CN117584460A - 泡棉转移贴敷方法及泡棉转移贴敷系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种泡棉转移贴敷方法及泡棉转移贴敷系统，方法包括以下步骤：剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离；机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处；通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。泡棉转移贴敷系统包括剥离模组、机器人和矫正机构。本发明可对泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，保证泡棉贴敷到产品上时不会出现贴偏及贴不好的情况，提高贴敷效果，降低报废率，进而降低成本及加快生产节拍，提高生产效率。

Description

泡棉转移贴敷方法及泡棉转移贴敷系统

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种泡棉转移贴敷方法及泡棉转移贴敷系统。

背景技术

目前，电子行业发展迅速，注塑产品组装工艺多样化，组装泡棉工艺就是其中之一，由于泡棉材质较软，取放困难，要想实现全自动，只能通过吸取方式吸取泡棉进行贴覆。泡棉从剥离机上剥离，再由机器人带动吸头吸取泡棉并将泡棉贴敷在产品上完成组装。但是由于从剥离机上剥离的泡棉存在偏差，而且机器人在带动吸附头吸取泡棉的过程也存在偏差，并由于产品的待贴覆面往往为复合角度面，容易导致泡棉贴到产品上时出现贴偏、贴不好的情况，不仅贴敷效果差，报废率高，导致成本高，而且拖慢生产节拍，生产效率低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种泡棉转移贴敷方法及泡棉转移贴敷系统，旨在解决现有的泡棉贴敷效果差，报废率高，成本高及生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种泡棉转移贴敷方法，所述泡棉转移贴敷方法包括以下步骤：

剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离；

机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；

所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处；

通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；

将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。

可选地，所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤之前，还包括：

通过上相机检测机构对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置；

所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤包括：

所述机器人通过所述机械手带动所述取料工装移动至所述泡棉的所述待吸取位置，并吸取剥离后的所述泡棉。

可选地，所述剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离的步骤包括：

所述剥离模组将一所述泡棉从所述离型膜上剥离，并将剥离后的所述泡棉运送至其放置位，发出到位信号；

通过上相机检测机构对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置的步骤包括：

所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置。

可选地，所述剥离模组将一所述泡棉从所述离型膜上剥离，并将剥离后的所述泡棉运送至其放置位，发出到位信号的步骤之后，还包括：

通过下相机检测机构根据所述到位信号带动其下相机运行到所述放置位的下方，并对所述放置位进行拍照检测，获得拍照信息；

根据所述拍照信息判断剥离后的泡棉是否被运送至所述放置位；

若是，则执行所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置的步骤。

可选地，所述取料工装具有对所述泡棉进行负压吸取的吸取头；

所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤之后，包括：

检测所述吸取头的负压值是否达到第一预设负压值；

若所述吸取头的负压值达到第一预设负压值，则执行所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处的步骤；

若所述吸取头的负压值未达到第一预设负压值，则返回执行所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤，并记录返回执行次数；

若所述返回执行次数达到预设次数，则进行报警。

可选地，所述通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正的步骤之后，包括：

检测所述吸取头的负压值是否达到第二预设负压值；

若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤；

若所述吸取头的负压值未达到第二预设负压值，则所述吸取头停止吸取所述泡棉，将所述泡棉从所述吸取头上取下。

可选地，所述若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤包括：

若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，通过下相机检测机构对所述泡棉进行拍照检测，获得泡棉的当前位置；

比对所述当前位置与预设位置；

若所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值超出预设偏差范围时，通过所述吸取头带动所述泡棉移动，以修正所述泡棉的所述当前位置，直至所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值位于所述预设偏差范围内，执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤。

本发明还提出一种泡棉转移贴敷系统，所述泡棉转移贴敷系统包括：

剥离模组，所述剥离模组用于将泡棉从离型膜上剥离；

机器人，所述机器人具有机械手，所述机械手安装有取料工装，所述机器人用于通过所述机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；

矫正机构，所述矫正机构用于从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；

所述机器人还用于通过所述机械手带动所述取料工装将经所述矫正机构内撑矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。

可选地，所述泡棉转移贴敷系统还包括上相机检测机构和下相机检测机构，所述上相机检测机构用于对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，所述下相机检测机构用于对所述剥离模组上的所述泡棉进行拍照检测及用于对矫正后的所述泡棉进行拍照检测。

可选地，所述矫正机构包括基座、活动爪和驱动结构，所述驱动结构安装在所述基座内，所述活动爪可活动地安装在所述基座上，所述活动爪能穿过所述泡棉的内腔，所述驱动结构用于驱动所述活动爪相对所述基座活动，以从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正。

