップS105で、入力されたフレーム画像に基づき、新規の侵入物体を検出する処理を行なう。これは、フレーム画像と背景画像の差分画像を2値化することで抽出される画素群を、塊ごとに分割してラベリングする処理である。
ステップS107において、追尾処理を行なう。これは、ステップS105の検出処理によって抽出された各塊と、前フレームでラベリングされた各塊との位置を比較し、たとえば、フレーム間で最も距離が近い塊を同一物体と判定し、各塊にラベル(ID)付けを行なう処理である。
ステップS109において、追尾情報を追尾情報記録部109に記録する処理を行なう。
ステップS111において、追尾用カメラ101で得られた人物の位置を元に、認証用カメラ205の画像での対応する人物の顔位置とサイズとを決定する処理を行なう。これは、図7で説明したように、認証用カメラ205から人物までの距離に応じて検出顔サイズSを決定し、認証用カメラ205の光軸からの角度θをもとに検出対象位置を決定するものである。なお、サイズと位置は、図7に示すように予めテーブル化しておいて求めてもよいし、その都度演算によって求めても良い。
また、ステップS111では、認証用カメラ205の画像において複数の人物に対応する複数の検出対象位置を求めることができる。このとき、複数の検出対象位置において、検出の優先順位をつけることができる。たとえば、ドア300または図8の検出領域Aからの距離に基づいて優先順位を設定してもよい。ドア300または図8の検出領域Aから近い人物を優先して、近い人物から遠い人物の順に検出を行なうなどである。
ステップS113において、追尾の結果、人物がドア300近くの領域(図8の領域A)に存在するかを判定する。YESであればステップS115において、機器制御部301に制御信号を送信する。これは、たとえば、認証装置200で判定された「認証OK」という情報と、「開錠せよ」という制御情報とを制御信号として送信するものである。
ステップS117において、追尾用カメラ101からの次のフレーム画像を受付け、ステップS119でフレーム画像が無ければ終了し、あればステップS103へ戻る。
図18は、認証装置200の実行する処理を示すフローチャートである。
図を参照して、ステップS201において初期設定を行なう。これは、認証用登録顔データの読込み、各種変数・テーブル等初期化などの処理を含むものである。なお、顔データの登録は前もって認証用データベース211に対して行なわれる。ステップS201では、認証用データベース211からのデータの読込みが行なわれる。なお、登録顔データの読込みは、必ずしも初期設定で認証装置200内のメモリに対して行なう必要はない。すなわち、認証処理毎に適時認証用データベース211と通信を行なって登録顔データを参照しにいってもよい。
図を参照して、ステップS201において初期設定を行なう。これは、認証用登録顔データの読込み、各種変数・テーブル等初期化などの処理を含むものである。なお、顔データの登録は前もって認証用データベース211に対して行なわれる。ステップS201では、認証用データベース211からのデータの読込みが行なわれる。なお、登録顔データの読込みは、必ずしも初期設定で認証装置200内のメモリに対して行なう必要はない。すなわち、認証処理毎に適時認証用データベース211と通信を行なって登録顔データを参照しにいってもよい。
ステップS203において、認証用カメラ205からのフレーム画像の入力を行なう。
ステップS205において、認証用カメラ205の画像から処理対象エリアを決定する。これは、追尾用カメラ101での追尾結果をもとに算出された検出対象顔サイズと検出対象位置、および認証状態情報を読込んだ後に、認証OKの人物以外の人物を対象に、認証用カメラ205の処理対象エリアを設定するものである。なお、認証対象者が複数存在する場合は、処理対象エリアも複数設定することとなる。
ステップS205において、認証用カメラ205の画像から処理対象エリアを決定する。これは、追尾用カメラ101での追尾結果をもとに算出された検出対象顔サイズと検出対象位置、および認証状態情報を読込んだ後に、認証OKの人物以外の人物を対象に、認証用カメラ205の処理対象エリアを設定するものである。なお、認証対象者が複数存在する場合は、処理対象エリアも複数設定することとなる。
ステップS207において、ステップS205で設定されたエリアの内、最初の処理対象エリアを入力する。ステップS209において、処理対象エリアを対象に顔の検索を行なう。ここでは出力として、検出対象位置に顔が検出されたか否かの情報を得る。
ステップS211において、顔が検出されたかを判定し、YESであればステップS213で登録された顔データとの間で認証を行なう。ここでは出力として、登録者であるか否かの情報と、誰の顔であるかの結果情報(登録者ID)とを得る。
