JP2007213428A - 車両感知システム - Google Patents

Abstract

【課題】路上機に車両感知機が設けられている場合に、その車両感知機による感知結果を車両の運転者に報知すること。
【解決手段】車載機である車両用ナビゲーション装置２０及び路上機である車両感応式信号機３０が、それぞれ通信機１１，２２を備え、車両感応式信号機３０は、停止線に停止した車両を感知する車両感知機２３による感知結果を車両用ナビゲーション装置２０に送信する。車両用ナビゲーション装置２０は、その感知結果を受信することにより、車両感応式信号機３０の車両感知機２３によって車両が感知されているか否かを報知することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、路上機と車載機とからなる車両感知システムに関する。

例えば特許文献１に記載されるように、信号機に設置されたホットスポットから、その信号機の近傍を走行中の車両の車載器へ、広告情報とともに信号機の信号状態を配信するシステムが知られている。この場合、車載器は、通知された信号機の信号状態と車両の走行状態に基づいて、情報表示を行うと危険であるか否かを判断し、危険であると判断すれば情報表示をせず、危険でないと判断すれば情報表示を行う。なお、車載機は、車両が交差点を中心とする危険エリアを走行中である場合には、信号機の信号状態や車両の走行状態に係らず、情報表示を行うと危険であると判断する。
特開２００５−７７１９３号公報

上述したように、特許文献１に記載されたシステムでは、信号機側から車載機へ広告情報や信号状態を配信するものにすぎない。

ここで、信号機によっては、その信号機の停止線で停車状態となった車両を感知して、赤信号から青信号への切り替えを行う車両感応式の信号機がある。このような信号機は、停止線を基準とする車両停止位置の上方に、例えば超音波の送受信を行って、その送信から受信までの時間差に基づいて、停車状態となった車両を感知する車両感知機を備えている。

この車両感知機による車両の感知エリアは非常に狭いため、車両がその感知エリアから外れた位置に停車してしまうことがありえる。この場合、信号機の信号状態が赤信号から切り替えられず、その停車した車両の運転者は、長時間、信号機で待たされる等の不都合が生じる
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、路上機に車両感知機が設けられている場合に、その車両感知機による感知結果を車両の運転者に報知することが可能な車両感知システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両感知システムは、路上機と車載機とからなり、
前記路上機は、
所定の感知エリアに車両が進入したことを感知する車両感知機と、
前記感知エリアよりも広い通信エリアにおいて、前記車載機と通信する路上機側通信手段とを備え、
前記車載機は、
前記路上機と通信する車載機側通信手段と、
前記路上機との通信結果に基づく報知を行う報知手段とを備え、
前記車載機を搭載した車両が前記通信エリアに進入して、前記路上機側通信手段と前記車載機側通信手段との通信が確立すると、前記路上機は、前記車両感知機による車両の感知結果を前記車載機に送信し、前記車載機は、前記報知手段によって、前記路上機の車両感知機によって車両が感知されているか否かに関する情報を報知することを特徴とする。

このように、請求項１に記載した車両感知システムでは、路上機と車載機とが、それぞれ路上機側通信手段と車載機側通信手段とを備え、路上機は、車両感知機による車両の感知結果を車載機に送信する。このため、車載機では、路上機の車両感知機によって車両が感知されているか否かに関する情報を報知することができる。従って、車両の運転者は、路上機の車両感知機によって車両が感知されていない場合、車両を適切な停車位置に移動させる等の対応を取ることが可能になる。

請求項２に記載したように、前記路上機は、車両感応式の信号機であって、
前記路上機側通信手段は、前記車載機側通信手段との通信確立のために、所定時間ごとに質問信号を送信し、前記車載機は、その質問信号を受信すると応答信号を送信することが好ましい。路上機側では、どのタイミングで車両が感知エリアに接近するか予測できない。そのため、所定時間ごとに質問信号を送信し、その質問信号に対する応答信号の受信の有無によって、車両が感知エリアの近傍に存在することを検出することが好ましい。なお、車両感応式信号機の場合、車両を感知する必要があるのは、赤信号に切り替えられている期間のみであるから、赤信号切替期間中に上述した質問信号を送信すれば充分である。