可选地，所述基座包括盘体，所述盘体上沿其周向间隔开设有多个滑槽，各所述滑槽沿所述盘体的径向延伸，所述活动爪包括多个活动块和多个矫正杆，所述活动块的数量与所述滑槽的数量一致且一一对应，所述活动块可滑动地设置于对应的所述滑槽内，各所述活动块均安装有一所述矫正杆，多个所述矫正杆用于穿过所述泡棉的空腔，所述驱动结构用于驱动多个所述活动块沿对应的所述滑槽向外滑动，以带动多个所述矫正杆从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正。

可选地，各所述矫正杆的底部连接有一转接块，所述转接块可拆卸地安装在对应所述活动块上。

可选地，各所述矫正杆的外壁呈平滑曲面。

可选地，所述泡棉转移贴敷系统还包括定位工装，所述定位工装具有多个用于放置所述产品的放置位。

本发明通过剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离，再由机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的泡棉。取料工装吸取泡棉后，对泡棉保持吸取状态，避免泡棉掉落，并通过机器人的机械手带动其将泡棉转移到一矫正机构处，再通过矫正机构从泡棉的内壁向外推动，以对泡棉的内壁形成内撑力，将泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，实现矫正机构从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正的过程，利于后续与产品准确贴敷。最后，将矫正后的泡棉贴敷于产品上。由于在贴敷于产品前已对泡棉进行矫正，避免存在偏差现象，泡棉可以准确地贴敷在产品上，具体贴敷在产品的待贴敷面上，保证泡棉贴敷到产品上时不会出现贴偏及贴不好的情况，提高贴敷效果，降低报废率，进而降低成本及加快生产节拍，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明泡棉转移贴敷方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明泡棉转移贴敷方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明泡棉转移贴敷方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明一实施例泡棉转移贴敷系统在一视角的结构示意图；

图5为本发明一实施例泡棉转移贴敷系统在另一视角的结构示意图；

图6为本发明一实施例泡棉转移贴敷系统中吸取头和矫正机构中活动爪在收缩状态的结构示意图；

图7为本发明一实施例泡棉转移贴敷系统中吸取头和矫正机构中活动爪在打开状态的结构示意图。

附图标号说明：

10、剥离模组；20、机器人；21、机械手；30、取料工装；31、吸取头；

40、矫正机构；41、基座；411、盘体；4111、滑槽；42、活动爪；421、活动块；422、矫正杆；423、转接块；43、感应线；50、上相机检测机构；60、下相机检测机构；70、定位工装。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种泡棉转移贴敷方法。

参照图1，为本发明泡棉转移贴敷方法第一实施例的流程示意图，该方法包括以下步骤：

所述泡棉转移贴敷方法包括以下步骤：

步骤S100，剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离；

需要说明的是，泡棉是粘接在离型膜上的，在使用前，需要将泡棉从离型膜上剥离下来。参照图4和图5，在一实施例中，剥离模组10可采用现有技术中的剥离机。产品的待贴敷面往往为复合角度面，泡棉呈环形闭合状，即，泡棉为环形闭合泡棉，利于与产品的待贴敷面匹配。产品可以是注塑产品，具体可以为按键，比如音响按键。

步骤S200，机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；

参照图4和图5，机器人20可采用现有技术中的多轴机器人20，比如四轴机器人20。为方便取料，可利用取料工装30对剥离后的泡棉进行吸取。具体地，机器人20通过其机械手21带动取料工装30移动到剥离后的泡棉的上方，并利用取料工装30吸取剥离后的泡棉，以将泡棉从剥离模组10上转移到取料工装30上。

步骤S300，所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处；

取料工装30吸取泡棉后，对泡棉保持吸取状态，避免泡棉掉落，并通过机器人20的机械手21带动其将泡棉转移到一矫正机构40处，具体地，机器人20的机械手21带动其将泡棉转移到一矫正机构40的正上方，以便进行后续矫正工作。

步骤S400，通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；

参照图4至图7，由于泡棉呈环形，矫正机构40可从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正，即，矫正机构40从泡棉的内壁向外推动，以对泡棉的内壁形成内撑力，将泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装30在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，利于后续与产品准确贴敷。

步骤S500，将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。

最后，将矫正后的泡棉贴敷于产品上。由于在贴敷于产品前已对泡棉进行矫正，避免存在偏差现象，泡棉可以准确地贴敷在产品上，具体贴敷在产品的待贴敷面上，保证泡棉贴敷到产品上时不会出现贴偏及贴不好的情况，提高贴敷效果，降低报废率，进而降低成本及加快生产节拍，提高生产效率。将泡棉贴敷于产品上的过程可由机器人20通过机械手21带动取料工装30完成，即机器人20可通过机械手21带动取料工装30将经矫正后的泡棉贴敷于产品上。

