JP2007293571A - 適応ノッチフィルタとそれを用いた制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 幅や深さを自動的に調整し、振動している周波数が複数あっても抑制したい周波数に確実に適用でき、手動調整とも容易に併用できるノッチフィルタとそれを用いた制御装置を提供する。
【解決手段】 ノッチフィルタ周波数設定値を決定するノッチフィルタ周波数決定部（１１）と、ノッチフィルタの入力および出力とノッチフィルタ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部（１４）と、ノッチフィルタの入力とノッチフィルタ周波数設定値と基準信号から適応基準を算出する適応基準演算部（１５）とを備え、ノッチフィルタはノッチフィルタ周波数をノッチフィルタ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変となっており、フィルタ係数設定部（１３）は、適応入力と適応基準とを用いてノッチフィルタの幅または深さまたはそれら両方を逐次演算により決定するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、ノッチフィルタ周波数を固定としてノッチフィルタの幅と深さを逐次演算により決定する固定周波数適応ノッチフィルタとそれを用いた制御装置に関する。

従来の適応フィルタは、ＦＩＲフィルタを用い、その係数を適応アルゴリズムにより逐次修正している（例えば、特許文献１参照）。
図４は特許文献１で電動機の速度制御装置に使用されている適応ノッチフィルタの構成である。図４において、５１はハイパスフィルタであり、電動機の速度フィードバック信号に含まれる振動成分を取り出す。２３は基準信号生成部であり、制御帯域となる低周波成分を多く含み、ローパスフィルタなどにより高周波成分を抑制した信号を出力する。５４は適応フィルタであり、ハイパスフィルタの出力する振動成分と基準信号生成部の生成した基準信号との和を入力とし、出力が基準信号と一致するように適応するため、結果的に振動成分の周波数をノッチフィルタ周波数としたノッチフィルタが得られる。５２はＦＩＲフィルタであり、その係数はフィルタ係数設定手段５３により逐次修正される。特許文献には、５２のＦＩＲフィルタの代わりにＩＩＲフィルタを用いてもよいとの記載があるが、一般にＩＩＲフィルタの係数を適応則により逐次計算した場合、収束性が補償されない。
また別の従来技術として、ＩＩＲ型のノッチフィルタを用い、そのノッチ周波数を適応アルゴリズムにより逐次修正するものもある。（例えば、特許文献２参照）。
図５は、特許文献２で電動機の速度制御装置に使用されている適応ノッチフィルタの構成である。図５において、６１はハイパスフィルタまたはバンドパスフィルタであり、電動機の速度フィードバック信号に含まれる振動成分を取り出す。６２は方向フィルタであり、ノッチ周波数より低い周波数領域ではノッチフィルタと同位相、ノッチ周波数より高い周波数領域ではノッチフィルタと逆位相となるフィルタである。６３はＩＩＲ型ノッチフィルタであり、６４のフィルタ係数設定手段により係数を逐次修正される。６５は、ノッチ周波数適応手段であり、適応則によりノッチ周波数を逐次修正する。６６はＩＩＲフィルタ係数換算部であり、ノッチ周波数適応手段６５により得られたノッチ周波数でノッチフィルタの幅および深さは固定としたＩＩＲフィルタの係数を算出する。特許文献２では、連続時間ラプラス領域でのノッチフィルタの伝達関数で、ノッチ周波数を離散的に変えた場合のＩＩＲフィルタ係数をテーブルとして保有することにより、ノッチフィルタ適応手段６５においてノッチ周波数のみを逐次修正することを可能にしている。
このように、従来の適応ノッチフィルタは、ＦＩＲフィルタの係数を適応則により逐次修正するか、あるいはＩＩＲ型ノッチフィルタを用い、ノッチフィルタの幅および深さをあらかじめ決定された固定値とし、ノッチ周波数を適応則により逐次修正するものである。
特許第２５０４３０７号公報 特開２００４−２７４９７６号公報

