JP2007265247A - 切断機及びそのヘッド移動装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
移動台車18に固定された横梁20がテーブル12を跨ぎ、横梁20上で切断ヘッド24が移動する。テーブル12上の被切断材を切断せずに切断ヘッド24を移動させるときには、被切断材を切断するときよりも高速な速度で、移動台車18及び切断ヘッド24が移動する。移動台車18及び切断ヘッド24が高速移動しているとき、テーブル12上に作業者が居て、その作業者が横梁20の前後に所定間隔おいて配置された光ビーム30,44を遮ると、その移動速度が安全な低速度に減速される。しかし、被切断材の切断作業は中断されない。その後、作業者が横梁20にさらに近づき、横梁20近傍のワイヤ38またはバー50に接触すると、移動台車18及び切断ヘッド20の移動が強制的に停止され、切断作業が中断する。
【選択図】図1
Description
12 テーブル
14 作業領域
16 ベース
18 移動台車
20 横梁
22 キャリッジ
24 切断ヘッド
25 ヘッド移動装置
26 横梁前方警戒検出器
34 横梁前方緊急検出器
40 横梁後方警戒検出器
46 横梁後方緊急検出器
52 台車前方緊急検出器
62 台車後方緊急検出器
86 安全柵ドア
88 ドア開検出器
90 運転復帰スイッチ
Claims (11)
- その上に被加工材が載置されるテーブル(12)と、
前記テーブル上の前記被加工材を切断する切断ヘッド(24)と、
前記切断ヘッドを支持し、前記テーブルの長尺方向と短尺方向とに移動して、前記切断ヘッドを前記テーブル上の前記被加工材に対して移動させるヘッド移動装置(25)と、
前記ヘッド移動装置(25)を制御する制御装置(80)と
を備えた切断機(10)において、
前記ヘッド移動装置(25)の前記テーブルの上方に存在する部分および前記切断ヘッド(24)から所定距離範囲だけ離れて配置された所定の警戒領域に障害物が存在することを検出する警戒検出器(26,40)
を更に備え、
前記制御装置(80)は、
前記被加工材を切断しつつ前記切断ヘッドを移動させる時には、前記切断ヘッドの移動速度を所定の切断移動速度に制御し、他方、前記被加工材を切断せずに前記切断ヘッドを移動させる時には、前記切断ヘッドの移動速度を所定の空移動速度に制御する基本制御手段(S3)と、
前記被加工材を切断せずに前記切断ヘッドが移動している場合、警戒検出器(26,40)に応答して、前記切断ヘッドの移動を停止することなく前記空移動速度を減速する警戒移動制御手段(S4)と
を有することを特徴とする切断機。 - 請求項1記載の切断機(10)において、
前記警戒領域よりも前記ヘッド移動装置(25)の前記テーブルの上方に存在する部分または前記切断ヘッド(24)の近くに配置された所定の緊急領域に障害物が存在することを検出する緊急検出器(34,46,52,68)
を更に備え、
前記制御装置(80)は、
前記緊急検出器(34,46,52,68)に応答して、前記切断ヘッドの移動を強制的に停止させる緊急停止制御手段(S5)
を更に有することを特徴とする切断機。 - 請求項1記載の切断機において、
前記警戒検出器(26,40)は、非接触式のセンサ(28,42)を有して、前記障害物に接触することなしに前記障害物を検出することを特徴とする切断機。 - 請求項2記載の切断機において、
前記緊急検出器(34,46,52,68)は、接触式のセンサ(36,48,54,64)を有して、前記障害物に接触することにより前記障害物を検出することを特徴とする切断機。 - 請求項2記載の切断機において、
前記警戒領域と前記緊急領域との間の間隔が、前記切断ヘッドがまだ減速されてない空移動速度で移動しているときに要する停止距離以上の距離であることを特徴とする切断機。 - 請求項2記載の切断機において、
前記ヘッド移動装置(25)は、
前記テーブルの上方で前記短尺方向に延びて前記テーブルを跨ぎ、前記長尺方向に移動する横梁(20)と、
前記横梁に搭載され、前記横梁上を前記短尺方向に移動し、前記切断ヘッドを支持するキャリッジ(22)と
を有し、
前記警戒検出器(26,40)は、