本发明通过剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离，再由机器人20通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的泡棉。取料工装30吸取泡棉后，对泡棉保持吸取状态，避免泡棉掉落，并通过机器人20的机械手21带动其将泡棉转移到一矫正机构40处，再通过矫正机构40从泡棉的内壁向外推动，以对泡棉的内壁形成内撑力，将泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装30在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，实现矫正机构40从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正的过程，利于后续与产品准确贴敷。最后，将矫正后的泡棉贴敷于产品上。由于在贴敷于产品前已对泡棉进行矫正，避免存在偏差现象，泡棉可以准确地贴敷在产品上，具体贴敷在产品的待贴敷面上，保证泡棉贴敷到产品上时不会出现贴偏及贴不好的情况，提高贴敷效果，降低报废率，进而降低成本及加快生产节拍，提高生产效率。

需要说明的是，本发明泡棉转移贴敷方法可采用控制系统控制其各结构进行运作，比如采用PLC控制系统，PLC系统与本发明泡棉转移贴敷方法中应用的各结构，比如剥离模组10、机器人20、取料工装30及后述上相机检测机构50、下相机检测机构60等之间的控制及交互过程均可采用现有技术，在此不再赘述。以PLC控制系统与机器人20之间的控制及交互过程为例进行说明，PCL控制系统可以控制机器人20通过机械手21带动取料工装30每次将吸取的剥离后的泡棉移动至矫正机构40的正上方的同一固定位置处而不发生偏斜，进而保证矫正机构40的准确矫正及矫正一致性。

本发明泡棉转移贴敷方法可对批量化泡棉进行转移贴敷，即，上述方法可以连续循环进行，即剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离后，继续剥离下一泡棉，机器人20通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的一泡棉后，继续带动取料工装30吸取下一泡棉，取料工装30带动泡棉移动至一矫正机构40处后，继续带动下一泡棉移动至矫正机构40处，矫正机构40对泡棉进行内撑矫正后，继续对下一泡棉进行内撑矫正，将一泡棉贴敷于产品上后，继续将下一泡棉贴敷于产品上，实现流水线生产，大大提高生产效率。

参照图2，为本发明泡棉转移贴敷方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，所述步骤S200之前，还包括：

步骤S201，通过上相机检测机构对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置；

剥离模组10将泡棉从离型膜上剥离后，被剥离的泡棉位于剥离模组10上的放置位，上相机检测机构50到该泡棉的上方并对该泡棉进行拍照检测，从而获得泡棉的待吸取位置，方便机器人20取料。

所述步骤S200包括：

步骤S202，所述机器人通过所述机械手带动所述取料工装移动至所述泡棉的所述待吸取位置，并吸取剥离后的所述泡棉。

由于已经获得泡棉的待吸取位置，因而机器人20可以根据待吸取位置通过其机械手21带动取料工装30移动到位，即，带动取料工装30移动到泡棉的待吸取位置，并通过取料工装30吸取剥离后的泡棉。

本实施例通过对上相机检测机构50对剥离后的泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置，进而可以使得机器人20根据待吸取位置通过其机械手21带动取料工装30移动到位，方便取料工装30准确吸取剥离后的泡棉，提高吸取准确率，进而提高贴敷效果。

参照图3，为本发明泡棉转移贴敷方法第三实施例的流程示意图，基于上述第二实施例，所述步骤S100包括：

步骤S101，所述剥离模组将一所述泡棉从所述离型膜上剥离，并将剥离后的所述泡棉运送至其放置位，发出到位信号；

为了提高剥离模组10和上相机检测机构50之间运作的连贯性及准确性，在剥离模组10将泡棉从离型膜上剥离并将剥离后的泡棉运送到放置位的情况下，发出到位信号，以供上相机检测机构50根据到位信号运作。

步骤S201包括：

步骤S2011，所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置。

剥离后的泡棉被运送到放置位后，剥离模组10发送到位信号，上相机检测机构50可根据到位信号带动其上相机运行到放置位的上方，此时，上相机的拍摄区域正对泡棉的位置，并对泡棉进行拍照检测，从而获得泡棉的待吸取位置，以引导机器人20通过机械手21带动取料工装30准确地到达待吸取位置处，进而准确地吸取泡棉。

可以理解地，剥离模组10可向PLC控制系统发送到位信号，PLC控制系统接收到所述到位信号时控制上相机检测机构50带动其上相机运行到放置位的上方，并控制上相机对泡棉进行拍照检测从而获取泡棉的待吸取位置。