特許文献１に開示されている従来の適応フィルタは、ＦＩＲフィルタを用いているためＩＩＲフィルタを用いた場合に比べ、抑制可能な周波数の範囲が狭いという問題があった。また、ＦＩＲフィルタの係数には物理的な意味がないため、手動調整と併用した場合には、調整指針がなく設定が困難であるという問題があった。さらに、振動している周波数が複数ある場合には、それら全てを抑制するようなゆるいフィルタとなり、十分抑制されないという問題があった。
また、特許文献２に開示されている従来の適応フィルタは、適応アルゴリズムにより適応するパラメータはノッチ周波数のみであり、幅や深さが最適な値とはならないため、制御対象によって、ノッチ周波数の近傍の成分が抑制しきれなかったり、不必要に抑制しすぎて位相遅れが大きくなったりし、制御ゲインを十分に上げることができないという問題があった。また、振動している周波数が複数ある場合には、どの周波数に収束するかが不確定であり、抑制したい周波数の振動を抑制できない場合があるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ノッチフィルタの幅や深さを自動的に調整するとともに、振動している周波数が複数あっても抑制したい周波数に確実に適用することができ、手動調整とも容易に併用できるノッチフィルタとそれを用いた制御装置を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ノッチフィルタと、前記ノッチフィルタのノッチ周波数成分を含む振動信号と透過させる低周波数成分を含む基準信号との和を前記ノッチフィルタへの入力としノッチフィルタの出力が基準信号と一致するように前記ノッチフィルタの係数を逐次修正するフィルタ係数設定手段とを備えた適応ノッチフィルタにおいて、前記ノッチフィルタのノッチ周波数設定値を決定するノッチ周波数決定部と、前記ノッチフィルタの入力および出力と前記ノッチ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部と、前記ノッチフィルタの入力と前記ノッチ周波数設定値と前記基準信号から適応基準を算出する適応基準演算部とを備え、前記ノッチフィルタはノッチ周波数を前記ノッチ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変となっており、前記フィルタ係数設定手段は、前記適応入力と前記適応基準とを用いて前記ノッチフィルタの幅または深さまたは両方を逐次演算により決定するものである。
請求項２に記載の発明は、制御対象の状態量を検出する検出器と、前記制御対象の状態指令を生成する指令器と、前記検出器によって算出された状態量検出値と前記指令器が生成した状態量指令値をもとに操作量を変化させて前記制御対象の状態量を制御する状態制御器と、前記状態量検出値から前記操作量を算出するまでの演算の間に適用する第1のノッチフィルタと、前記操作量を算出する際に用いない第２のノッチフィルタと、前記第２のノッチフィルタの係数を逐次修正するフィルタ係数設定部とを備えた制御装置において、前記ノッチフィルタを適用するノッチ周波数設定値を決定するノッチ周波数決定部と、前記状態量検出値と前記ノッチ周波数設定値から振動信号を生成する振動信号生成部と、前記ノッチフィルタの入力および出力と前記ノッチ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部と、前記ノッチフィルタの入力および前記ノッチ周波数設定値および前記状態量指令値から適応基準を算出する適応基準演算部と、を備え、前記第２のノッチフィルタはノッチ周波数を前記ノッチ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変であり、前記フィルタ係数設定部は、前記適応入力と前記適応基準とを用いて前記第２のノッチフィルタの幅または深さまたは両方を前記第２のノッチフィルタの出力が状態量指令値と一致するように逐次演算により決定することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の適応ノッチフィルタにおいて、前記ノッチフィルタは、IIRフィルタであることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の適応ノッチフィルタにおいて、前記ノッチフィルタと前記適応入力演算部と前記適応基準演算部で用いるノッチ周波数は、前記ノッチ周波数決定部で決定されたノッチフィルタ周波数を離散化誤差補正して用いることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項２記載の制御装置おいて、前記ノッチフィルタは、IIRフィルタであることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項２記載の制御装置おいて、前記ノッチフィルタと前記適応入力演算部と前記適応基準演算部で用いるノッチ周波数は、前記ノッチ周波数決定部で決定されたノッチ周波数を離散化誤差補正して用いることを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によると、ノッチ周波数を固定として幅や深さを自動的に調整可能な適応ノッチフィルタを提供できる。請求項２に記載の発明によると、ノッチ周波数を固定としてノッチフィルタの幅や深さを自動的に調整でき、制御系の振動を抑制可能な制御装置を提供できる。また、請求項３に記載の発明によると、低い次数のフィルタで、広範囲の周波数のノッチフィルタを生成することができる。また、請求項４に記載の発明によると、ノッチ周波数の離散化による誤差をなくすことができ、振動抑制したい周波数に正確にノッチフィルタを適用できる。また、請求項５に記載の発明によると、低い次数のフィルタで広範囲の周波数のノッチフィルタを生成できる制御装置を提供できる。また、請求項６に記載の発明によると、ノッチ周波数の離散化による誤差をなくすことができ、振動抑制したい周波数に正確にノッチフィルタを調整可能な制御装置を提供できる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の適応ノッチフィルタのブロック図である。図において、１１はノッチ周波数決定部、１２は固定周波数適応ノッチフィルタ、１３はフィルタ係数設定手段、１４は適応入力演算部、１５は適応基準演算部となっている。固定周波数適応ノッチフィルタ１２に基準信号と振動信号の和が入力され、フィルタ出力が得られる。適応入力演算部１４はフィルタ入力、フィルタ出力、ノッチ周波数から適応入力ベクトルを算出する。適応基準演算部１５はフィルタ入力とノッチ周波数と基準信号から適応基準を算出する。フィルタ係数設定手段１３は、適応入力ベクトルと適応係数との内積が適応基準に近づくように適応係数を逐次修正する。適応係数をノッチフィルタの幅および深さとし、適応入力、適応基準を後述のように設定する。このような構成とすることにより、結果的に、固定周波数適応ノッチフィルタ１２のノッチ周波数は、ノッチ周波数決定部１１が決定した値で一定となり、幅と深さはフィルタ出力が基準信号に近づくようにフィルタ係数設定手段１３によって逐次修正される。
固定周波数適応ノッチフィルタの演算式導出方法を以下に述べる。 深さを考慮したノッチフィルタの伝達関数はラプラス領域で以下のように表される。ωはノッチフィルタ周波数を表す。ζ１が大きいほど深いノッチフィルタとなり、ζ２が大きいほど幅の広いノッチフィルタとなる。以下ではこの式のζ１をノッチフィルタの「深さ」、ζ２をノッチフィルタの「幅」と呼ぶことにする。

