JP2007216860A - 車両およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハイブリッド自動車20では、障害物検知ユニット90により車両前方に障害物が検知されていないときには、運転者による操舵ハンドル56の操舵角θと当該操舵角θに対する第1のゲインk1とを用いて一対の前輪39a,39bにおける左右トルク分配比dが設定される一方、障害物検知ユニット90により車両前方に障害物が検知されているときには、操舵角θと第1のゲインk1よりも大きい第2のゲインk2とを用いて一対の前輪39a,39cにおける左右トルク分配比dが設定される(ステップS150,S160〜S240)。
【選択図】図2
Description
前記複数の車輪に含まれる一対の駆動輪に対して駆動力を左右独立に分配して出力可能な動力ユニットと、
前記複数の車輪に含まれる操舵輪を操舵するための操舵手段と、
運転者による前記操舵手段の操舵量を検出する操舵量検出手段と、
車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記障害物検知手段により障害物が検知されていないときには、前記検出された操舵量と該操舵量に対する第1のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する一方、前記障害物検知手段により障害物が検知されているときには、前記検出された操舵量と前記第1のゲインよりも大きい前記操舵量に対する第2のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する駆動力分配比設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記設定された駆動力分配比で分配されて前記駆動輪のそれぞれに出力されるように前記動力ユニットを制御する制御手段と、
を備えるものである。
(a)前記障害物検知手段により障害物が検知されていないときには、前記検出された操舵量と該操舵量に対する第1のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する一方、前記障害物検知手段により障害物が検知されているときには、前記検出された操舵量と前記第1のゲインよりも大きい前記操舵量に対する第2のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定するステップと、
(b)走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力がステップ(a)で設定された駆動力分配比で分配されて前記駆動輪のそれぞれに出力されるように前記動力ユニットを制御するステップと、
を含むものである。
Tm1*=前回Tm1*+KP・(Nm1*-Nm1)+KI∫(Nm1*−Nm1)dt …(3)
Tm2tmp=(Tr*/Gf+Tm1*/ρ)/Ga …(5)
Claims (7)
- 複数の車輪を有する車両であって、
前記複数の車輪に含まれる一対の駆動輪に対して駆動力を左右独立に分配して出力可能な動力ユニットと、
前記複数の車輪に含まれる操舵輪を操舵するための操舵手段と、
運転者による前記操舵手段の操舵量を検出する操舵量検出手段と、
車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記障害物検知手段により障害物が検知されていないときには、前記検出された操舵量と該操舵量に対する第1のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する一方、前記障害物検知手段により障害物が検知されているときには、前記検出された操舵量と前記第1のゲインよりも大きい前記操舵量に対する第2のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する駆動力分配比設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記設定された駆動力分配比で分配されて前記駆動輪のそれぞれに出力されるように前記動力ユニットを制御する制御手段と、
を備える車両。 - 前記駆動力分配比設定手段は、操舵に際して内輪となる前記駆動輪に比べて外輪となる前記駆動輪により多くの駆動力が分配されるように前記駆動力分配比を設定する請求項1に記載の車両。
- 請求項1または2に記載の車両において、
前記駆動輪以外の一対の車輪を駆動する第2の動力ユニットを更に備え、
当該第2の動力ユニットは、
内燃機関と、
前記一対の車輪が接続された駆動軸と前記内燃機関の出力軸とに接続されて電力と動力の入出力を伴って前記駆動軸および前記出力軸に動力を入出力可能な電力動力入出力手段と、
前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機とを含む車両。 - 請求項1または2に記載の車両において、
前記駆動輪以外の一対の車輪を駆動する第2の動力ユニットを更に備え、
当該第2の動力ユニットは、
内燃機関と、
前記内燃機関の出力軸と前記一対の車輪が接続された駆動軸との間で変速比の変更を伴って動力を伝達する変速手段とを含む車両。 - 前記一対の駆動輪は、前記複数の車輪に含まれる操舵輪としての前輪または前記複数の車輪に含まれる後輪である請求項1から4の何れかに記載の車両。
- 前記障害物検知手段は、暗環境下で車両前方の障害物を検知可能な手段である請求項1から5の何れかに記載の車両。
- 複数の車輪と、前記複数の車輪に含まれる一対の駆動輪に対して駆動力を左右独立に分配して出力可能な動力ユニットと、前記複数の車輪に含まれる操舵輪を操舵するための操舵手段と、運転者による前記操舵手段の操舵量を検出する操舵量検出手段と、前方の障害物を検知する障害物検知手段とを備えた車両の制御方法であって、
(a)前記障害物検知手段により障害物が検知されていないときには、前記検出された操舵量と該操舵量に対する第1のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定する一方、前記障害物検知手段により障害物が検知されているときには、前記検出された操舵量と前記第1のゲインよりも大きい前記操舵量に対する第2のゲインとを用いて前記一対の駆動輪における駆動力分配比を設定するステップと、
(b)走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力がステップ(a)で設定された駆動力分配比で分配されて前記駆動輪のそれぞれに出力されるように前記動力ユニットを制御するステップと、
を含む車両の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006040622A JP2007216860A (ja) | 2006-02-17 | 2006-02-17 | 車両およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006040622A JP2007216860A (ja) | 2006-02-17 | 2006-02-17 | 車両およびその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007216860A true JP2007216860A (ja) | 2007-08-30 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2006040622A Pending JP2007216860A (ja) | 2006-02-17 | 2006-02-17 | 車両およびその制御方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009078733A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Hitachi Ltd | 走行支援装置 |
JP2014184759A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Toyota Motor Corp | 車両の制動力制御装置 |
CN110494339A (zh) * | 2017-03-31 | 2019-11-22 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
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JPH11240432A (ja) * | 1997-12-12 | 1999-09-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の統合制御装置 |
JP2005014830A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Isuzu Motors Ltd | 車両の旋回補助装置 |
-
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- 2006-02-17 JP JP2006040622A patent/JP2007216860A/ja active Pending
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