本发明泡棉转移贴敷方法的第四实施例，基于上述第三实施例，在步骤S101之后，还包括：

步骤S102，通过下相机检测机构根据所述到位信号带动其下相机运行到所述放置位的下方，并对所述放置位进行拍照检测，获得拍照信息；

步骤S103，根据所述拍照信息判断剥离后的泡棉是否被运送至所述放置位；

步骤S104，若是，则执行所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置的步骤。

即，若是，则执行步骤S2011。

在剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离，并将剥离后的泡棉运送至其放置位，发出到位信号时，先由下相机检测机构60根据所述到位信号带动其下相机运行到所述放置位的下方，并对所述放置位进行拍照检测，获得拍照信息，根据拍照信息判断剥离后的泡棉是否被运送至放置位，即，根据拍照信息判断放置位上是否实际上具有泡棉，若是，则确定泡棉实际上已被运送到放置位了，则再由上相机检测机构50带动其上相机运行到放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置。

本实施例在剥离模组10发出到位信号后，先由下相机检测机构60对放置位进行拍照检测，在确定泡棉实际上已被运送到放置位了后，再由上相机检测机构50带动其上相机运行到放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置，避免剥离模组10由于故障可能出现泡棉没被运送到放置位而误发到位信号的情况，提高生产准确性。

本发明泡棉转移贴敷方法的第五实施例，基于上述第一实施例，所述取料工装30具有对所述泡棉进行负压吸取的吸取头31；

所述步骤S200之后，包括：

步骤S203，检测所述吸取头的负压值是否达到第一预设负压值；

步骤S204，若所述吸取头的负压值达到第一预设负压值，则执行所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处的步骤；

即，若所述吸取头的负压值达到第一预设负压值，则执行所述步骤S300；

步骤S205，若所述吸取头的负压值未达到第一预设负压值，则返回执行所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤，并记录返回执行次数；

即，若所述吸取头的负压值未达到第一预设负压值，则返回执行步骤S200，并记录返回执行次数；

若所述返回执行次数达到预设次数，则进行报警。

由于泡棉材质较软，本实施例取料工装30具有对泡棉进行负压吸取的吸取头31，吸取头31利用负压原理可对剥离后的泡棉进行吸附，方便取料。在取料工装30进行一次取料操作后，检测吸取头31的负压值是否达到第一预设负压值，若吸附头的负压值达到第一预设负压值，则说明吸取头31已经将泡棉正常吸取，可进行下一步操作，即通过取料工装30对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构40处；若吸附头的负压值未达到第一预设负压值，则说明吸附头未吸取到泡棉，需要再次进行吸附取料操作，即返回执行取料操作，由机器人20通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的泡棉，同时记录返回执行的次数，即除首次取料之后的累计取料次数，若取料次数达到预设次数，则说明吸取头31经过多次取料操作后仍未正常吸取到泡棉，可能存在故障问题，需要进行检查维修，在这种情况下则进行报警，以提醒工作人员及时查看、检修，以排除故障。

可以理解地，第一预设负压值可为提前预设的吸取头31正常吸取泡棉的经验数值或理论数值。预设次数可根据实际需求进行设定，比如预设次数为一次、两次或者三次等任意次数。优选的技术方案中，预设次数可为一次，加上首次取料，若吸取头31总共进行两次取料操作后仍未吸取到泡棉，则进行报警，方便工作人员及时查看、检修以排除故障。

本发明泡棉转移贴敷方法的第六实施例，基于上述第五实施例，所述步骤S400之后，包括：

步骤S401，检测所述吸取头的负压值是否达到第二预设负压值；

步骤S402，若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤；

即，若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述步骤S500；

步骤S403，若所述吸取头的负压值未达到第二预设负压值，则所述吸取头停止吸取所述泡棉，将所述泡棉从所述吸取头上取下。

在矫正机构40从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正的过程中，取料工装30的吸取头31对泡棉保持吸取状态，避免泡棉掉落。在矫正机构40对泡棉进行内撑矫正完成后，需要检测吸取头31的负压值是否达到第二预设负压值，若所述吸取头31的负压值达到第二预设负压值，则说明泡棉在经过内撑矫正后，吸取头31对泡棉保持正常吸取状态，泡棉没有发生局部掉落或偏斜等情况，则可将矫正后的泡棉贴敷于产品上；若吸取头31的负压值未达到第二预设负压值，则说明在泡棉经过内撑矫正后，泡棉可能发生了局部掉落或偏斜等瑕疵情况，吸取头31对泡棉的吸取状态发生了变化，此种情形下若将矫正后的泡棉贴敷在产品上会发生贴偏或贴不好的情况，因而在此种情形下可使吸取头31停止吸取泡棉，即吸取头31不再保持对该泡棉的吸取状态，方便将存在瑕疵的泡棉从吸取头31上取下，避免后续贴偏或贴不好而导致报废的情况发生，保证产品良率。

