JP2007238268A - ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 循環経路の所定の位置で搬送されるワークの有無確認を行うワークセンサの実質的な点検が自動で、かつ、頻繁的に行えるワーク搬送装置の提供。
【解決手段】 搬送体であるターンテーブル１０の周辺部に等間隔で複数のヘッド１１を配置し、ターンテーブル１０を定方向に間欠回転させ、定位置からヘッド１１にワーク１を供給し、ワーク搬送をして定位置でヘッド１１からワーク１を搬出し、ヘッド１１でのワーク有無をワークセンサで検出するワーク搬送装置で、ターンテーブル１０の隣接するヘッド間にワーク１と同等のダミー物体２を設置して、ダミー物体２をワークセンサが検出するか否かでセンサ点検を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、電子部品や機械部品などのワークを捺印や検査などの特定の作業をする作業ポジションに順に間欠搬送するワーク搬送装置、この搬送装置を使ったワーク搬送方法に関する。

ターンテーブルを使用したワーク搬送装置の一例を図６および図７に示す。同図のワーク搬送装置は、円形の循環経路に沿って複数のワーク１を間欠搬送する搬送体であるターンテーブル１０を備える。ワーク１は、半導体チップなどの電子部品や、医薬品、機械部品などである。ターンテーブル１０は円形の水平テーブルで、周辺部に等間隔で複数のヘッド１１を有し、各ヘッド１１でワーク１を着脱自在に保持する。図６に示すヘッド数は８である。

ターンテーブル１０の周辺部に沿う複数の定位置に作業ポジションＰが設置される。複数の作業ポジションＰは、ヘッド１１の配列ピッチで環状に並ぶ。複数の作業ポジションＰは、ワーク１に対して特定の作業をするポジション、ワーク１が通過するだけのポジション、ワーク１の無いヘッド１１が通過するポジションなどである。特定の作業をする作業ポジションＰは、例えばヘッド１１にワーク１を供給するワーク搬入ポジションＰａ、ヘッド１１に保持されたワーク１に捺印する捺印ポジションＰｂ、ヘッド１１から捺印済みのワーク１を取り出すワーク搬出ポジションＰｃ、ヘッド１１でのワーク有無を確認するワーク有無確認ポジションＰｄである。

ワーク有無確認の作業ポジションＰｄには、図７に示すようなワークセンサ２０が配備される。ワークセンサ２０は、ヘッド１１上のワーク１の真上に固定された光センサである。ワークセンサ２０の真下にヘッド１１がワーク１と共に搬送されて来ると、ワーク１に向けて投光し、その反射光を受光することでワーク１の有無を検出する。ワークセンサ２０で検出されたワーク有無検出信号は、検出信号処理回路２１で判読され、演算処理されて、ターンテーブル１０の運転制御などの各種制御が行われる。このようなワーク有無検出センサは、上記ワーク搬送装置と別種のワーク搬送装置、例えば無端コンベアを使用したワーク搬送装置にも装備されている（例えば、特許文献１参照）。

図６のワーク搬送装置は、次の要領でワーク搬送が行われる。ターンテーブル１０をヘッド配列ピッチにて図６で反時計方向に間欠回転させ、単体の空のヘッド１１がワーク搬入ポジションＰａに搬送されて停止すると、このヘッド１１上に１個のワーク１が供給される。図６に示すワーク１は矩形板状であり、ターンテーブル１０上に突設した円柱台状のヘッド１１の上面に位置決め搭載される。なお、ワーク１やヘッド１１の形状は図示例に限らず、ワーク１の形状、種類に応じてヘッド１１の形状、種類が決められる。また、ヘッド１１へのワーク供給は、図６では搬入用シュート１２を介して行うようにしているが、ロボットアームなどの他の手段で行うこともある。

