JP2007223530A - バッテリの状態量演算装置 - Google Patents

バッテリの状態量演算装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2007223530A
JP2007223530A JP2006049038A JP2006049038A JP2007223530A JP 2007223530 A JP2007223530 A JP 2007223530A JP 2006049038 A JP2006049038 A JP 2006049038A JP 2006049038 A JP2006049038 A JP 2006049038A JP 2007223530 A JP2007223530 A JP 2007223530A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
internal resistance
resistance value
voltage
δvo
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006049038A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4690223B2 (ja
JP2007223530A5 (ja
Inventor
Satoru Mizuno
覚 水野
Katsunori Tanaka
克典 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Soken Inc
Original Assignee
Denso Corp
Nippon Soken Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Nippon Soken Inc filed Critical Denso Corp
Priority to JP2006049038A priority Critical patent/JP4690223B2/ja
Priority to KR1020070018589A priority patent/KR20070088387A/ko
Priority to DE102007009041A priority patent/DE102007009041B4/de
Priority to US11/710,562 priority patent/US7733063B2/en
Priority to FR0701367A priority patent/FR2897945A1/fr
Publication of JP2007223530A publication Critical patent/JP2007223530A/ja
Publication of JP2007223530A5 publication Critical patent/JP2007223530A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4690223B2 publication Critical patent/JP4690223B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/374—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC] with means for correcting the measurement for temperature or ageing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/3644—Constructional arrangements
    • G01R31/3648—Constructional arrangements comprising digital calculation means, e.g. for performing an algorithm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/10—Measuring sum, difference or ratio
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/12—Measuring rate of change
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/165—Indicating that current or voltage is either above or below a predetermined value or within or outside a predetermined range of values
    • G01R19/16528—Indicating that current or voltage is either above or below a predetermined value or within or outside a predetermined range of values using digital techniques or performing arithmetic operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/367—Software therefor, e.g. for battery testing using modelling or look-up tables
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/382—Arrangements for monitoring battery or accumulator variables, e.g. SoC
    • G01R31/3842—Arrangements for monitoring battery or accumulator variables, e.g. SoC combining voltage and current measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/389—Measuring internal impedance, internal conductance or related variables
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/50—Testing of electric apparatus, lines, cables or components for short-circuits, continuity, leakage current or incorrect line connections
    • G01R31/52—Testing for short-circuits, leakage current or ground faults
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/48—Accumulators combined with arrangements for measuring, testing or indicating the condition of cells, e.g. the level or density of the electrolyte
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/005—Testing of electric installations on transport means
    • G01R31/006—Testing of electric installations on transport means on road vehicles, e.g. automobiles or trucks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)
  • Tests Of Electric Status Of Batteries (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