可以理解地，将存在瑕疵的泡棉从吸取头31取下后，吸取头31可继续去吸附经剥离模组10从离型膜上剥离的下一泡棉，保证生产节拍连续，提高生产效率。

第二预设负压值可为提前预设的吸取头31正常吸取经矫正后的泡棉的经验数值或理论数值。在一实施例中，该第二预设负压值可与第一预设负压值基本相同或相同，即，吸取头31正常吸取矫正前的泡棉的负压值与正常吸取经矫正后的泡棉的负压值基本相同或相同。在另一实施例中，该第二预设负压值可与第一预设负压值不同，即允许吸取头31正常吸取经矫正后的泡棉的负压值较正常吸取矫正前的泡棉的负压值产生可控范围内的变化，第二预设负压值与第一预设负压值的差值在预设差值范围内即可，该预设差值范围可根据实际情况灵活调整。

本发明泡棉转移贴敷方法的第七实施例，基于上述第六实施例，所述步骤S402包括：

步骤S4021，若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，通过下相机检测机构对所述泡棉进行拍照检测，获得泡棉的当前位置；

步骤S4022，比对所述当前位置与预设位置；

步骤S4023，若所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值超出预设偏差范围时，通过所述吸取头带动所述泡棉移动，以修正所述泡棉的所述当前位置，直至所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值位于所述预设偏差范围内，执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤；

即，若所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值超出预设偏差范围时，通过所述吸取头带动所述泡棉移动，以修正所述泡棉的所述当前位置，直至所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值位于所述预设偏差范围内，执行步骤S500。

若所述吸取头31的负压值达到第二预设负压值，则说明泡棉在经过内撑矫正后，吸取头31对泡棉保持正常吸取状态，泡棉没有发生局部掉落或偏斜等情况。为了对矫正后的泡棉位置进行进一步修正，本实施例可通过下相机检测机构60从下方对矫正后的泡棉进行拍照检测，获取泡棉的当前位置。比对当前位置与预设位置，若当前位置与预设位置之间的偏差值超出预设偏差范围时，则说明泡棉的当前位置需要修正，从而需机器人20的机械手21通过取料工装30的吸取头31带动所述泡棉移动，以修正所述泡棉的所述当前位置，直至所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值位于预设偏差范围内，说明已将泡棉的当前位置修正到位，可将修正到位后的该泡棉贴敷于产品上。

本实施例在对泡棉进行内撑矫正后，吸取头31对泡棉保持正常吸取状态，在泡棉没有发生局部掉落或偏斜等情况下，进一步对泡棉的当前位置进行修正，使得泡棉的当前位置与预设位置之间的偏差值在预设偏差范围内，进而保证泡棉可以精准的贴敷于产品上，进一步提高贴敷效果，避免泡棉报废，节约成本，提高产品良率及生产效率。

需要说明的是，取料工装30的吸取头31可将泡棉吸附于其底部，下相机检测机构60位于取料工装30的下方，下相机检测机构60具有下相机，下相机检测机构60可带动下相机从下方对矫正后的泡棉进行拍照检测，并将拍照信息发送给PLC控制系统，由PLC控制系统根据拍照信息获得泡棉的当前位置，并将当前位置与预设位置进行比对并计算偏差值，再根据偏差值计算补偿距离，根据补偿距离控制机器人20通过其机械手21带动取料工装30的吸取头31移动，进而带动泡棉移动补偿距离，从而将泡棉的当前位置修正至与所述预设位置之间的偏差值位于预设偏差范围内，满足后续将泡棉精准的贴敷在产品上的条件。预设偏差范围则是理论上或实际中可允许的误差范围，可根据实际需要灵活设定。

参照图4至图7，本发明还提出一种泡棉转移贴敷系统，该泡棉转移贴敷系统用于实现上述泡棉转移贴敷方法。

具体地，泡棉转移贴敷系统包括剥离模组10、机器人20和矫正机构40，其中，剥离模组10用于将泡棉从离型膜上剥离；机器人20具有机械手21，机械手21安装有取料工装30，机器人20用于通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的泡棉；矫正机构40用于从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正；机器人20还用于通过机械手21带动取料工装30将经矫正机构40内撑矫正后的泡棉贴敷于产品上。其中，泡棉呈环形闭合状，利于矫正机构40从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正。