ワーク搬入ポジションＰａのヘッド１１にワーク１が供給されると、ターンテーブル１０が間欠回転して、ヘッド１１がワーク１と共に次の作業ポジションＰへと間欠搬送される。ヘッド１１がワーク１と共に捺印ポジションＰｂに間欠搬送されて停止すると、図示しない捺印装置でワーク１上に捺印が行われる。さらにターンテーブル１０が間欠回転して、捺印済みワーク１を保持するヘッド１１がワーク搬出ポジションＰｃに間欠搬送されて停止すると、ヘッド１１上から捺印済みワーク１が搬出用シュート１３へと搬出される。ワーク搬出が済んで空になったヘッド１１が、ターンテーブル１０の間欠回転でワーク有無確認ポジションＰｄに間欠搬送されて停止すると、真上のワークセンサ２０でワークの有無が確認される。ヘッド１１上にワーク１が無い場合、ワークセンサ２０がヘッド１１の上面に投光し、その反射光は受光できないためにワーク無しが検出される。ワークセンサ２０は、ワーク無しを検出するとターンテーブル１０を間欠回転させる駆動制御系にテーブル回転を継続させるＯＫ信号を出力し、ターンテーブル１０が次の間欠回転をして、空のヘッド１１がワーク搬入ポジションＰａに間欠搬送され、ヘッド１１上に新しいワーク１が供給される。

また、ワーク有無確認ポジションＰｄに搬送されたヘッド１１上にワーク１が在ると、ワークセンサ２０がワーク有りを検出する。ワークセンサ２０は、ワーク有りを検出するとターンテーブル１０の駆動制御系にテーブル回転を停止させるＮＧ信号を出力して、ターンテーブル１０の回転停止が行われる。この回転停止でヘッド１１からのワーク搬出に不具合が生じたことが検知され、各作業ポジションＰでの作業が一時停止されて、ヘッド１１上に搬出されずに残ったワーク１が手動で排除される。その後、ターンテーブル１０の駆動制御系に運転再開の信号が入力されて、ターンテーブル１０が間欠回転し、空のヘッド１１がワーク搬入ポジションＰａに間欠搬送され、ヘッド１１上に新しいワーク１が供給される。

ワーク有無確認ポジションＰｄに搬送されたヘッド１１上にワーク１が有り、このワーク１の有無を確認することなくヘッド１１をワーク搬入ポジションＰａに搬送して、新しいワーク１を供給すると、ヘッド１１上で２枚のワークが重なるといったワーク供給の不具合や、２枚が重なることによるワーク損傷などの様々な種類のトラブルが発生する。このトラブル発生を、ワーク有無確認ポジションＰｄでのワークセンサ２０のワーク有無検出で防止する。
特開平０７−１１６９４４号公報（図１）

図６のワーク搬送装置は、ワーク有無確認の作業ポジションでヘッド上のワークの有無をワークセンサで確認することで、正常なワーク搬送を行うようにしている。この正常なワーク搬送の信頼度、良否は、ワークセンサの感度に大きく影響を受ける。ワークセンサが光センサの場合、投光レンズや受光レンズの汚れなどで感度が変化して、ヘッド上にワークが在る場合にワーク無しと誤った検出をすることがある。このようなワークセンサの誤検出は、ヘッドへのワーク供給不具合といった様々なトラブルを引き起こし、結果的に不良品ワークを梱包工程などの次工程に搬送するといった不具合発生の原因となる。

そこで、現状においては定期的に、または、ワーク搬送動作に余裕が生じた任意時に、ワーク搬送装置の運転を停止させてワークセンサの感度を点検するメンテナンスを行っている。しかし、ワークセンサは半導体チップのような小形で薄いワークの有無をも検知する高感度センサゆえに、点検作業でワークセンサの微妙な感度不具合を正確に検出することは困難であり、信頼性に欠ける。また、ワークセンサを頻繁に点検することはワーク搬送装置の生産性の点で難しいことから、定期的に点検するようにしているが、一度点検してから次に点検するまでの期間、時間帯でワークセンサの感度が早期に低下することがある。このような場合は上記不具合が発生し、この不具合発生を回避することができない。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、循環経路を移動するヘッドでのワークの有無確認を行うワークセンサの感度点検がワーク搬送動作を停止させることなく頻繁的に行えるワーク搬送装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するため、ワークを着脱自在に保持する複数のヘッドが所定の循環経路に沿って配列され、ヘッドを前記循環経路に沿って配置された複数の作業ポジションに順に搬送する搬送体と、複数の作業ポジションのうちの選択された特定のワーク有無確認用作業ポジションに設置され、当該ワーク有無確認用作業ポジションに搬送されたヘッドでのワークの有無を検出するワークセンサと、ワークセンサの検出信号処理回路とを有するワーク搬送装置において、搬送体の特定の隣接するヘッド間に、ヘッドに保持されたワークと同一経路で搬送され、ワーク有無確認用作業ポジションに搬送されるとワークセンサで有無検出が行われるダミー物体を配設したことを特徴とする。