前記長尺方向における前記横梁(20)の前方において前記横梁(20)から所定距離範囲だけ離れて配置され且つ前記横梁(20)のほぼ全長にわたって前記短尺方向へ延びている横梁前方警戒領域、に障害物が存在することを検出する横梁前方警戒検出器(26)と、
前記長尺方向における前記横梁(20)の後方において前記横梁(20)から所定距離範囲だけ離れて配置され且つ前記横梁(20)のほぼ全長にわたって前記短尺方向へ延びている横梁後方警戒領域、に障害物が存在することを検出する横梁後方警戒検出器(40)と
を有し、
前記緊急検出器(34,46,52,68)は、
前記長尺方向における前記横梁(20)の前方において前記横梁前方警戒領域よりも前記横梁(20)の近くに配置され且つ前記短尺方向において前記横梁(20)のほぼ全長にわたっている横梁前方緊急領域、に障害物が存在することを検出する横梁前方緊急検出器(34)と、
前記長尺方向における前記横梁(20)の後方において前記横梁後方警戒領域よりも前記横梁(20)の近くに配置され且つ前記短尺方向において前記横梁(20)のほぼ全長にわたっている横梁後方緊急領域、に障害物が存在することを検出する横梁後方緊急検出器(46)と
を有することを特徴とする切断機。 - 請求項2または6記載の切断機において、
前記ヘッド移動装置(25)は、
前記テーブルの外側にて前記長尺方向に移動する台車(18)
を有し、
前記緊急検出器(34,46,52,68)は、
前記長尺方向における前記台車(18)の前方に配置され且つ前記短尺方向において前記台車(18)のほぼ全幅にわたっている台車前方緊急領域、に障害物が存在することを検出する台車前方緊急検出器(52)と、
前記長尺方向における前記台車(18)の後方に配置され且つ前記短尺方向において前記台車(18)のほぼ全幅にわたっている台車後方緊急領域、に障害物が存在することを検出する台車後方緊急検出器(68)と
を有することを特徴とする切断機。 - 請求項7記載の切断機において、
前記台車前方緊急領域と前記台車後方緊急領域は、それぞれ、前記台車(18)から前記長尺方向における前方および後方へ、前記停止距離以上の間隔だけ離れて配置されていることを特徴とする切断機。 - 請求項1記載の切断機において、
前記ヘッド移動装置(25)は、作業者がそこに搭乗するための部分を有し、
前記制御装置(80)は、
前記ヘッド移動装置に作業者が搭乗しているか否かを判断し、前記ヘッド移動装置に作業者が搭乗していると判断した場合には、前記ヘッド移動装置に作業者が搭乗していないと判断した場合よりも、前記空移動速度を低速に制限する搭乗安全制御手段を
有することを特徴とする切断機。 - その上に被加工材が載置されるテーブル(12)と、
前記テーブル上の前記被加工材を切断する切断ヘッド(24)と、
前記切断ヘッドを支持し、前記テーブルの長尺方向と短尺方向とに移動して、前記切断ヘッドを前記テーブル上の前記被加工材に対して移動させるヘッド移動装置(25)と、
前記ヘッド移動装置(25)を制御する制御装置(80)と
を備えた切断機(10)における、前記ヘッド移動装置(25)を制御する方法において、
前記ヘッド移動装置(25)の前記テーブル上方に存在する部分および前記切断ヘッド(24)から所定距離範囲だけ離れて配置された所定の警戒領域に障害物が存在するか否かを判断するステップと、
前記被加工材を切断しつつ前記切断ヘッドを移動させる時には、前記切断ヘッドの移動速度を所定の切断移動速度に制御するステップと、
前記被加工材を切断せずに前記切断ヘッドを移動させる時には、前記切断ヘッドの移動速度を所定の空移動速度に制御するステップと、
前記被加工材を切断せずに前記切断ヘッドを移動させている時、前記警戒領域に障害物が存在すると判断されたならば、前記切断ヘッドの移動を継続しつつ前記空移動速度を減速するステップと、
を有することを特徴とする制御方法。 - 請求項10記載の制御方法において、
前記警戒領域よりも前記ヘッド移動装置(25)の前記テーブル上方に存在する部分または前記切断ヘッド(24)の近くに配置された所定の緊急領域に障害物が存在するか否かを判断するステップと、
前記緊急領域に障害物が存在すると判断されたならば、前記切断ヘッドの移動を強制的に停止させるステップと
を更に有することを特徴とする制御方法。
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