本发明泡棉转移贴敷系统在使用过程中，先通过剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离，再由机器人20通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的泡棉。取料工装30吸取泡棉后，对泡棉保持吸取状态，避免泡棉掉落，并通过机器人20的机械手21带动其将泡棉转移到一矫正机构40处，再通过矫正机构40从泡棉的内壁向外推动，以对泡棉的内壁形成内撑力，将泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装30在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，实现矫正机构40从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正的过程，利于后续与产品准确贴敷。最后，机器人20通过机械手21带动取料工装30将经矫正后的泡棉贴敷于产品上。由于在贴敷于产品前已对泡棉进行矫正，避免存在偏差现象，泡棉可以准确地贴敷在产品上，具体贴敷在产品的待贴敷面上，保证泡棉贴敷到产品上时不会出现贴偏及贴不好的情况，提高贴敷效果，降低报废率，进而降低成本及加快生产节拍，提高生产效率。

需要说明的是，本发明泡棉转移贴敷系统可采用控制系统，比如采用PLC控制系统，PLC系统与本发明泡棉转移贴敷系统中的剥离模组10、机器人20、取料工装30及后述上相机检测机构50、下相机检测机构60等之间的控制及交互过程均可采用现有技术，在此不再赘述。

本发明泡棉转移贴敷系统可对批量化泡棉进行转移贴敷，即，泡棉转移贴敷系统可以连续循环工作，即剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离后，继续剥离下一泡棉，机器人20通过机械手21带动取料工装30吸取剥离后的一泡棉后，继续带动取料工装30吸取下一泡棉，取料工装30带动泡棉移动至一矫正机构40处后，继续带动下一泡棉移动至矫正机构40处，矫正机构40对泡棉进行内撑矫正后，继续对下一泡棉进行内撑矫正，机器人20通过机械手21带动取料工装30将经矫正后的泡棉贴敷于产品上后，继续将下一泡棉贴敷于产品上，实现流水线生产，大大提高生产效率。

在一实施例中，泡棉转移贴敷系统还包括上相机检测机构50和下相机检测机构60，上相机检测机构50用于对剥离后的泡棉进行拍照检测，下相机检测机构60用于对剥离模组10上的泡棉进行拍照检测及用于对矫正后的泡棉进行拍照检测。

剥离模组10将泡棉从离型膜上剥离后，被剥离的泡棉位于剥离模组10上的放置位，上相机检测机构50到该泡棉的上方并对该泡棉进行拍照检测，从而获得泡棉的待吸取位置，方便机器人20取料。由于已经获得泡棉的待吸取位置，因而机器人20可以根据待吸取位置通过其机械手21带动取料工装30移动到位，即，带动取料工装30移动到泡棉的待吸取位置，并通过取料工装30吸取剥离后的泡棉。

该实施例通过对上相机检测机构50对剥离后的泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置，进而可以使得机器人20根据待吸取位置通过其机械手21带动取料工装30移动到位，方便取料工装30准确吸取剥离后的泡棉，提高吸取准确率，进而提高贴敷效果。

由于泡棉材质较软，取料工装30具有对泡棉进行负压吸取的吸取头31，吸取头31利用负压原理可对剥离后的泡棉进行吸附，方便取料。

上相机检测机构50具有上相机，对泡棉进行拍照检测时，可将上相机的拍摄区域正对泡棉的位置进行拍照即可。下相机检测机构60具有下相机，对矫正后的泡棉进行拍照检测时，可将下相机的拍摄区域正对吸取头31上泡棉的位置进行拍照即可。

下相机检测机构60还用于对剥离模组10上的泡棉进行拍照检测，具体地，在剥离模组10将一泡棉从离型膜上剥离，并将剥离后的泡棉运送至其放置位，发出到位信号时，先由下相机检测机构60根据所述到位信号带动其下相机运行到所述放置位的下方，并对所述放置位进行拍照检测，获得拍照信息，根据拍照信息判断剥离后的泡棉是否被运送至放置位，即，根据拍照信息判断放置位上是否实际上具有泡棉，若是，则确定泡棉实际上已被运送到放置位了，则再由上相机检测机构50带动其上相机运行到放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置。

通过设置上相机检测机构50和下相机检测机构60，在剥离模组10发出到位信号后，先由下相机检测机构60对放置位进行拍照检测，在确定泡棉实际上已被运送到放置位了后，再由上相机检测机构50带动其上相机运行到放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置，避免剥离模组10由于故障可能出现泡棉没被运送到放置位而误发到位信号的情况，提高生产准确性。

在一实施例中，剥离模组10、机器人20及取料工装30可采用现有技术。矫正机构40则进行全新设计。具体地，矫正机构40包括基座41、活动爪42和驱动结构，驱动结构安装在基座41内，活动爪42可活动地安装在基座41上，活动爪42能穿过泡棉的内腔，驱动结构用于驱动活动爪42相对基座41活动，以从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正。