【課題】車両用バッテリの内部抵抗を高精度に算出する演算装置を提供する。
【解決手段】車両用エンジンの始動期間中のクランキング期間に電圧・電流ペアを複数採取し(201)、この採取した電圧・電流ペア群から回帰直線を求め傾きより内部抵抗値Rdを算出し疑似開放電圧を求める(204)、エンジン始動前後の疑似開放電圧の差である開放電圧差ΔVoを算出し（205）、この開放電圧差ΔVoに基づいて内部抵抗値Rdを補正する（206）。これにより、補正しない場合に比べて内部抵抗を格段に高精度に演算できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、バッテリの状態量演算装置に関し、特にバッテリから検出した複数の電圧・電流ペアを少なくとも用いてバッテリの電池状態量を算出するバッテリの状態量演算装置に関する。
車両用に用いられる蓄電装置は、容量管理や安全管理の必要性から、内部状態を高精度に推定する必要がある。従来、この目的のために、蓄電装置の内部状態量（例えば、擬似開放電圧や内部抵抗、充電率・残存容量など）を演算する内部状態量演算装置が種々提案されている。たとえば、内部抵抗の検出に関して、下記の特許文献１、２は蓄電装置の電流・電圧特性から回帰直線を求め、この回帰直線の傾きを蓄電装置の内部抵抗とすることを提案している。また、下記の特許文献３は、スタータ始動に際して０Ａ〜約１０００Ａに近いピーク値まで増加するスタータ電流増大期間に電池の電圧・電流ペア群をサンプリングし、これら電圧・電流ペア群から内部抵抗を演算することを提案している。
特許公開２００２−３４３４４４号公報 特許公開２００５−１４６９号公報 特許公開２００２−１６８９２９号公報
上記したスタータ始動に際してのスタータ電流増大期間は、高精度の内部抵抗演算に必要な大電流変化を短時間に得ることができるため、この期間中における電池分極の変動による影響をほぼ無視することができ、分極変動による誤差が非常に小さく高精度の内部抵抗を検出できることが期待される。
しかしながら、上記したスタータ電流増大期間は既述したように短時間（たとえば２〜５msec程度）であるため、この短期間に多数の電圧・電流ペア群を検出する電流センサや、検出した電圧や電流をデジタル信号に変換して処理する信号処理回路（特にA/Dコンバータ）のサンプリングレートを大幅に向上させる必要があるため、回路費用が大幅に増加するという問題があった。また、このような高速の電流センサやアナログ信号処理回路では、高周波ノイズや熱ノイズの高周波成分の影響が大きくなるためＳＮ比の低下が生じた。更に、このスタータ電流増大期間にはスタータモータに１０００Ａには近い大電流が通電されるため、電流センサは非常に大きなダイナミックレンジをもつ必要があり、更に高価となるという問題も生じた。
つまり、上記スタータ電流増大期間に電圧・電流ペア群をサンプリングには、センサや信号処理回路のＳＮ比、高速サンプリング特性及びダイナミックレンジを確保するため装置負担が大幅に増大するため、上記したスタータ電流増大期間における電圧・電流ペア群による内部抵抗検出は実現が難しかった。
この問題を回避するため、エンジン始動期間において上記スタータ電流増大期間の後のクランキング期間すなわちエンジンがトルク発生を始めてスタータ電流が次第に減少していく期間に電圧・電流ペア群をサンプリングすれば、回路装置のダイナミックレンジを小さくし、かつ、そのサンプリングレートも減少させることができ、回路装置負担を大幅に軽減することができるはずである。
けれども、このクランキング期間は、上記したスタータ電流増大期間に比べれば検出期間が長いため、この検出期間中の電池の分極状態の変動が内部抵抗に誤差として混入するという問題が無視できず、検出精度の低下を招いてしまう。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、高速高精度の回路装置の採用を回避しつつ、電池内部状態の高精度の検出が可能な車両用バッテリの内部状態演算装置を提供することを発明課題としている。
上記課題を解決する第１発明は、車両用バッテリの電圧及び電流のペアを所定タイミングにてサンプリングし、サンプリングした電圧・電流ペア群から前記バッテリの内部抵抗を演算する車両用バッテリの内部状態演算装置において、車両用エンジンの始動期間中のクランキング期間に採取した電圧・電流ペア群から内部抵抗値Rdを検出する内部抵抗算出手段と、前記始動期間前の前記車両用バッテリの疑似開放電圧と、前記クランキング期間後の疑似開放電圧との差である開放電圧差ΔVoを検出する開放電圧差算出手段と、前記開放電圧差ΔVoに正相関を有する補正関数f（ΔVo）に前記開放電圧差ΔVoを代入することにより求めた前記補正関数f（ΔVo）の関数値により前記内部抵抗値Rdを補正することにより、前記内部抵抗値Rdに対する前記車両用バッテリの分極状態変動影響が軽減された補正済み内部抵抗値Rｃを算出する内部抵抗補正手段とを有することを特徴としている。
すなわち、この発明は、車両用バッテリの内部抵抗を算出に際して、クランキング期間に採取した電圧・電流ペア群から内部抵抗値Rdを求め、エンジン始動前の疑似開放電圧とクランキング期間終了後の疑似開放電圧との間の差である開放電圧差ΔVoを求め、この開放電圧差ΔVoの関数値f（ΔVo）により上記内部抵抗値Rdを補正する。なお、ここで言う疑似開放電圧とは、バッテリの充放電電流が０であると見なせる場合のバッテリ電圧を意味する。
このようにすれば、電池分極状態の変動による内部抵抗値Rdの誤差を良好に低減してバッテリの内部抵抗を良好に検出できることを見いだした。
具体的に説明すると、本発明者らは、種々の試験結果に基づいて、エンジン始動前の疑似開放電圧とクランキング期間終了後の疑似開放電圧との間の差である開放電圧差ΔVoが、それによる内部抵抗値Rdの変化量とが良好な正相関をもつことを見出した。
更に説明すると、本発明者らは、開放電圧差ΔVoと内部抵抗値Rdの変化量を示す補正関数f（ΔVo）をあらかじめ記憶しておき、これに求めた開放電圧差ΔVoを代入して算出した内部抵抗値Rdの変化量ΔRdだけ内部抵抗値Rdを補正することにより、比較的簡単な演算により内部抵抗値Rdの誤差を良好に低減できることを見出した。