ここで、ワークは、電子部品などの小形部品や、機械パーツのような大形部品などである。搬送体は、ワークを保持するヘッドを循環経路に沿わせて一方向に循環搬送するもので、水平な円形循環経路を周辺部に有する水平な円形ターンテーブルや、上段直線往路と下段直線復路から成る循環経路を有する水平無端コンベア、垂直上昇往路と垂直下降復路から成る循環経路を有する垂直無端コンベアなどが適用できる。この搬送体のヘッドは、ワークの形状、種類に応じたもので、ワーク載置台、ワーク載置面、ワーク吸着手段、ワークチャックなど多種多様である。ダミー物体は、ワークに形状、材質が似たものが適用され、実質的にはワークそのものを代用することができる。このダミー物体を搬送体の隣接するヘッド間に設置する。設置箇所は単一の搬送体において単一箇所の他、複数のヘッド間の複数箇所、単一の搬送体における全てのヘッド間に設置することができる。ダミー物体は搬送体に必ず固定配備されるため、搬送体の運転でダミー物体がワーク有無確認用作業ポジションに搬送されると、同ポジションに設置されたワークセンサがダミー物体を検出する。ワークセンサは、ワークやヘッドの形状、材質、種類に応じて光センサ、近接センサ、接触式センサ、電磁センサなどが適用できる。

ワークセンサがダミー物体を検出すればワークセンサが正常に動作したことになり、感度不良でないことが確認できる。ワークセンサがダミー物体を検出しなければ、ワークセンサが感度不良などの要因で誤動作したと確認でき、センサ不良発生ゆえに同ワークセンサによるワーク有無検出が不適切である判断をして、ワーク搬送動作を継続させるか停止させるかなどの事後処理、制御ができる。このようなダミー物体によるワークセンサの実質的な点検動作は、ダミー物体がワークセンサを設置した作業ポジションを通過する毎に行われる。

本発明においては、ダミー物体にワークそのものを代用すれば、特別なダミー物体を製作する手間が省け、保守管理が容易になる。また、ワークセンサの検出信号処理回路に、ワークセンサのダミー物体有無検出信号に基づいて搬送体の運転状況を制御する運転制御回路を組み込むことができる。

また、搬送体における複数の作業ポジションは、ヘッドに外部からワークを供給するワーク搬入ポジションと、ヘッドに保持されたワークを外部に取り出すワーク搬出ポジションを有し、循環経路のワーク搬入ポジションに対して上流側で、かつ、ワーク搬出ポジションに対して下流側となる定位置にワーク有無確認用作業ポジションを配備することができる。この場合、ワーク搬出ポジションでワーク搬出されたヘッドがワーク有無確認用作業ポジションを経てワーク搬入ポジションへと搬送されるので、ワーク有りのヘッドがワーク搬入ポジションに搬送される不具合発生をダミー物体で実質的点検されたワークセンサによる高信頼度のワーク有無検出で防止することができる。

また、本発明においては、ワーク有無確認用作業ポジションに搬送されたダミー物体をワークセンサが検出しないときのワーク無し信号に基づいて搬送体によるワーク搬送動作を停止させることができる。つまり、搬送体にダミー物体は確実に設置されたものであり、ワークと同等にワークセンサで検出されるものであることから、このダミー物体をワークセンサが検出しないときは、ワークセンサが感度低下などの不具合を発生しているときであり、ヘッドのワーク有無検出に不適切となっている。したがって、ワークセンサがダミー物体を検出しないときは、即座に搬送体のワーク搬送動作を停止させて、ワークセンサ不具合発生によるトラブル発生を未然に防止する。