これを双一次変換し、ノッチフィルタの入力をX ( k )出力をY ( k )とすると、

となる。ただし、T_sは演算周期を表す。ここで、式（２）は

と書き直せば、ノッチフィルタはＩＩＲフィルタとなり、ブロック図で表すと図４のようになる。ここで、入力をＸ（ｋ）、Ｘ（ｋ−１）、Ｘ（ｋ−２）、Ｙ（ｋ−１）、Ｙ（ｋ−２）とし、係数Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３、Ａ_４を適応則により求めれば通常のＩＩＲ型適応フィルタが得られる。しかし、その場合収束性が補償されない上、最適な値に収束しなかったりする問題があるため、通常は特許文献１のように性能が劣るが収束が補償されるＦＩＲフィルタとするか、特許文献２のようにノッチ周波数のみの適応として対処していた。また、その場合の適応フィルタは振動信号の周波数にあわせて適応することになるが、そもそも振動信号の周波数はフーリエ変換等の従来技術により検出可能であり、精度も問題ない。これを固定とすることにより、他のパラメータの収束が高速かつ確実となると考えられる。そこで、本発明では周波数は固定とし、幅と深さのみを適応させるため、数２を以下のようにζ_１を含む項、ζ_２を含む項、それらどちらも含まない項に分ける。