本発明者らの推測によれば、この開放電圧差ΔVoは、エンジン始動期間におけるバッテリ放電に伴うバッテリの分極量の変化に強い相関を有し、かつ、内部抵抗値Rdはバッテリの分極量の変化に相関を有するため、内部抵抗値Rdに含まれるバッテリの分極量による誤差は、上記開放電圧差ΔVoの関数である補正関数f（ΔVo）による補正により低減するものと思われる。
これにより、エンジン始動期間中のスタータ電流増大期間を避けてその直後のクランキング期間に電圧・電流ペア群をダイナミックレンジが比較的小さく低サンプリングレートの検出装置により高精度に内部抵抗ほ検出することができ、大幅なコスト低減が可能となった。
好適な態様において、前記内部抵抗算出手段は、前記クランキング期間に採取した前記電圧・電流ペア群に基づいて前記バッテリの電圧と電流との間の関係を示す回帰線を求め、求めた前記回帰線の傾きを算出して前記内部抵抗値Rdとして出力する。これにより、内部抵抗値Rdを良好に算出することができる。
好適な態様において、前記内部抵抗補正手段は、前記補正関数f（ΔVo）の値を前記内部抵抗値Rdに加算して前記補正済み内部抵抗値Rｃとする。
すなわち、始動期間における分極量の変動による内部抵抗値Rdの変動量を補正関数f（ΔVo）として、算出した内部抵抗値Rdにこの補正関数f（ΔVo）を単純に加算するだけで、内部抵抗値Rdの誤差を良好に低減できることがわかった。
好適な態様において、Ｋ１、Ｋ２を所定の正値である定数とする時、前記補正関数f（ΔVo）は、Ｋ１・ΔVoーＫ２とされる。これにより簡単な演算により、内部抵抗値Rdを高精度に演算することができた。好適には、Ｋ１は1.5、Ｋ２は0.4とされる。
好適な態様において、前記バッテリの充電率を算出し、前回算出した補正済み内部抵抗値Rｃとその時の充電率とを記憶し、今回の前記充電率と前記前回の充電率に基づいて前記前回算出した補正済み内部抵抗値Rｃを補正することにより、今回の前記補正済み内部抵抗値Rｃを算出する。
このようにすれば、充電率の変動による内部抵抗値の変動を低減できるため、更に高精度に補正済み内部抵抗値Rｃを算出することができる
本発明の好適な態様を下記の実施形態により具体的に説明する。ただし、本発明はこの実施形態に限定解釈されるものでなく、他の技術を組み合わせて本発明の技術思想を実現してもよい。
（実施形態１）
（回路構成）
車両用バッテリの内部状態演算装置を用いた車両用電源系のブロック図を図１に示す。
101は状態検出対象の蓄電装置（バッテリ）である。蓄電装置101としては鉛蓄電池、ニッケル−水素電池、リチウム電池など種々のものを採用することができる。102は車載エンジン（図示せず）にて駆動される車載発電機、103は車載の電気負荷、104は蓄電装置101の充放電電流値を検出する電流センサであって、検出電流値をディジタル信号に変換して出力する。
105は本発明でいう車両用バッテリの内部状態演算装置をなす蓄電池状態検知装置である。蓄電池状態検知装置105は、入力された電流センサ104の出力信号I及び蓄電装置101の端子電圧Vのペアの群を記憶するバッファ部106、バッファ部106に記憶された上記電圧・電流ペア群を処理して内部状態量を演算する演算処理部107を有している。
108はECUであり、蓄電池状態検知装置105からの出力信号や、エンジンの状態、車速、発電機の回転数などの車両情報110に応じて、発電指令及び発電抑制指令を発電制御装置109に出力し、車載発電機102の発電量を最適に制御する。
（内部抵抗検出）
次に、蓄電池状態検知装置105により実行される内部抵抗検出動作を図２に示すフローチャートを参照して説明する。
まず蓄電装置101の電流Ib・電圧Vbの計測を開始(201)し、大電流放電(スタータ始動)があったことを検知する(202)。その際、電流が所定の最大電流値Ｉｍａｘまで低下したらクランキング期間が開始されたと判断して電流Ib・電圧Vbのペアの採取を開始し、この採取を電流が所定の最小電流値Ｉｍｉｎとなるまでの期間（クランキング期間）の間、継続し、採取した電圧・電流ペア群を記憶する。
記憶した電流Ib、電圧Vbのペア群を二次元プロットして回帰直線（Ｖ＝Rd・I＋Ｖｏａｆ）を求め(204)、その後、内部抵抗値の補正に用いるための開放電圧差ΔVoを算出する(205)。なお、開放電圧差ΔVoは、スタータ始動前とクランキング終了後の擬似開放電圧Ｖｏａｆの差を表す。
算出した開放電圧差ΔVoをあらかじめ記憶する補正関数f（ΔVo）に代入して補正関数f（ΔVo）の値を求め、この補正関数f（ΔVo）の値を内部抵抗値Rdに加算して内部抵抗値Rdを補正し、補正済み内部抵抗値Rｃを求める(206)。後述するように内部抵抗値Rdは、開放電圧差ΔVoに強い正相関を有している。
以下、内部抵抗値Rd及び擬似開放電圧Ｖｏａｆの算出ステップ（204）、開放電圧差ΔVoの算出ステップ(205)、及び、内部抵抗値Rdの補正ステップ(206)について、更に詳しく説明する。
（内部抵抗Rd及び擬似開放電圧Voafの算出）
大電流放電時(クランキング時)の電流・電圧特性を図３に示す。所定の電流範囲（Ｉｍａｘ〜Ｉｍｉｎ）の電流・電圧ペアの群から回帰直線を求め、この回帰直線の傾きを内部抵抗Rd、電流0時の切片を擬似開放電圧Voafとして検出する。ここで、電流範囲の上限Ｉｍａｘ及び下限Ｉｍｉｎは、搭載された電流センサのダイナミックレンジで決定される。この実施形態では、−500 A 〜 −100 Aに設定した。
（開放電圧差ΔVoの算出）
スタータ始動前とクランキング後の疑似開放電圧の差である開放電圧差ΔVo（Vobe−Voaf）を算出する方法を、図４を参照して説明する。
す。
前に求めた内部抵抗Rdと、スタータ始動前の電流Ibe・電圧値Vbeとから、スタータ始動前の擬似開放電圧値Vobeを算出する。
Vobe = Vbe ー Rd ・ Ibe