本発明によれば、搬送体のヘッド間に設置したダミー物体がワークセンサの配置されているワーク有無確認ポジションに搬送される毎に、ワークセンサがダミー物体を検出するか否かでワークセンサの実質的な点検を行うことができ、ワークセンサによる搬送体ヘッドのワーク有無検出の信頼性を上げることができる。また、ダミー物体によるワークセンサの実質的な点検が、少なくとも単一のダミー物体が循環経路を一巡する毎に１回行われるので、搬送体によるワーク搬送動作を停止させることなく頻繁的に行えることになり、連続したワーク搬送動作の信頼性を上げることができる。さらに、搬送体のヘッド間にダミー物体を配置するので、搬送体のヘッド数を減らすことなく、搬送体のヘッドを有効利用したままダミー物体を追加配置した高機能で高信頼度のワーク搬送装置が提供できる。

以下、本発明の実施の形態を図１〜図５を参照して説明する。

図１および図２に示される実施の形態のワーク搬送装置は、図６および図７のワーク搬送装置に適用したもので、同一部分または相当部分には同一符号を付して説明の重複を避ける。

図１のワーク搬送装置は、搬送体であるターンテーブル１０の周辺部に等間隔で設けた複数のヘッド１１の一組の隣接するヘッド間にダミー物体２を設置したことが、図６のワーク搬送装置と構造上で相違する。ダミー物体２は、ヘッド１１に保持されるワーク１と同等物であり、図１ではワークそのものを示している。ターンテーブル１０の周辺部上の一組の隣接するヘッド１１の中間の空スペースに、ヘッド１１と同じ高さのダミー支持体３を固定し、このダミー支持体３上にダミー物体２をヘッド１１上のワーク１と同じ高さ、姿勢で固定する。ターンテーブル１０は、ヘッド１１の配列ピッチで図１で反時計方向に間欠回転する。この間欠回転で８箇所のヘッド１１が円形の循環経路を間欠搬送される。循環経路の等間隔の８箇所に作業ポジションＰが設置され、この各作業ポジションＰにヘッド１１が順に間欠搬送され、各作業ポジションＰで一時停止する。

作業ポジションＰは、図６装置と同様で、ワーク１に対して特定の作業をするポジション、ワーク１が通過するだけのポジションなどである。特定の作業をする作業ポジションＰは、ワーク搬入ポジションＰａ、捺印ポジションＰｂ、ワーク搬出ポジションＰｃであり、ヘッド１１上でのワーク有無を確認するワーク有無確認ポジションＰｄである。ワーク有無確認ポジションＰｄにワークセンサ２０が設置される。ワークセンサ２０は、ワーク有無確認ポジションＰｄに搬送されたヘッド１１の真上の定位置に設置された光センサで、ヘッド１１上のワーク１の有無を検出する。ワークセンサ２０のワーク有無検出信号は検出信号処理回路２１で判読され、演算処理される。図１装置においてはターンテーブル１０にダミー物体２を追加的に設置することにより、図２に示すように、検出信号処理回路２１に、ワークセンサ２０のダミー物体有無検出信号に基づいてターンテーブル１０の運転状況を制御する運転制御回路２２を組み込む。運転制御回路２２は、ターンテーブル１０の制御駆動系２３に運転停止や運転再開の各種制御信号を出力する。

ヘッド１１の循環経路における反時計方向の搬送方向に対し、ワーク有無確認ポジションＰｄがワーク搬入ポジションＰａの上流側で、かつ、ワーク搬出ポジションＰｃの下流側に配置される。これによりワーク搬出ポジションＰｃでワーク搬出が行われて空になったヘッド１１がワーク有無確認ポジションＰｄに搬送され、ワークセンサ２０でワーク有無確認が行われる。そして、ワーク無しと確認されると、空のヘッド１１がワーク搬入ポジションＰａに搬送されて、ヘッド１１上に新しいワーク１が供給される。

複数の各ヘッド１１をターンテーブル１０の間欠回転で各作業ポジションＰに順に間欠搬送すると、一組の隣接するヘッド間に設置したダミー物体２もヘッド１１と共にヘッド循環経路を間欠搬送される。ダミー物体２の搬送経路は、ヘッド１１に保持されたワーク１との搬送経路と同一である。ヘッド間のダミー物体２の間欠搬送は、各作業ポジションＰを通過して隣接する作業ポジションＰの中間位置で一時停止するように行われる。ターンテーブル１０が３６０°一回転する間に、単体のダミー物体２は必ず１回ワーク有無確認ポジションＰｄを通過し、必ずワークセンサ２０の真下を１回通過する。この１回の通過時にワークセンサ２０が通過途中のダミー物体２の有無検出を行う。ワークセンサ２０は、ヘッド１１上のワーク１の有無検出をすることから、ワーク１と同等物のダミー物体２をもワーク１と同等の条件で有無検出を行う。また、このように有無検出をするようにワークセンサ２０の検出信号処理回路２１を構成する。