ステップS215において、認証結果を追尾情報記録部109に書込む。なお、直接、追尾情報記録部109に書込まなくても、他のデータベースや処理装置に情報を送り、このデータベースや処理装置を介して追尾情報記録部109との間で情報のやり取りを行ってもよい。
ステップS217において、次のエリアを処理対象にセットし、ステップS219で最後の処理対象エリアの処理が終了しているかを判定する。YESであれば、ステップS221で次のフレーム画像を受付け、ステップS223でフレーム画像が無ければ終了し、あればステップS203へ戻る。
なお、ステップS211でNOであればステップS217へ、ステップS219であればステップS209へ進む。
[実施の形態における効果]
以上のように、本実施の形態においては天井の追尾用カメラ101で人物の追尾が行なわれる。各追尾人物が入口に接近した際、認証を受けたか否かをチェックし、未認証の場合開錠が行なわれない。また、各追尾人物の認証状態をもとに、認証対象者を限定するとともに、認証対象者が認証用カメラ205の画像ではどの位置・どの程度の大きさに対応するかが算出される。算出された認証対象者の位置、大きさに限定して、認証用カメラ205で認証場所を限定して、顔認証処理が行なわれる。
以上のように、本実施の形態においては天井の追尾用カメラ101で人物の追尾が行なわれる。各追尾人物が入口に接近した際、認証を受けたか否かをチェックし、未認証の場合開錠が行なわれない。また、各追尾人物の認証状態をもとに、認証対象者を限定するとともに、認証対象者が認証用カメラ205の画像ではどの位置・どの程度の大きさに対応するかが算出される。算出された認証対象者の位置、大きさに限定して、認証用カメラ205で認証場所を限定して、顔認証処理が行なわれる。
人が重なることが無いため追尾が簡易に行える追尾用カメラ101による追尾情報を、顔を捕らえやすく、顔認証に適した認証用カメラ205による顔認証装置にフィードバックすることで、顔認証の処理速度を早めることができ、また顔の重なりの発生への対応を容易にすることができる。また、共連れを防止するとともに、正規の登録者が入口付近で認証作業のために停滞することがない入退室管理を行なうことが可能となる。すなわち、認証希望者を漏れなく、かつ、認証装置の前で待ち行列ができることなく認証することができると同時に、認証を受けることなく不正に入室を試みる者を検知可能な認証システムを実現することができる。
[その他]
なお、認証に基づく機器の制御として、入退室口の通行を許可(開錠、開門)する機器、入退室者を記録する機器、侵入が検知された人が未認証の場合、オペレータへ通知、画像を記録、警告を発生、入退室口を施錠する機器などの制御が可能である。
なお、認証に基づく機器の制御として、入退室口の通行を許可(開錠、開門)する機器、入退室者を記録する機器、侵入が検知された人が未認証の場合、オペレータへ通知、画像を記録、警告を発生、入退室口を施錠する機器などの制御が可能である。
また、認証用カメラは、パン、チルト、およびズームの少なくとも1つ以上の機構を有していてもよい。認証装置は、認証用カメラにおいて、認証処理対象が画像から外れないように認証用カメラの機構を制御して得られた画像をもとに認証処理を行なう。
また、認証装置においては、認証カメラから人物までの距離や、追尾用カメラで検出される人の重なり情報をもとに、認証を行なう人物の順番、または優先度を決定することができる。
さらに、追尾カメラに代えて、床センサなどのセンサで人物の存在する位置を判定し、追跡を行なってもよい。また、複数のカメラで追尾を行なってもよい。
また、認証カメラにおいては、顔画像で認証を行なうのではなく、温度分布や動作の特徴などの生態認証、名札など、人物とは非接触の手段で認証を行なってもよい。また、認証カメラとカードやパスワード入力と組合わせで認証してもよい。
さらに、認証結果と、別途得られたPCなどにおける部屋の入室予約情報とから入室の可否の判断を行なってもよい。すなわち、認証システムを予約システムと連動させてもよい。
また、上述の実施の形態における処理は、ソフトウエアによって行なっても、ハードウエア回路を用いて行なってもよい。
また、上述の実施の形態における処理を実行するプログラムを提供することもできるし、そのプログラムをCD−ROM、フレキシブルディスク、ハードディスク、ROM、RAM、メモリカードなどの記録媒体に記録してユーザに提供することにしてもよい。また、プログラムはインターネットなどの通信回線を介して、装置にダウンロードするようにしてもよい。