次に、今回同様に算出した疑似開放電圧Voafとこのスタータ始動前の疑似開放電圧Vobeとの差を開放電圧差ΔVoとする。
ΔVo＝VobeーVoaf
（内部抵抗値Rdの補正）
開放電圧差ΔVoにより内部抵抗値Rdを補正する方法を図５を参照して説明する。なお、付言すれば、本来検出したい内部抵抗値は、スタータ始動時の内部抵抗Rinである。しかし、スタータ始動時の電流を検出するために相応の電流範囲のセンサを搭載することが、精度・コスト面から、困難であることを述べた。
よって、実用的な電流範囲（放電側−500〜0A程度）で、Rinを高精度に推定することが、本案の目的である。発明者等は、実験により計測したRinの推定誤差（=Rin−Rd）と開放電圧差ΔVoの関係を調べ、Rin−Rdと開放電圧差ΔVoとの間に強い相関があることを見出した（図５）。
この関係から、開放電圧差ΔVoに応じて内部抵抗値Rdを補正すれば、内部抵抗Rinを高精度に推定できることがわかる。実験で導出した内部抵抗値Rdの補正式の好適例を以下に示す。
Rc = -1.5 (0.26-ΔVo) + Rd
（開放電圧差ΔVoによる内部抵抗値Rdの補正による効果）
内部抵抗Rinの推定誤差の計測データを図６に示す。この実験にて計測したスタータ始動時（試行回数26回）の内部抵抗値Rinと検出した内部抵抗値Rdとの差を確認した結果、補正前には、誤差の最大値は0.38mΩであった。これに対し、開放電圧差ΔVoによりRdを補正した結果、最大誤差を0.17mΩに低減することができた。誤差の平均値では、0.22mΩから0.06mΩに低減できており、スタータ始動時の内部抵抗値Rinを高精度に推定できることが実証された。
（実施形態２）
この実施形態２は、既述した実施形態1で検出した内部抵抗値Rcを用いて、エンジン（スタータ）始動時の下限電圧を推定したものである。エンジン始動時の下限電圧の推定は、頻繁にエンジン再始動を繰り返すアイドルストップ走行（アイドリング中のエンジン停止→再始動）などにおいて、蓄電装置の再始動性能を確保するために極めて重要である。ここでは、検出した内部抵抗値Rcから次回エンジン始動時の下限電圧を推定した例を示す。
最初に、この下限電圧の推定方法を図７を参照して説明する。最も近い時刻に検出した内部抵抗値Rcと、エンジン始動前の電流Ib・電圧Vbに基づいて、下限電圧の推定値Vminは、下記の式で算出できる。
Vmin = Vb + Rc・ΔIb
なお、ΔIbは、エンジン始動前の電流Ibからの変動分で、始動時の放電電流を想定した値とした。
（下限電圧の推定結果）
下限電圧の推定結果を図８に示す。ここでは、実験にて計測したスタータ始動時（試行回数10回）の実測値である下限電圧値と推定値との誤差を示す。内部抵抗値の補正を行わない場合と比較し、推定誤差の最大値は、0.24Vから0.12Vに低減され、平均値では、0.13Vから0.03Vに低減された。これより、実施例1で示した内部抵抗値の補正を行うことにより、高精度に下限電圧を推定できることをわかった。
（実施形態３）
実施形態２により、実施形態１で検出した内部抵抗Rcを用いることで、高精度に下限電圧を推定できることがわかったが、内部抵抗値Rcの検出後、次回エンジン始動までの期間にバッテリ状態が変化（充電率変化）した場合には内部抵抗Rcが変化するために下限電圧（Vmin = Vb + Rc・ΔIb）に誤差が生じる可能性がある。
そこで、この実施形態では、図９に示すように補正済み内部抵抗値Rｃを算出した後、充電率を求め（207）、あらかじめ記憶する充電率と補正済み内部抵抗値Rｃとの関係を示す関数（図１０を参照されたい）に今回求めた充電率を代入して今回の補正済み内部抵抗値Rｃの比Ｒ２を求め、前回の補正済み内部抵抗値Rｃを算出した時の充電率における補正済み内部抵抗値Rｃの比Ｒ１でこのＲ２を割って、Ｒ２／Ｒ１を求め、このＲ２／Ｒ１を前回求めた補正済み内部抵抗値Rｃに掛けて今回の補正済み内部抵抗値Rｃを求める補正を行う（208）。
この充電率による補正済み内部抵抗値Rｃの補正とその効果を以下に説明する。バッテリの内部抵抗値は充電率SOCに対して図１０に示す相関関係をもつ。なお、図１０は、SOC100％の場合の内部抵抗を1とした場合における各充電率での内部抵抗の比を示す。当然、既述した補正済み内部抵抗値Rｃに対してもこの特性は当てはまる。充電率ＳＯＣは、擬似開放電圧から推定する方法や、電流積算量から推定する方法など種々の公知の方法を適宜採用することができる。
補正済み内部抵抗値Rｃに対して上記充電率補正を行った場合の下限電圧推定誤差を図１１に示す。ただし、図１１に示した試験結果では、充電率が5〜20%程度変化した場合において内部抵抗値の補正を行っている。
このように充電率に応じた補正を行うと、充電率に応じた補正を行わない場合に比べ下限電圧の最大誤差を0.29Vから0.22Vに低減でき、誤差の平均値では、0.08Vから0.05Vに低減できることがわかった。これより、開放電圧差ΔVoに応じて補正した内部抵抗値Rcに更に充電率に応じた補正を追加したため、高精度な下限電圧推定が行うことができることがわかった。
実施形態の車両用バッテリの内部状態演算装置を用いた車両用電源系のブロック図である。 実施形態1における内部抵抗検出動作を示すフローチャートである。 大電流放電時(クランキング時)の電流・電圧特性を示す特性図である。 スタータ始動時のバッテリの電圧・電流関係の推移を示す特性図である。 開放電圧差により内部抵抗値を補正するための方法を示す特性図である。 内部抵抗Rinの推定誤差の計測データを示す特性図である。 下限電圧の推定方法を示す図である。 開放電圧差補正を行った場合と行わない場合の下限電圧の推定誤差を示す図である。 実施形態3の充電率による内部抵抗値の補正動作を示すフローチャーである。 充電率と内部抵抗との関係を示す特性図である。 充電率補正を行った場合と行わない場合の下限電圧推定誤差を示す図である。
符号の説明
101 蓄電装置
102 車載発電機（発電機）
104 電流センサ
105 蓄電池状態検知装置
106 バッファ部
107 演算処理部
109 発電制御装置
110 車両情報