ターンテーブル１０を間欠回転させて、各ヘッド１１に順にワーク１を供給し、ヘッド１１に供給されたワーク１に捺印し、捺印されたワーク１をヘッド１１から搬出し、ヘッド１１上のワーク有無を確認し、再度ヘッド１１にワーク１を供給する動作を繰り返すワーク搬送動作において、図１装置は、次に説明するようにダミー物体２を使用してワークセンサ２０の実質的な点検動作をする。

ターンテーブル１０が間欠回転して単体のダミー物体２がワーク有無確認ポジションＰｄを通過するときの状態を図３に示す。ダミー物体２は、図４（Ａ）または（Ｂ）に示すようにワークセンサ２０の真下を必ず通過する。図４（Ａ）は、ワークセンサ２０が真下を通過するダミー物体２に投光し、その反射光を受光してダミー物体有りの例えばパルス信号ｈを出力した状態が示される。この場合、検出信号処理回路２１はパルス信号ｈをレベル判定してダミー物体有り信号であると判定し、ＯＫ信号を出力する。このＯＫ信号でで、ワークセンサ２０の感度が適正な範囲にあり、ワークセンサ２０が正常に動作する状態にあることが確認され、ワークセンサ２０の実質的な点検が行われる。このとき、運転制御回路２２は作動せず、ターンテーブル１０の駆動が継続される。図４（Ｂ）は、ワークセンサ２０が真下を通過するダミー物体２に投光し、その反射光を受光するダミー物体有無検出の動作をするが、検出信号に図４（Ａ）のようなレベルのパルス信号ｈが無く、極低いレベルの信号ｈ’を出力した状態が示される。この場合、検出信号処理回路２１は信号ｈ’をレベル判定してダミー物体無し信号であると判定し、ＮＧ信号を出力する。このＮＧ信号で、ワークセンサ２０に感度低下などの不具合が発生していることが確認され、ワークセンサ２０の実質的な点検が行われる。図４（Ｂ）の場合、運転制御回路２２からターンテーブル１０の駆動制御系２３に運転停止指令信号が出力されて、ターンテーブル１０の運転（回転）停止が行われる。この運転停止でワークセンサ不具合発生によるワーク有無検出の誤検出、この誤検出に伴うワーク搬送上での各種トラブルが未然に防止される。

上記のようなダミー物体２によるワークセンサ２０の実質的な点検は、ターンテーブル１０の一回転毎に１回行われる。このテーブル一回転毎のセンサ点検は、高速運転するワーク搬送装置においては頻繁であるといえる。また、テーブル一回転毎のセンサ点検は、例えば図５に示す動作フロー図のように行えばよい。

ステップＳ１でターンテーブル１０を手動で原点位置に復帰させ、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２でダミー物体２をセンサ確認位置の作業ポジションＰｄに移動させ、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３でダミー物体２によるワークセンサ２０のセンサ点検を行う。このステップＳ３でセンサＯＫと判定されると、ステップＳ４に移行する。ステップＳ３でセンサＮＧと判定されると、ステップＳ５に移行して、直ちにターンテーブル１０の運転を停止させる。

ステップＳ４でダミー物体２を作業ポジションＰから外し、各ヘッド１１を作業ポジションＰに移動させて停止させ、ヘッドカウントをゼロにして、次のステップＳ６に移行する。ステップＳ６で自動モードの動作を開始し、ターンテーブル１０を自動で間欠回転させ、各作業ポジションＰでの作業を開始する。ステップＳ７でセンサによるヘッドカウントを開始し、ステップＳ８でターンテーブル１０の間欠回転毎にカウント数を累計し、累計カウント数が全ヘッド数である８をカウントすると、ステップＳ９でカウント数をゼロにリセットする。また、次のステップＳ１０でセンサ点検して、ＮＧならステップＳ１１で自動モードの動作を停止させる。

なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

例えば、図１のワーク搬送装置において、ターンテーブル１０の一組の隣接するヘッド１１の中間に単体のダミー物体２を設置したが、ターンテーブル１０の複数組の隣接するヘッド間に単体のダミー物体を設置して、ターンテーブル１０が一回転する間に複数の各ダミー物体でワークセンサ２０を点検することも可能である。さらに、ターンテーブル１０の全てのヘッド間にダミー物体を設置して、ターンテーブル１０が１回間欠回転する毎にダミー物体でワークセンサ２０を点検することもできる。

また、ワークを所定の循環経路で搬送する搬送体は、間欠回転するターンテーブルに限らず、連続回転するターンテーブルや、蛇行状の循環経路で間欠駆動或いは連続駆動する無端ベルトコンベアが適用できる。

本発明に係るワーク搬送装置の実施の形態を示す要部の平面図である。 図１装置における各作業ポジションでの部分側面図である。 図１装置のダミー物体によるセンサ点検時での平面図である。 （Ａ）（Ｂ）のそれぞれは、図３のセンサ点検部所の概要を示す側面図である。 図１装置のワーク搬送動作の一例を説明するための動作フロー図である。 一般的なワーク搬送装置の概要を示す平面図である。 図６装置における各作業ポジションでの部分側面図である。

符号の説明

１ ワーク
２ ダミー物体
１０ 搬送体、ターンテーブル
１１ ヘッド
２０ ワークセンサ
２１ 検出信号処理回路
２２ 運転制御回路
２３ 制御駆動系
Ｐ 作業ポジション
Ｐａ ワーク搬入ポジション
Ｐｂ 捺印ポジション
Ｐｃ ワーク搬出ポジション
Ｐｄ ワーク有無確認ポジション

Claims (5)

1. ワークを着脱自在に保持する複数のヘッドが所定の循環経路に沿って配列され、前記ヘッドを前記循環経路に沿って配置された複数の作業ポジションに順に搬送する搬送体と、前記複数の作業ポジションのうちの特定のワーク有無確認用作業ポジションに設置され、当該ワーク有無確認用作業ポジションに搬送された前記ヘッドでのワークの有無を検出するワークセンサと、このワークセンサの検出信号処理回路とを有するワーク搬送装置において、
   前記搬送体の特定の隣接する前記ヘッドの間に、前記ヘッドに保持された前記ワークと同一経路で搬送され、前記ワーク有無確認用作業ポジションに搬送されると前記ワークセンサで有無検出が行われるダミー物体を配設したことを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記ダミー物体は、前記ヘッドに着脱自在に保持される前記ワークそのものであることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記検出信号処理回路に、前記ワークセンサのダミー物体有無検出信号に基づいて前記搬送体の運転状況を制御する運転制御回路を組み込んだことを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記複数の作業ポジションは、前記ヘッドに外部から前記ワークを供給するワーク搬入ポジションと、前記ヘッドに保持された前記ワークを外部に取り出すワーク搬出ポジションを有し、前記循環経路の前記ワーク搬入ポジションに対して上流側で前記ワーク搬出ポジションに対して下流側となる定位置に前記ワーク有無確認用作業ポジションを配備したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
5. ワークを着脱自在に保持する複数のヘッドが所定の循環経路に沿って配列され、前記ヘッドを前記循環経路に沿って配置された複数の作業ポジションに順に搬送する搬送体と、前記複数の作業ポジションのうちの選択された特定のワーク有無確認用作業ポジションに設置され、当該ワーク有無確認用作業ポジションに搬送された前記ヘッドでのワークの有無を検出するワークセンサを有し、前記搬送体の特定の隣接する前記ヘッドの間に、前記ヘッドに保持されたワークと同一軌道で搬送され、前記ワークセンサが配備されたワーク有無確認用作業ポジションに搬送されると前記ワークセンサで有無検出が行われるダミー物体を配設したワーク搬送装置におけるワーク搬送方法であって、
   前記ワーク有無確認用作業ポジションに搬送された前記ダミー物体を前記ワークセンサが検出しない信号に基づいて前記搬送体によるワーク搬送動作を停止させることを特徴とするワーク搬送方法。

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