在需要对泡棉进行内撑矫正时，活动爪42则穿过泡棉的内腔，驱动结构驱动活动爪42相对驱动结构活动，具体驱动活动爪42由内朝外的方向活动至打开状态，对泡棉的内壁形成内撑力，以从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正，即，将泡棉从剥膜模组上剥离出的过程中导致的偏差以及取料工装30在吸取泡棉的过程中可能导致的偏差进行矫正，利于后续与产品准确贴敷。可以理解地，矫正完成后，驱动结构还可以驱动活动爪42相对驱动结构反向活动，具体驱动活动爪42由外朝内的方向活动至收缩状态，以便从泡棉的内腔脱出。

进一步地，基座41包括盘体411，盘体411上沿其周向间隔开设有多个滑槽4111，各滑槽4111沿盘体411的径向延伸，活动爪42包括多个活动块421和多个矫正杆422，活动块421的数量与滑槽4111的数量一致且一一对应，活动块421可滑动地设置于对应的滑槽4111内，各活动块421均安装有一矫正杆422，多个矫正杆422用于穿过泡棉的空腔，驱动结构用于驱动多个活动块421沿对应的滑槽4111向外滑动，以带动多个矫正杆422从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正。

多个矫正杆422沿空腔的周向依次布置，在需要内撑矫正时，多个矫正杆422可处于相互靠近的收缩状态，机器人20通过机械手21带动取料工装30将其吸取的泡棉的内腔对准多个矫正杆422，并带动泡棉下移，使多个矫正杆422穿过泡棉的空腔，驱动结构驱动多个活动块421沿对应的滑槽4111向外滑动，以使多个矫正杆422沿泡棉内壁的周向间隔分布并均与泡棉的内壁抵接，以对泡棉的内壁形成内撑力，实现从泡棉的内壁对泡棉进行内撑矫正过程，此时，多个矫正杆422处于打开状态。在矫正完成后，驱动结构驱动多个活动块421沿对应的滑槽4111向内滑动，以使多个矫正杆422恢复到收缩状态。机器人20通过机械手21带动取料工装30及泡棉上移，使处于收缩状态的多个矫正杆422脱出泡棉的空腔。

由于滑槽4111沿盘体411的径向延伸，活动块421可准确地向泡棉的内壁方向移动，进而带动矫正杆422准确地与泡棉的内壁抵接。在一实施例中，多个活动杆在与泡棉的内壁抵接时沿泡棉的内壁的周向间隔均匀设置，以使泡棉的内壁均匀受力，矫正效果好。

更进一步地，为了方便矫正杆422与对应的活动块421之间的组装，各矫正杆422的底部连接有一转接块423，转接块423可拆卸地安装在对应活动块421上，方便拆装。

在一实施例中，基座41、驱动结构以及活动爪42中的多个活动块421可采用现有技术中的卡盘，具体可采用三爪卡盘或四爪卡盘结构，本实施例的基座41即可为卡盘中的卡盘体411，本实施例的活动块421即可为卡盘中的活动卡爪，本实施例的驱动结构即可为卡盘中的卡爪驱动机构，从而使得本实施例矫正机构40可使用现有技术中的既有卡盘，仅需将矫正杆422通过转接块423安装在对应的活动块421上即可，构思巧妙、灵活，简单方便，且成本低。

在一实施例中，各矫正杆422的外壁呈平滑曲面，由于矫正杆422在对泡棉的内壁进行内撑矫正时，其外壁是与泡棉的内壁抵接的，将矫正杆422的外壁设置为平滑曲面，可保护在内撑矫正过程中泡棉的内壁不受损伤，保证泡棉良率及后续贴敷效果。

矫正机构40还包括一感应线43，该感应线43可感应活动爪42的打开状态或收缩状态，且该感应线43可与PLC控制系统电连接，以向PLC控制系统反馈活动爪42的打开状态或收缩状态，进而通过PLC控制系统控制驱动结构工作。感应线43、PCL控制系统及驱动结构之间的交互过程可采用现有技术，在此不再赘述。

参照图4和图5，在一实施例中，泡棉转移贴敷系统还包括定位工装70，定位工装70具有多个用于放置产品的放置位。定位工装70可采用现有技术，将产品放置于对应的放置位上，便于将产品定位，进而便于在贴敷泡棉时使得产品与泡棉对准，以达到精准贴敷的效果。放置位的数量为多个，每个放置位可放置一个产品，实现批量化产品的放置，进而实现批量化产品贴敷泡棉的过程，提高生产效率。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述泡棉转移贴敷方法包括以下步骤：

剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离；

机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；

所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处；

通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；

将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。

2.如权利要求1所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤之前，还包括：

通过上相机检测机构对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置；

所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤包括：

所述机器人通过所述机械手带动所述取料工装移动至所述泡棉的所述待吸取位置，并吸取剥离后的所述泡棉。

3.如权利要求2所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述剥离模组将一泡棉从离型膜上剥离的步骤包括：

所述剥离模组将一所述泡棉从所述离型膜上剥离，并将剥离后的所述泡棉运送至其放置位，发出到位信号；

通过上相机检测机构对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的待吸取位置的步骤包括：

所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置。

4.如权利要求3所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述剥离模组将一所述泡棉从所述离型膜上剥离，并将剥离后的所述泡棉运送至其放置位，发出到位信号的步骤之后，还包括：

通过下相机检测机构根据所述到位信号带动其下相机运行到所述放置位的下方，并对所述放置位进行拍照检测，获得拍照信息；

根据所述拍照信息判断剥离后的泡棉是否被运送至所述放置位；

若是，则执行所述上相机检测机构根据所述到位信号带动其上相机运行到所述放置位的上方，并对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，获得所述泡棉的所述待吸取位置的步骤。

5.如权利要求1所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述取料工装具有对所述泡棉进行负压吸取的吸取头；

所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤之后，包括：

检测所述吸取头的负压值是否达到第一预设负压值；

若所述吸取头的负压值达到第一预设负压值，则执行所述取料工装对所述泡棉保持吸取状态并带动所述泡棉移动至一矫正机构处的步骤；

若所述吸取头的负压值未达到第一预设负压值，则返回执行所述机器人通过机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉的步骤，并记录返回执行次数；

若所述返回执行次数达到预设次数，则进行报警。

6.如权利要求5所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述通过矫正机构从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正的步骤之后，包括：

检测所述吸取头的负压值是否达到第二预设负压值；

若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤；

若所述吸取头的负压值未达到第二预设负压值，则所述吸取头停止吸取所述泡棉，将所述泡棉从所述吸取头上取下。

7.如权利要求6所述的泡棉转移贴敷方法，其特征在于，所述若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，则执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤包括：

若所述吸取头的负压值达到所述第二预设负压值，通过下相机检测机构对所述泡棉进行拍照检测，获得泡棉的当前位置；

比对所述当前位置与预设位置；

若所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值超出预设偏差范围时，通过所述吸取头带动所述泡棉移动，以修正所述泡棉的所述当前位置，直至所述当前位置与所述预设位置之间的偏差值位于所述预设偏差范围内，执行所述将矫正后的所述泡棉贴敷于产品上的步骤。

8.一种泡棉转移贴敷系统，其特征在于，所述泡棉转移贴敷系统包括：

剥离模组，所述剥离模组用于将泡棉从离型膜上剥离；

机器人，所述机器人具有机械手，所述机械手安装有取料工装，所述机器人用于通过所述机械手带动取料工装吸取剥离后的所述泡棉；

矫正机构，所述矫正机构用于从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正；

所述机器人还用于通过所述机械手带动所述取料工装将经所述矫正机构内撑矫正后的所述泡棉贴敷于产品上。

9.如权利要求8所述的泡棉转移贴敷系统，其特征在于，所述泡棉转移贴敷系统还包括上相机检测机构和下相机检测机构，所述上相机检测机构用于对剥离后的所述泡棉进行拍照检测，所述下相机检测机构用于对所述剥离模组上的所述泡棉进行拍照检测及用于对矫正后的所述泡棉进行拍照检测。

10.如权利要求8所述的泡棉转移贴敷系统，其特征在于，所述矫正机构包括基座、活动爪和驱动结构，所述驱动结构安装在所述基座内，所述活动爪可活动地安装在所述基座上，所述活动爪能穿过所述泡棉的内腔，所述驱动结构用于驱动所述活动爪相对所述基座活动，以从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正。

11.如权利要求10所述的泡棉转移贴敷系统，其特征在于，所述基座包括盘体，所述盘体上沿其周向间隔开设有多个滑槽，各所述滑槽沿所述盘体的径向延伸，所述活动爪包括多个活动块和多个矫正杆，所述活动块的数量与所述滑槽的数量一致且一一对应，所述活动块可滑动地设置于对应的所述滑槽内，各所述活动块均安装有一所述矫正杆，多个所述矫正杆用于穿过所述泡棉的空腔，所述驱动结构用于驱动多个所述活动块沿对应的所述滑槽向外滑动，以带动多个所述矫正杆从所述泡棉的内壁对所述泡棉进行内撑矫正。

12.如权利要求8-11中任一项所述的泡棉转移贴敷系统，其特征在于，所述泡棉转移贴敷系统还包括定位工装，所述定位工装具有多个用于放置所述产品的放置位。