Claims (5)

  1. 車両用バッテリの電圧及び電流のペアを所定タイミングにてサンプリングし、サンプリングした電圧・電流ペア群から前記バッテリの内部抵抗を演算する車両用バッテリの内部状態演算装置において、
    車両用エンジンの始動期間中のクランキング期間に採取した電圧・電流ペア群から内部抵抗値Rdを検出する内部抵抗算出手段と、
    前記始動期間前の前記車両用バッテリの疑似開放電圧と、前記クランキング期間後の疑似開放電圧との差である開放電圧差ΔVoを検出する開放電圧差算出手段と、
    前記開放電圧差ΔVoに正相関を有する補正関数f（ΔVo）に前記開放電圧差ΔVoを代入することにより求めた前記補正関数f（ΔVo）の関数値により前記内部抵抗値Rdを補正することにより、前記内部抵抗値Rdに対する前記車両用バッテリの分極状態変動影響が軽減された補正済み内部抵抗値Rｃを算出する内部抵抗補正手段と、
    を有することを特徴とする車両用バッテリの内部状態演算装置。
  2. 請求項１記載の車両用バッテリの内部状態演算装置において、
    前記内部抵抗算出手段は、
    前記クランキング期間に採取した前記電圧・電流ペア群に基づいて前記バッテリの電圧と電流との間の関係を示す回帰線を求め、求めた前記回帰線の傾きを算出して前記内部抵抗値Rdとして出力する車両用バッテリの内部状態演算装置。
  3. 請求項２記載の車両用バッテリの内部状態演算装置において、
    前記内部抵抗補正手段は、
    前記補正関数f（ΔVo）の値を前記内部抵抗値Rdに加算して前記補正済み内部抵抗値Rｃとする車両用バッテリの内部状態演算装置。
  4. 請求項３記載の車両用バッテリの内部状態演算装置において、
    Ｋ１、Ｋ２を所定の正値である定数とする時、前記補正関数f（ΔVo）は、Ｋ１・ΔVoーＫ２とされる車両用バッテリの内部状態演算装置。
  5. 請求項１乃至４のいずれか記載の車両用バッテリの内部状態演算装置において、
    前記バッテリの充電率を算出し、
    前回算出した補正済み内部抵抗値Rｃとその時の充電率とを記憶し、
    今回の前記充電率と前記前回の充電率に基づいて前記前回算出した補正済み内部抵抗値Rｃを補正することにより、今回の前記補正済み内部抵抗値Rｃを算出する車両用バッテリの内部状態演算装置。
JP2006049038A 2006-02-24 2006-02-24 バッテリの状態量演算装置 Active JP4690223B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006049038A JP4690223B2 (ja) 2006-02-24 2006-02-24 バッテリの状態量演算装置
KR1020070018589A KR20070088387A (ko) 2006-02-24 2007-02-23 차량용 배터리의 충전 상태를 나타내는 양을 연산하기 위한장치
DE102007009041A DE102007009041B4 (de) 2006-02-24 2007-02-23 Gerät zum Berechnen einer Größe, welche den Ladezustand einer Fahrzeugbatterie anzeigt
US11/710,562 US7733063B2 (en) 2006-02-24 2007-02-26 Apparatus for calculating quantity indicating charged state of on-vehicle battery
FR0701367A FR2897945A1 (fr) 2006-02-24 2007-02-26 Dispositif destine a calculer une quantite indiquant l'etat charge d'une batterie installee sur un vehicule

