JP2007268622A - ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム - Google Patents
ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車体の組み立て生産順番に従って、第1のパレット4A〜4Hから第1,第2ハンドリングロボット1,2にて所定のワーク3A〜3Hを取り出した後、組み立て生産順番となるように第2のパレット5A〜5Cに移し替えて順次配列させる作業を繰り返し行うワーク移し替えシステム。ワークの種類が増えた場合、第3ハンドリングロボット22と、この第3ハンドリングロボット22がアクセスする複数台の第1のパレット4I〜4Lと、ロボット2,22間に配置されるワーク仮置き台6Bをパッケージ23として追加する。ワーク3の種類がさらに増えた場合は、パッケージ23をさらに追加することで対応する。
【選択図】図4
Description
図1はワーク移し替え装置の一例を示すレイアウト図、図2は第1のパレットからワーク取り出し手段でワークを取り出し第2のパレットへ移し替える前にワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる補正動作を行うための位置合わせ手段を示す斜視図である。
次に、上述のように構成されたワーク移し替え装置を使用し、第1のパレットの中から所定のワークを取り出して組み立て生産順番となるように第2のパレットに移し替えるワーク移し替え方法について説明する。以下、図3のワーク移し替えフローチャートを参照ながら説明するものとする。
図4はワークの種類(仕様数)が増えたときにパッケージを追加したワーク移し替えシステムの一例を示すレイアウト図である。
前記した実施の形態では、位置合わせ手段として撮像手段を使用してワーク保持位置と正規の保持位置に対するずれ量を算出しそのずれ量を求めてワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させるようにしたが、撮像手段を使用することなく機械的手段にて補正動作を行わせるようにしてもよい。
2…第2ハンドリングロボット(第2のロボット)
3…ワーク(3A〜3L)
4(4A〜4L)…第1のパレット
5(5A〜5C)…第2のパレット
6(6A,6B)…ワーク仮置き台
7…制御部
9…作業エリア
10…ロボットの手首部分
11…ワーク取り出し手段
12、49…吸着パッド
13…第1カメラ(撮像手段)
14…第2カメラ(撮像手段)
15…光源
16…ずれ量検出指示手段
23…パッケージ
41…吸着保持位置調整手段
42…ワーク有無検知手段
43…ワーク保持位置調整手段
44…ハンドフレーム
47…吸着保持機構部(保持機構部)
48…位置調整機構部
59…第1テーブル
60…第2テーブル
66,67…ワーク幅縦方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
65…ワーク奥行き方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
Claims (15)
- 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第2のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替え方法であって、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第1のパレットと前記第2のパレットにアクセスし得る第1のロボットが前記第2のパレットに所定のワークを移し替える動作を行うとともに、ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第1のロボットがアクセスし得る第1のパレット以外の第1のパレットにアクセスし得る第2のロボットが、組み立て生産順番となる次のワークを所定の第1のパレットから取り出して、前記第1のロボット及び前記第2のロボットがアクセスし得るワーク仮置き台に配置させる
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1に記載のワーク移し替え方法であって、
前記所定のワークを第2のパレットに移し替えた後、前記第1のロボットが前記ワーク仮置き台に配置されたワークを取り出し、前記第2のパレットに当該ワークを移し替える
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1または請求項2に記載のワーク移し替え方法であって、
前記第1のロボットがアクセスし得る第1のパレットに配置されたワークは、前記第2のロボットがアクセスし得る第1のパレットに配置されたワークよりも、取り付けられる製品の生産量が多い
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1から請求項3の何れか一つに記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワーク取り出し手段で前記ワークを保持したワーク保持位置を、前記ロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置補正動作を行ってから第2のパレットへワークを配置する
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項4に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワーク保持位置補正動作は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークの保持位置を撮像し、その撮像した画像から所定位置に対するワーク保持位置のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて前記ワーク保持位置を補正して位置出しを行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項5に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは透明体であり、前記ワークの端縁部に光を照射して発光させ、その発光部を前記撮像手段で撮像する
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項4に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは矩形状であり、前記ワーク保持位置補正動作は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークに基準ピンを接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第2のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替え装置であって、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第1のパレットと前記第2のパレットにアクセスし得る第1のロボットと、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第1のロボットがアクセスし得る第1のパレット以外の第1のパレットにアクセスし得る第2のロボットと、
前記第1のロボット及び前記第2のロボットがアクセスし得るワーク仮置き台と、
前記第1のロボットが前記第2のパレットに所定のワークを移し替える動作を行うとともに、前記第2のロボットが組み立て生産順番となる次のワークを所定の第1のパレットから取り出して前記ワーク仮置き台に配置させる作業を各ロボットに行わせる制御部とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8に記載のワーク移し替え装置であって、
前記制御部は、前記所定のワークを第2のパレットに移し替えた後、前記第1のロボットが前記ワーク仮置き台に配置されたワークを取り出し、前記第2のパレットに当該ワークを移し替える作業を前記第1のロボットに行わせる
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項8または請求項9に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワーク取り出し手段で前記ワークを保持したワーク保持位置を、前記ロボットの基準位置に合致させる位置合わせ手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項10に記載のワーク移し替え装置であって、
前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークの保持位置を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像したワークの保持位置と正規の保持位置とのずれ量を算出しそのずれ量を求めて前記ロボットにフィードバックし、該ワーク保持位置を前記基準位置に合致させるように該ロボットに指示するずれ量検出指示手段とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項11に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは透明体であり、前記ワークの端縁部に光を照射して発光させる照射手段を備え、その発光部を前記撮像手段で撮像する
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項10に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは矩形状であり、前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークに基準ピンに接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行い、前記ワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第2のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替えシステムであって、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第1のパレットと前記第2のパレットにアクセスし得る第1のロボットを有し、
前記ワークの種類が増えた場合、ワーク取り出し手段が取り付けられた第2のロボットと、当該第2のロボットがアクセスし得る複数の第1のパレットと、前記第1のロボットと前記第2のロボットとの間に配置されるワーク仮置き台とからなるパッケージを追加し、
前記第1のロボットが前記第2のパレットに所定のワークを移し替える動作を行うとともに、前記第2のロボットが組み立て生産順番となる次のワークを所定の第1のパレットから取り出して前記ワーク仮置き台に配置させる
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。 - 請求項14に記載のワーク移し替えシステムであって、
前記ワークの種類がさらに増えた場合、前記パッケージをさらに追加する
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。
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