請求項３に記載したように、前記路上機は、前記感知結果として、前記車両感知機によって車両が感知されたとき、感知信号を前記車載機に送信するものであっても良い。つまり、路上機が、感知信号に加えて、車両感知機によって車両が感知されないことを示す非感知信号を送信するようにしても良いが、上述した請求項３のように、路上機が感知信号だけを送信するものであっても良い。この場合、車載機において、路上機からの感知信号を受信するまでは、車両は路上機の車両感知器によって感知されていない状態と判定し、感知信号を受信すると、それ以後、感知された状態と判定すれば良い。従って、路上機から車両の感知信号だけを送信するようにしても、車載機において、路上機の車両感知機によって車両が感知されているか否かに関する情報を報知することができる。

請求項４に記載したように、１つの交差点若しくは複数の隣接する交差点において、車両感応式の信号機が複数設けられている場合、それぞれの車両感応式信号機は、互いに異なる識別信号を含む質問信号を送信し、
前記車載機は、
前記車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、
１つの交差点若しくは複数の隣接する交差点において、車両感応式の信号機が複数設けられている場合、それら複数の信号機の位置と、各信号機からの質問信号を識別するための識別信号を記憶する記憶手段と、
前記検出手段によって検出された車両の現在位置及び進行方向と、前記記憶手段に記憶された各信号機の位置とに基づいて、前記車両が対面している信号機からの質問信号を識別するための識別信号を選択し、当該識別信号を用いて、前記車両が対面している信号機に対応する路上機側通信手段との通信を行うことが好ましい。

１つの交差点に複数の車両感応式信号機が設置されていたり、隣接する交差点のそれぞれに車両感応式信号機が設定されていたりして、車載機とそれらの信号機との通信が同時に行い得る場合、車載機は、車両が対面している信号機を特定して、その信号機との通信を行う必要が生じる。

請求項４に記載の構成を備えることで、車載機は、車両が対面している信号機とのみ通信を行うことが可能になる。すなわち、車載機が、各車両感応式信号機の位置と、各信号機からの質問信号を識別するための識別信号を記憶しておき、かつ車両の現在位置と進行方向とを検出することで、車両が対面している信号機からの質問信号を識別する識別信号を特定できる。そして、この特定した識別信号を含む質問信号に対して応答信号を送信することにより、車載機は、車両が対面している信号機とのみ通信を行うことができる。

なお、この場合、請求項５に記載したように、車載機が送信する応答信号にも、車両が対面している信号機を識別するための識別信号を含むことが好ましい。これにより、複数の車両感応式信号機において、いずれの信号機に向けて送信された応答信号であるかを判別できるためである。

図１は、本発明の一実施形態における車両感知システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態の車両感知システムは、車載器としての車両用ナビゲーション装置と、通信機を備えた車両感知式の信号機とから構成される。

まず、車両感応式信号機３０について説明する。車両感応式信号機は、図１に示すように、通信機２２、車両感知機２３、信号機２４、及びこれらと接続された信号機制御部２１とを備える。

車両感知機２３は、車両感応式信号機３０の停止線において停止した車両を感知するものである。この車両感知機２３は、停止線を基準とする車両停止位置の上方に設置され、その車両停止位置に向けて例えば超音波を送信し、その送信超音波の反射波を受信する超音波送受信機を備える。車両感知機２３は、超音波送受信機による超音波の送信から受信までの時間差に基づいて、停止線に停止している車両を感知する。

信号機制御部２１は、車両感知機２３によって停止車両が感知されると、隣接する信号機の信号状態等を考慮しつつ、信号機２４を赤信号から青信号に切り替えるタイミングを決定する。そして、そのタイミングが到来したことを判定すると、信号機２４を赤信号から青信号に切り替える。

また、車両感応式信号機３０は、車両感知機２３により車両が感知されているか否かに関する情報を車載機に与えることができるように、車載機である車両用ナビゲーション装置２０と通信を行う通信機２２を有している。この通信機２２による車両用ナビゲーション装置２０との通信エリアは、車両感知機２３による車両の感知エリアよりも広く設定されている。信号機制御部２１は、通信機２１に対して、所定時間ごとに質問信号を送信するように指示する。

車両感応式信号機３０においては、車両が、その信号機の停止線付近でいつ停止するのか予測できない。そのため、通信エリアに向けて通信機２２から所定時間ごとに質問信号を送信させ、その質問信号に対する応答信号の受信の有無によって、車両が車両感応式信号機の近傍に存在することを検出するのである。なお、車両感応式信号機３０の場合、車両を感知する必要があるのは、信号機２４が赤信号に切り替えられている期間のみであるから、上述した質問信号は、赤信号切替期間中のみ通信機２２から送信される。