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006049038A JP4690223B2 (ja) 2006-02-24 2006-02-24 バッテリの状態量演算装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2007223530A true JP2007223530A (ja) 2007-09-06
JP2007223530A5 JP2007223530A5 (ja) 2008-06-26
JP4690223B2 JP4690223B2 (ja) 2011-06-01

Family

ID=38329485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006049038A Active JP4690223B2 (ja) 2006-02-24 2006-02-24 バッテリの状態量演算装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7733063B2 (ja)
JP (1) JP4690223B2 (ja)
KR (1) KR20070088387A (ja)
DE (1) DE102007009041B4 (ja)
FR (1) FR2897945A1 (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009022831A1 (de) 2008-05-28 2009-12-31 DENSO CORPORATION, Kariya-shi Zustandsabschätzungsvorrichtung für eine Fahrzeugbatterie
JP2010024906A (ja) * 2008-07-17 2010-02-04 Nippon Soken Inc 内燃機関の自動停止始動装置
JP2010042766A (ja) * 2008-08-14 2010-02-25 Mitsubishi Motors Corp バッテリ劣化判定装置
DE102010000612A1 (de) 2009-03-03 2010-10-21 Denso Corporation, Kariya-City Vorrichtung zur Erfassung des Batterie-Zustands
DE102010016564A1 (de) 2009-04-23 2010-11-25 Denso Corporation, Kariya-City Automatische Motorsteuervorrichtung
DE102010061141A1 (de) 2009-12-11 2011-07-28 DENSO CORPORATION, Aichi-pref. Steuervorrichtung für einen automatischen Stopp/Neustart für eine an Fahrzeugen angebrachte Verbrennungsmaschine
JP2012078360A (ja) * 2011-11-07 2012-04-19 Furukawa Electric Co Ltd:The バッテリ状態検知方法、バッテリ状態検知装置及びバッテリ電源システム
CN102435950A (zh) * 2010-09-22 2012-05-02 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于估计蓄电池的蓄电池容量的方法和设备
US8536872B2 (en) 2007-11-06 2013-09-17 Nippon Soken, Inc. Apparatus for estimating charged state of on-vehicle battery
JPWO2013175606A1 (ja) * 2012-05-24 2016-01-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 電池制御装置
JP2016109653A (ja) * 2014-12-10 2016-06-20 日立化成株式会社 蓄電池システム
JP2017203655A (ja) * 2016-05-10 2017-11-16 日立化成株式会社 電池状態検出装置、車両、プログラムおよび電池状態検出方法