ここで、以下のようにおく。

すると、式（２）は以下のように書き直せる。

この式を用いて適応則によりフィルタ係数θを求める。その方法を以下に説明する。適応則によってフィルタ係数の推定値θ＾が得られたとすると、ｙの推定値ｙ＾は

と表される。適応則は以下の評価関数Jを最小にするように推定値θ＾を逐次更新するものである。

ただし、ｙｒｅｆは式（５）で計算される値ｙの理想的な値である。ノッチフィルタ出力Ｙが基準入力Ｙｒｅｆと一致する場合が理想であるから、

である。本適応フィルタでは、まず、ノッチ入力とノッチ出力の信号から、式（５）により適応入力ζを算出する。次に、適応出力の基準値ｙｒｅｆを式（９）より算出する。これらを用いて、以下の逐次型適応則による適応計算を順に行うと、ｙが適応基準ｙｒｅｆになるようにフィルタ係数の推定値θ＾が逐次更新される。適応則は他にも重みつき最小二乗法、固定トレース法などがあり、どれを用いてもよい。オンラインで使用する場合には、古い情報の重みを減らす重みつき最小二乗法や入力信号が小さいときの重みを減らす固定トレース法が適している。

ただし、Γ（ｋ）は計算の途中で用いる中間変数で、逐次更新されている。初期値は以下で与えられる。

ただし、Ｉは単位行列である。γは適応の速さを設定するパラメータで、例えばγ＝１×１０^−７とすればよい。ｙが適応基準ｙｒｅｆに一致するようにフィルタ係数の推定値θ＾が逐次更新され、結果的に、フィルタ出力ｙが基準信号ｙｒｅｆに一致するようにノッチフィルタの幅と深さが逐次更新される。適応するパラメータをＦＩＲフィルタまたはＩＩＲフィルタの係数そのものとするのではなく、ノッチフィルタの幅ζ_２およびノッチフィルタの深さζ_１とし、基準信号Ｙｒｅｆを適応基準ｙｒｅｆに置き換えることにより、周波数を固定とした適応が可能になる。

本発明が特許文献１と異なる部分は、特許文献１のＦＩＲフィルタに相当するフィルタが、通常のフィルタではなくノッチ周波数を固定として幅と深さが適応する固定周波数適応ノッチフィルタになっていることと、ノッチフィルタ周波数決定部１１、適応入力演算部１４および適応基準演算部１５を備えた部分である。特許文献１で適応するのはＦＩＲフィルタの係数であるため、振動信号の周波数に適応するのに対し、本発明ではノッチ周波数決定部が決定した値から変化しない。また、本発明が特許文献２と異なる部分は、特許文献２のノッチフィルタが幅と深さを固定としてノッチ周波数を適応させるのに対し、本発明ではノッチ周波数を固定として幅と深さが適応する固定周波数適応ノッチフィルタになっていることと、方向フィルタを必要としないことと、ノッチ周波数決定部１１、適応入力演算部１４および適応基準演算部１５を備えた部分である。

図２は第２実施例の構成を示す図である。本実施例では、本発明の適応ノッチフィルタを電動機の速度制御装置の振動抑制フィルタとして用いた場合の例を示す。２２は振動信号生成部であり、検出器によって得られた電動機の速度フィードバックから振動信号を取り出す。振動信号を取り出す方法は、例えば速度フィードバックにハイパスフィルタやバンドパスフィルタを適用し振動成分のみを残す方法や、速度フィードバックにフーリエ変換を適用し最もスペクトルの大きい周波数成分の正弦波を生成する方法などが考えられる。２３は基準信号生成部であり、制御帯域を透過させるために低周波成分を多く含む信号を出力する。基準信号の生成方法は、例えば白色ノイズにローパスフィルタを適用したものを基準信号とする方法や、複数の周波数の正弦波の和にローパスフィルタを適用したものを基準信号とする方法が考えられ、ローパスフィルタの時定数は制御帯域または速度ループゲインの関数として与える方法が考えられる。その他の演算内容は実施例１と同様のため説明を省略する。