次に、車両用ナビゲーション装置２０について説明する。車両用ナビゲーション装置２０は、図１に示すように、位置検出器１、地図データ入力部６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、通信機１１、音声コントローラ１２、スピーカ１３、音声認識装置１４、マイク１５と、これら各装置と接続された制御装置（ＥＣＵ）８を備えている。

制御装置８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。制御装置８は、位置検出器１、地図データ入力部６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、通信機１１、及び音声コントローラ１２から入力された各種情報に基づき、所定の処理（例えば、現在位置及び進行方向算出処理、地図表示処理、メニュー表示処理、目的地設定処理、経路探索処理、経路案内処理、感知エリアに属するか否かの報知処理等）を実行する。

位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては、位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、地磁気センサ２やジャイロスコープ３に代えて、ステアリング回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。上述した制御装置８は、位置検出器１の各センサ等からの出力信号に基づいて、車両の現在位置及び進行方向を算出する。

地図データ入力器６は、図示しない記憶媒体を有し、当該記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路地図を表示するための地図表示データ及びその道路地図上に行政区画名や施設名を表示するための文字データを含む各種データを制御装置８に入力するための装置である。制御装置８は、入力された各種データに基づいて、所定エリア・尺度の地図を表示する地図表示処理を行う。なお、記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード、ＨＤＤ等を用いてもよい。

さらに、地図データ入力器６の記憶媒体には、１つの交差点若しくは複数の隣接する交差点において車両感応式信号機が複数設けられ、それらの複数の車両感応式信号機との通信が同時に行い得る場合、各車両感応式信号機の位置及びそれらを識別するための識別信号が記憶されている。そして、複数の車両感応式信号機は、所定時間ごとに質問信号を送信する際、相互に識別可能とするため、その識別信号を含む質問信号を送信するように構成される。

操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等からなり、スイッチ操作により制御装置８へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。例えば、操作スイッチ群７の操作により目的地が設定されると、制御装置８は、位置検出器１により検出された現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に探索する経路探索処理を実行する。この経路探索処理によって探索された誘導経路を表示しているときに、経路案内開始がユーザによって指示されると、制御装置８は、経路案内処理を開始する。

外部メモリ９は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置からなる。この外部メモリ９には、電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータなどを記憶する。なお、外部メモリ９は、比較的記憶容量の小さいリムーバルなメモリであってもよい。表示装置１０は、地図や目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。

通信機１１は、車両感応式信号機３０の通信機２２との間で通信を行うものである。例えば、通信機１１は、車両感応式信号機３０の通信機２２が送信する質問信号を受信すると、それに応答する応答信号を返送したりする。車両感応式信号機３０と車両用ナビゲーション装置２０間の通信処理、及びその通信処理に基づいて車両感応式信号機３０及び車両用ナビゲーション装置２０において実行される各種の処理については後述する。

マイク１５は、ユーザが発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力する。音声認識装置１４は、マイク１５を介して入力されたユーザの入力音声と、内部に記憶する認識辞書（不図示）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御すると共に、音声入力があったときに、認識した音声入力に対応した音声又は実行する機能を報知する音声や、経路案内のための音声や画面操作の説明音声などもスピーカ１３を通じて出力させる。また、音声コントローラ１２は、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に入力する処理も行う。

次に、車両感応式信号機３０と車両用ナビゲーション装置２０間の通信処理、及びその通信処理に基づいて車両感応式信号機３０及び車両用ナビゲーション装置２０においてそれぞれ実行される処理について説明する。

図２は、本実施形態の車両感知システムにおいて、車両感応式信号機３０において実行される処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両感応式信号機の信号状態が赤信号である場合に、所定時間毎に実行される。

ステップＳ１０において、まず、通信機２２から質問信号を送信させる。そして、ステップＳ２０では、送信した質問信号に応答する応答信号が受信されたか否かを判定する。車両用ナビゲーション装置２０を搭載した車両が車両感応式信号機３０の近傍に停止している場合には、車両感応式信号機３０から送信された質問信号に対して、車両用ナビゲーション装置２０から応答信号が返送される。このようにして、応答信号の受信の有無によって、車両感応式信号機３０の近傍に車両が存在するか否かを判別することができる。