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7808244B2 (en) * 2008-03-31 2010-10-05 Texas Instruments Incorporated System and method for determining state of charge of a battery utilizing initial voltage and current measurement and a previous estimate of battery resistance
JP5106272B2 (ja) * 2008-06-30 2012-12-26 パナソニック株式会社 劣化判定回路、電源装置、及び二次電池の劣化判定方法
KR100927541B1 (ko) * 2008-08-14 2009-11-17 주식회사 엘지화학 배터리 전압 거동을 이용한 배터리 저항 특성 추정 장치 및방법
DE102008041546A1 (de) * 2008-08-26 2010-03-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Berechnung des Ladezustandes einer Batterie
DE102008049102A1 (de) 2008-09-26 2009-05-07 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung von variablen Akkumulatorkenngrößen
CN102246385B (zh) * 2008-10-10 2015-07-29 艾默吉电力系统股份有限公司 用于确定电池的荷电状态的方法和设备
DE102008062205A1 (de) 2008-12-13 2009-09-17 Daimler Ag Verfahren und Einrichtung zur Identifizierung eines Akkumulatorladezustands
JP2010223768A (ja) * 2009-03-24 2010-10-07 Panasonic Corp 電池異常検出回路、及び電源装置
WO2010140233A1 (ja) * 2009-06-03 2010-12-09 三菱重工業株式会社 電池充電率算出装置
JP5804523B2 (ja) * 2009-07-23 2015-11-04 テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド バッテリー充電状態を判定するためのシステム及び方法
US8452556B2 (en) 2010-09-22 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for estimating SOC of a battery
JP6195558B2 (ja) * 2011-04-28 2017-09-13 ゾール サーキュレイション インコーポレイテッドＺＯＬＬ Ｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ，Ｉｎｃ． バッテリー性能データを追跡および保管するためのシステムおよび方法
FR2975189B1 (fr) * 2011-05-13 2013-05-17 Valeo Equip Electr Moteur Procede de mesure de la resistance interne d'une batterie, et capteur et systeme de gestion de batterie adaptes
KR101222207B1 (ko) * 2011-05-25 2013-01-15 삼성에스디아이 주식회사 배터리 내부 저항 추정 장치 및 그를 포함하는 배터리 팩
KR101371742B1 (ko) * 2012-10-05 2014-03-14 기아자동차(주) 차량의 고전압배터리 잔존용량 추정방법
DE102012222457A1 (de) * 2012-12-06 2014-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ladezustandsüberwachung eines elektro-chemischen Energiespeichers und Ladezustandsüberwachung
JP6300000B2 (ja) 2013-02-20 2018-03-28 株式会社Ｇｓユアサ 充電状態推定装置、充電状態推定方法
WO2014188562A1 (ja) 2013-05-23 2014-11-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 電池制御装置
WO2015115044A1 (ja) * 2014-01-29 2015-08-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電池状態推定装置、及び電源装置
JP6323441B2 (ja) * 2015-12-25 2018-05-16 マツダ株式会社 リチウムイオン電池残容量推定装置
KR102113054B1 (ko) * 2016-03-08 2020-05-20 가부시끼가이샤 도시바 전지 감시 장치 및 방법
CN106199434B (zh) * 2016-06-23 2019-12-10 矽力杰半导体技术(杭州)有限公司 电池及电池组的状态检测方法及装置
JP6677177B2 (ja) * 2017-01-13 2020-04-08 株式会社デンソー 制御装置
DE102018214612A1 (de) * 2018-08-29 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen von Kontaktierungsfehlern in einem Akkupack und System zum Durchführen des Verfahrens
CN113740751A (zh) * 2020-05-27 2021-12-03 台达电子企业管理（上海）有限公司 电池内阻检测装置与方法
ES2900698A1 (es) * 2020-09-17 2022-03-17 Cecotec Res And Development Sl Sistema de estimacion del soc de la bateria y metodo asociado

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243814A (ja) * 2000-11-07 2002-08-28 Yazaki Corp 車両用バッテリ純抵抗測定方法及び装置
JP2004025982A (ja) * 2002-06-25 2004-01-29 Shin Kobe Electric Mach Co Ltd バッテリ残容量推定方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1289764B1 (it) 1996-12-18 1998-10-16 Fiat Auto Spa Metodo di determinazione dello stato di carica attuale di un'unita' di accumulo di energia elettrica
JP2002168929A (ja) * 2000-12-04 2002-06-14 Yazaki Corp 車両用バッテリ純抵抗測定方法及び装置
JP4353653B2 (ja) * 2001-05-10 2009-10-28 古河電池株式会社 鉛蓄電池の状態監視システム
JP4130425B2 (ja) 2003-07-29 2008-08-06 パナソニックＥｖエナジー株式会社 二次電池の充放電電気量推定方法および装置、二次電池の分極電圧推定方法および装置、並びに二次電池の残存容量推定方法および装置
JP2005146939A (ja) * 2003-11-13 2005-06-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd エンジン始動性予測装置とこれを備えた始動用蓄電池
JP2007121030A (ja) * 2005-10-26 2007-05-17 Denso Corp 車両用蓄電装置の内部状態検出装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243814A (ja) * 2000-11-07 2002-08-28 Yazaki Corp 車両用バッテリ純抵抗測定方法及び装置
JP2004025982A (ja) * 2002-06-25 2004-01-29 Shin Kobe Electric Mach Co Ltd バッテリ残容量推定方法