図３は第３実施例の構成を示す図である。本実施例では、本発明の適応ノッチフィルタを一般の状態量制御装置の振動抑制フィルタとして用いた場合の例を示す。３４は状態量を制御したい制御対象であり、３１は制御対象３４の状態量指令値を与える指令器である。制御器３２は指令器３１から受取った指令とフィードバック信号として受取った制御対象３４の状態量から操作量を算出する。３３は状態量の振動を抑制するためのノッチフィルタで、制御器３２が状態量フィードバックを受取って操作量が制御対象に入力されるまでの演算のいずれの位置に設置してもよい。本実施例では、制御対象の目的の動作時ではなく目的の動作を行う前の調整時に適応フィルタを使用して第１のノッチフィルタの係数を調整する場合の例を示す。この場合、指令は目的の動作のための指令ではなく、調整のために最適な指令を、使用状況に応じた可動範囲や最大操作量等の制約の範囲内で任意に与えることができる。基準信号は指令器３１の出力する指令を用い、振動信号は、状態量フィードバックにハイパスフィルタやバンドパスフィルタを適用したものを用いれば基準信号と振動信号の比率を適切に設定できる。調整時には第１のノッチフィルタを停止し、これらの基準信号と振動信号を用いて一定時間適応演算を実行した後、第１のノッチフィルタの幅、深さを適応により得られたものに書き換える。ノッチ周波数はノッチ周波数決定部が決定した値とする。その他の演算内容は実施例１と同様のため説明を省略する。

本実施例では、ノッチ周波数と深さを固定値とし、幅のみを適応させる場合の例を示す。数２を以下のように変形する。

このようにおくと、

と書き直せる。この式を用いて適応則により

を求める。適応基準は

である。
本適応フィルタでは、まず、ノッチ入力とノッチ出力の信号から、数１２により適応入力ζを算出する。適応係数が幅または深さのどちらか１つの場合、適応入力はベクトルではなくスカラーになる。次に、適応出力の基準値ｙｒｅｆを式（１４）より算出する。これらを用いて、以下の逐次型適応則による適応計算を順に行うと、ｙが適応基準ｙｒｅｆに一致するようにノッチフィルタの幅の推定値ζ２が逐次更新される。

ただし、

は計算の途中で用いる中間変数で、逐次更新されている。初期値は以下で与えられる。

ただし、γは適応の速さを設定するスカラー量のパラメータで、例えγ＝１×１０^−７とすればよい。

本実施例では、ノッチ周波数と幅を固定値とし、深さのみを適応させる場合の例を示す。式（２）を以下のように変形する。

このようにおくと、

と書き直せる。この式を用いて適応則によりζ１を求める。適応基準は

である。
本適応フィルタでは、まず、ノッチ入力とノッチ出力の信号から、式（１７）により適応入力ζを算出する。次に、適応出力の基準値ｙｒｅｆを式（１９）により算出する。これらを用いて、以下の逐次型適応則による適応計算を順に行うと、ｙが適応基準ｙｒｅｆに一致するようにノッチフィルタの幅の推定値ζ１が逐次更新される。

ただし、Γ（ｋ）は計算の途中で用いる中間変数で、逐次更新されている。初期値は以下で与えられる。

ただし、γは適応の速さを設定するスカラー量のパラメータで、例えばγ＝１×１０^−７とすればよい。

前述の実施例１から５では、ノッチフィルタを双一次変換により離散化しているため、双一次変換の離散化誤差により実際のノッチ周波数とずれる。ノッチフィルタと前記適応入力演算部と前記適応基準演算部で用いるノッチ周波数を、以下の式により補正することにより正確にノッチフィルタを適用できる。

式（３）のノッチフィルタ演算式、式（５）（１２）（１７）の適応入力演算式、式（８）、（１４）（１９）の適応基準演算式で、ωの代わりに補正後のω’を用いれば正確にノッチ周波数設定値どおりのノッチフィルタとなる。その他の演算内容は実施例１から５と同じなので省略する。

このように、ノッチ周波数を固定とし、幅と深さを適応させるフィルタ係数設定手段を設けているので、複数の共振点がある場合でも指定した通りの振動成分にノッチフィルタを適用でき、複数のノッチフィルタを適用することもでき、さらに物理的な意味のある係数を適応により求めることができるので手動調整との併用が容易である。

本発明の第１実施例を示す適応ノッチフィルタのブロック図 本発明の第２実施例を示す電動機速度制御装置の振動抑制フィルタの動作を示す断面図 本発明の第３実施例を示す状態量制御装置の振動抑制フィルタの動作を示す断面図 離散時間系でのＩＩＲ型ノッチフィルタのブロック図 従来の背景技術１の電動機の速度制御装置に用いられた適応フィルタのブロック図 従来の背景技術２の電動機の速度制御装置に用いられた適応フィルタのブロック図