このように、今回開示した上記各実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲によって画定され、また特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
100 追尾装置、101 追尾用カメラ、103 検出処理部、105 追尾処理部、107 位置特定部、109 追尾情報記録部、200 認証装置、201 表示部、203 操作部、205 認証用カメラ、207 認証用設定処理部、209 認証処理部、211 認証用データベース、300 ドア(制御対象機器の具体例)、301 機器制御部。
Claims (11)
- 人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置であって、
人物が接近する位置に設置される認証用カメラと、
前記認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証手段と、
前記認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された人物を追尾する追尾手段と、
前記認証手段による認証結果を、前記追尾手段で追尾している人物ごとに付与する認証結果付与手段とを備えた、認証装置。 - 前記検出手段は、追尾用カメラを含み、前記追尾用カメラによる画像に基づいて人物を検出する、請求項1に記載の認証装置。
- 前記検出手段で検出された人物が、前記認証用カメラ付近の所定の領域内に入ったことを判定する判定手段と、
前記認証結果付与手段で付与された人物ごとの認証結果と、前記判定手段の判定結果とに基づいて、前記機器の制御を行なう制御手段をさらに備えた、請求項1または2に記載の認証装置。 - 前記認証用カメラ付近の所定の領域と、認証を行なう人物との間の距離に基づいて、前記認証手段による認証を行なう人物の優先順位を決定する、請求項3に記載の認証装置。
- 入退室口における通行を許可するための機器の制御、入退室者を記録するための機器の制御、オペレータへ通知するための機器の制御、画像を記録するための機器の制御、警告を発生するための機器の制御、および入退室口を施錠するための機器の制御の少なくとも1つを実行する、請求項1〜4のいずれかに記載の認証装置。
- 前記追尾手段により追尾された人物の、前記認証用カメラの画像における位置を特定する位置特定手段をさらに備え、
前記認証手段は、前記位置特定手段により求めた位置情報を用いて、前記認証用カメラの画像内の人物を認証する、請求項1〜5のいずれかに記載の認証装置。 - 前記認証結果付与手段によって付与された認証結果に応じて、前記認証手段による認証を行なう人物を限定する限定手段をさらに備えた、請求項1〜6のいずれかに記載の認証装置。
- 前記認証手段は、前記認証用カメラの画像の座標、およびサイズの少なくともいずれかを限定して認証処理を行なう、請求項1〜7のいずれかに記載の認証装置。
- 前記認証用カメラは、パン、チルト、およびズームの少なくとも1つ以上の機構を有し、
前記認証手段は、前記認証用カメラにおいて、認証処理対象が画像から外れないように前記機構を制御して得られた画像をもとに認証処理を行なう、請求項1〜8のいずれかに記載の認証装置。 - 人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置の制御方法であって、
前記認証装置は、人物が接近する位置に設置される認証用カメラを備え、
前記認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証ステップと、
前記認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された人物を追尾する追尾ステップと、
前記認証ステップによる認証結果を、前記追尾ステップで追尾している人物ごとに付与する認証結果付与ステップとを備えた、認証装置の制御方法。 - 人物の認証結果に応じて機器の制御を行なう認証装置の制御プログラムであって、
前記認証装置は、人物が接近する位置に設置される認証用カメラを備え、
前記認証用カメラの画像に基づいて、人物の認証を行なう認証ステップと、
前記認証用カメラの周辺の人物の存在を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された人物を追尾する追尾ステップと、
前記認証ステップによる認証結果を、前記追尾ステップで追尾している人物ごとに付与する認証結果付与ステップとをコンピュータに実行させる、認証装置の制御プログラム。
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