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8536872B2 (en) 2007-11-06 2013-09-17 Nippon Soken, Inc. Apparatus for estimating charged state of on-vehicle battery
DE102009022831A1 (de) 2008-05-28 2009-12-31 DENSO CORPORATION, Kariya-shi Zustandsabschätzungsvorrichtung für eine Fahrzeugbatterie
DE102009022831B4 (de) 2008-05-28 2023-06-22 Denso Corporation Zustandsabschätzungsvorrichtung für eine Fahrzeugbatterie
US8552688B2 (en) 2008-05-28 2013-10-08 Nippon Soken, Inc. On-vehicle battery condition estimation device
JP2010024906A (ja) * 2008-07-17 2010-02-04 Nippon Soken Inc 内燃機関の自動停止始動装置
JP2010042766A (ja) * 2008-08-14 2010-02-25 Mitsubishi Motors Corp バッテリ劣化判定装置
DE102010000612A1 (de) 2009-03-03 2010-10-21 Denso Corporation, Kariya-City Vorrichtung zur Erfassung des Batterie-Zustands
DE102010000612B4 (de) 2009-03-03 2023-08-03 Denso Corporation Vorrichtung zur Erfassung des Batteriezustands
US8244449B2 (en) 2009-03-03 2012-08-14 Denso Corporation Apparatus for detecting the state of battery
DE102010016564A1 (de) 2009-04-23 2010-11-25 Denso Corporation, Kariya-City Automatische Motorsteuervorrichtung
US8770165B2 (en) 2009-04-23 2014-07-08 Denso Corporation Automatic engine control device
DE102010016564B4 (de) 2009-04-23 2024-02-15 Denso Corporation Automatische Motorsteuervorrichtung
DE102010061141B4 (de) 2009-12-11 2019-09-19 Denso Corporation Steuervorrichtung und Verfahren für einen automatischen Stopp/Neustart für eine an Fahrzeugen angebrachte Verbrennungsmaschine
DE102010061141A1 (de) 2009-12-11 2011-07-28 DENSO CORPORATION, Aichi-pref. Steuervorrichtung für einen automatischen Stopp/Neustart für eine an Fahrzeugen angebrachte Verbrennungsmaschine
CN102435950A (zh) * 2010-09-22 2012-05-02 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于估计蓄电池的蓄电池容量的方法和设备
JP2012078360A (ja) * 2011-11-07 2012-04-19 Furukawa Electric Co Ltd:The バッテリ状態検知方法、バッテリ状態検知装置及びバッテリ電源システム
JPWO2013175606A1 (ja) * 2012-05-24 2016-01-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 電池制御装置
JP2016109653A (ja) * 2014-12-10 2016-06-20 日立化成株式会社 蓄電池システム
JP2017203655A (ja) * 2016-05-10 2017-11-16 日立化成株式会社 電池状態検出装置、車両、プログラムおよび電池状態検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20070088387A (ko) 2007-08-29
JP4690223B2 (ja) 2011-06-01
DE102007009041B4 (de) 2013-06-13
DE102007009041A1 (de) 2007-09-06
US20070200567A1 (en) 2007-08-30
FR2897945A1 (fr) 2007-08-31
US7733063B2 (en) 2010-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4690223B2 (ja) バッテリの状態量演算装置
JP4184651B2 (ja) バッテリの充電状態を決定するための方法及びこの方法を実施するための装置
JP5783122B2 (ja) 電池状態推定装置
US7990111B2 (en) Method and apparatus for detecting internal electric state of in-vehicle secondary battery
CN105378499B (zh) 二次电池状态检测装置及二次电池状态检测方法
JP2007292648A (ja) 二次電池の充電状態推定装置
JP5653881B2 (ja) 二次電池状態検出装置および二次電池状態検出方法
US8949007B2 (en) Start-up possibility determining apparatus and start-up possibility determining method
JP2012189373A (ja) 二次電池状態検出装置および二次電池状態検出方法
JP2007292666A (ja) 二次電池の充電状態推定装置
JP2000306613A (ja) バッテリ状態監視装置
JP2007271424A (ja) バッテリ状態管理装置
JP6350886B2 (ja) リチウムイオン電池の劣化判定方法
JP2009126278A (ja) 車載二次電池の内部状態検出装置
JP2008180692A (ja) 起電力演算装置および充電状態推定装置
JP4247605B2 (ja) バッテリの内部インピーダンス推定装置
JP2007265693A (ja) バッテリ制御装置およびバッテリ制御方法
JP2004325263A (ja) 電池の自己放電量検出装置
KR101371742B1 (ko) 차량의 고전압배터리 잔존용량 추정방법
JP2012172567A (ja) 内燃機関の自動始動制御装置
JP2005014637A (ja) 車載バッテリの状態監視装置
JP3692782B2 (ja) バッテリの出力パワー検出装置
JP2002308026A (ja) 蓄電池の残存容量検査方法および装置
JP2004257785A (ja) 電池状態検知システム
JP2005227164A (ja) 二次電池の残存容量算出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080514

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080514

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110210

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110215

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110217

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4690223

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140225

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250