ステップＳ２０において、応答信号が受信されないと判定されると、図２に示す処理を終了し、応答信号が受信されたと判定されると、ステップＳ３０の処理に進む。ステップＳ３０では、車両感知機２３によって車両が感知されているか否かを判定する。このステップＳ３０の判定処理において、車両感知機２３が車両を未感知であると、感知するまで、待機する。なお、この待機状態に時間制限を設け、例えば所定時間経過しても車両が感知できない場合には、再びステップＳ１０からの処理を実行するようにしても良い。

ステップＳ３０にて、車両感知機２３が車両を感知したと判定した場合、ステップＳ４０の処理に進む。ステップＳ４０では、通信機２２から、車両を感知した旨の信号を車両用ナビゲーション装置２０に向けて送信する。この送信は、ステップＳ５０にて、車両用ナビゲーション装置２０から受信したことを示す受信応答信号を受信するまで、繰返し送信される。ステップＳ５０にて、車両用ナビゲーション装置２０からの受信応答ありと判定されると、ステップＳ６０に進んで、車両感知信号の送信を終了する。

ステップＳ７０では、停止している車両を感知したため、信号の切替制御を行う。すなわち、他の信号の信号状態を考慮しつつ、適切なタイミングで赤信号から青信号へ切り替えるとともに、所定時間経過したら、再度、青信号から赤信号へ切り替える。

次に、車両用ナビゲーション装置２０において実行される処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。この図３のフローチャートに示す処理も所定時間ごとに実行される。

まずステップＳ１１０では、車両感応式信号機３０からの質問信号を受信したか否かを判定する。なお、この判定処理では、例えば車速に関する条件を付加しても良い。すなわち、車載機である車両用ナビゲーション装置２０が、車両感応式信号機３０と通信を行う必要があるのは、車両がその車両感応式信号機３０にて停止する場合である。従って、車両が停止するとみなされる車速以下であることを付加条件として、質問信号を受信したか否かを判定しても良い。

ステップＳ１１０にて質問信号を受信したと判定した場合には、ステップＳ１２０に進み、質問信号に応答する応答信号を送信する。この応答信号を車両感応式信号機３０が受信することにより、車両用ナビゲーション装置２０と車両感応式信号機３０との通信リンクが確立したことになる。

ステップＳ１３０では、車両感応式信号機１３０から車両感知信号を受信したか否かを判定する。上述したように、車両感応式信号機１３０では、車両感知機２３が車両を感知すると、車両用ナビゲーション装置２０に向けて車両感知信号を送信する。換言すれば、この車両感知信号が受信されるまでは、車両が車両感知機２３に感知されていないと判断することができる。従って、車両感知信号を未受信である場合には、ステップＳ１５０に進んで、車両が車両感知機２３の感知エリア外にあることを、表示装置１０における表示やスピーカ１３からの音声によって車両の運転者に報知する。これにより、運転者は、車両感知機２３によって車両が感知される位置に車両を移動させる等の対応を取ることができる。

なお、図２のフローチャートのステップＳ３０において、車両感知機２３が車両を感知していないと判定された場合には、車両感応式信号機３０から車両用ナビゲーション装置２０に車両の非感知信号を送信するようにしても良い。

一方、ステップＳ１３０において、車両感知信号を受信済みであると判定した場合には、ステップＳ１４０に進み、車両は車両感知機２３の感知エリア内に入っていることを報知する。この報知例を図４に示す。この図４の報知例では、表示装置１０における表示により、車両が停止している信号機が車両感応式信号機３０であり、その車両感応式信号機３０の車両感知機２３によって車両が感知され、まもなく信号が赤信号から青信号に切り替えられることが報知される。なお、図４に示す表示は、表示装置１０に地図などが表示されている場合に、その上に重畳表示されるものである。

ステップＳ１６０では、車両感知信号を受信したことを示す受信応答信号を車両感応式信号機３０に向けて送信する。

上述した車両感応式信号機３０及び車両用ナビゲーション装置２０による処理によって、車両用ナビゲーション装置２０が、車両感応式信号機３０の車両感知機２３によって車両が感知されているか否かに関する情報を報知することができる。従って、車両の運転者は、車両感知機２３によって車両が感知されていない場合、車両を適切な停止位置に移動させる等の対応を取ることができる。