符号の説明

１１ ノッチ周波数決定部
１２ ノッチフィルタ
１３ フィルタ係数設定手段
１４ 適応入力演算部
１５ 適応基準演算部
２１ 振動信号生成部
２２ 基準信号生成部
３１ 指令器
３２ 制御器
３３ ノッチフィルタ
３４ 制御対象
３５ 検出器
５１ ハイパスフィルタ
５２ ＦＩＲフィルタ
５３ フィルタ係数設定手段
５４ 適応フィルタ
６１ ハイパスフィルタまたはバンドパスフィルタ
６２ 方向フィルタ
６３ ＩＩＲ型ノッチフィルタ
６４ フィルタ係数設定手段
６５ ノッチ周波数適応手段
６６ ＩＩＲフィルタ係数換算部

Claims (6)

1. ノッチフィルタと、前記ノッチフィルタのノッチ周波数成分を含む振動信号と通過させる低周波数成分を含む基準信号との和を前記ノッチフィルタへの入力としノッチフィルタの出力が基準信号と一致するように前記ノッチフィルタの係数を逐次修正するフィルタ係数設定部とを備えた適応ノッチフィルタにおいて、
   前記ノッチフィルタのノッチ周波数設定値を決定するノッチ周波数決定部と、
   前記ノッチフィルタの入力および出力と前記ノッチ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部と、
   前記ノッチフィルタの入力と前記ノッチ周波数設定値と前記基準信号から適応基準を算出する適応基準演算部と、
   を備え、
   前記ノッチフィルタはノッチ周波数を前記ノッチ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたは両方が可変であり、
   前記フィルタ係数設定部は、前記適応入力と前記適応基準とを用いて前記ノッチフィルタの幅または深さまたは両方を逐次演算により決定する
   ことを特徴とする適応ノッチフィルタ。
2. 制御対象の状態量を検出する検出器と、前記制御対象の状態指令を生成する指令器と、前記検出器によって算出された状態量検出値と前記指令器が生成した状態量指令値をもとに操作量を変化させて前記制御対象の状態量を制御する状態制御器と、前記状態量検出値から前記操作量を算出するまでの演算の間に適用する第1のノッチフィルタと、前記操作量を算出する際に用いない第２のノッチフィルタと、前記第２のノッチフィルタの係数を逐次修正するフィルタ係数設定部とを備えた制御装置において、
   前記ノッチフィルタを適用するノッチ周波数設定値を決定するノッチ周波数決定部と、
   前記状態量検出値と前記ノッチ周波数設定値から振動信号を生成する振動信号生成部と、
   前記ノッチフィルタの入力および出力と前記ノッチ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部と、
   前記ノッチフィルタの入力および前記ノッチ周波数設定値および前記状態量指令値から適応基準を算出する適応基準演算部と、
   を備え、
   前記第２のノッチフィルタはノッチ周波数を前記ノッチ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変であり、
   前記フィルタ係数設定部は、前記適応入力と前記適応基準とを用いて前記第２のノッチフィルタの幅または深さまたは両方を前記第２のノッチフィルタの出力が状態量指令値と一致するように逐次演算により決定する
   ことを特徴とする制御装置。
3. 前記ノッチフィルタは、ＩＩＲフィルタであることを特徴とする請求項１記載の適応ノッチフィルタ。
4. 前記ノッチフィルタと前記適応入力演算部と前記適応基準演算部で用いるノッチ周波数は、前記ノッチ周波数設定値を離散化誤差補正して用いることを特徴とする請求項１記載の適応ノッチフィルタ。
5. 前記ノッチフィルタは、ＩＩＲフィルタであることを特徴とする請求項２記載の制御装置。
6. 前記ノッチフィルタと前記適応入力演算部と前記適応基準演算部で用いるノッチ周波数は、前記ノッチ周波数設定値を離散化誤差補正して用いることを特徴とする請求項２記載の制御装置。