次に、車両が交差点で停止した場合、その停止位置において、複数の車両感応式信号機３０の通信機２２と通信することが可能な状況における、車両用ナビゲーション装置２０の処理について説明する。このような状況は、１つの交差点に複数の車両感応式信号機が設置されていたり、比較的近距離に設置された隣接する交差点のそれぞれに車両感応式信号機が設定されていたりした場合に起こりえる。この場合には、車載機である車両用ナビゲーション装置２０は、車両が対面している車両感応式信号機３０を特定して、その特定した車両感応式信号機３０との通信を行う必要がある。

そのため、車両用ナビゲーション装置２０では、図５のフローチャートに示す処理を実行する。なお、この場合、それぞれの車両感応式信号機３０は、質問信号を送信する際、相互に識別可能とするため、各々に固有な信号として割り当てられた識別信号を含む質問信号を送信するように構成されている。

まず、ステップＳ２１０では、位置検出器１からの信号に基づいて、車両の現在位置及び進行方向を検出する。そして、ステップＳ２２０では、ステップＳ２１０にて検出された車両の現在位置及び進行方向、さらには、地図データ入力器６から入力されるデータに基づいて、車両が車両感応式信号機３０において停止し、かつその交差点において、複数の車両感応式信号機３０から質問信号を受信する可能性があるか否かを判定する。このステップＳ２２０の判定処理において「Ｎｏ」と判定された場合には、既に説明した図３のフローチャートに示す処理を実行する。一方、ステップＳ２２０の判定処理において「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ２３０の処理に進み、地図データ入力器６から車両が対面している車両感応式信号機３０に割り当てられた識別信号を抽出する。

ステップＳ２４０では、抽出した識別信号を含む質問信号を受信したか否かを判定する。この判定処理において「Ｎｏ」と判定されると、車両が走行を開始する可能性もあるため、ステップＳ２１０の処理に戻り、一方、「Ｙｅｓ」と判定された場合、車両用ナビゲーション装置２０が通信すべき車両感応式信号機３０からの質問信号であるため、ステップＳ２５０の処理に進む。ステップＳ２５０では、ステップＳ２３０にて抽出した識別信号を含む応答信号を送信する。これにより、複数の車両感応式信号機３０において、いずれの車両感応式信号機３０に向けて送信された応答信号であるかを、車両感応式信号機３０において判別することができる。その後の、車両用ナビゲーション装置２０と車両感応式信号機３０との通信においても、識別信号を含む信号が送受信される。

ステップＳ２６０では、識別信号を含む車両感知信号を受信したか否かを判定する。この判定結果に応じてステップＳ２７０〜Ｓ２９０にて実行される報知処理等は、上述した図３のステップＳ１４０〜Ｓ１６０に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

このように車両用ナビゲーション装置２０において、車両が対面している車両感応式信号機３０に割り当てられた識別信号を抽出することにより、この識別信号を用いて、車両が対面している車両感応式信号機３０とのみ通信を行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形することが可能である。

上述した実施形態では、路上機の一例として車両感応式信号機を挙げたが、例えば、駐車場のゲートを制御するゲート制御機など、停止車両を感知する車両感知機を備える路上機であれば、本発明を適用することが可能である。

また、上述した実施形態では、車両用ナビゲーション装置を車載機として利用したが、車載機は、通信機、報知機等の必要な構成を備えている限り、車両用ナビゲーション装置以外の装置であっても良い。

本発明の一実施形態における車両感知システムの全体構成を示すブロック図である。 本実施形態の車両感知システムにおいて、路上機である車両感応式信号機が行う処理を示すフローチャートである。 本実施形態の車両感知システムにおいて、車載機である車両用ナビゲーション装置が行う処理を示すフローチャートである。 車両用ナビゲーション装置において、車両が車両感知機の感知エリア内に入っていることを報知する一例を示す説明図である。 車両用ナビゲーション装置が行う他の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…位置検出器
６…地図データ入力器
７…操作スイッチ群
８…制御装置
１０…表示装置
１１…通信機
１２…音声コントローラ
１３…スピーカ
２０…車両用ナビゲーション装置
２１…信号機制御部
２２…通信機
２３…車両感知機
２４…信号機

Claims (5)

1. 路上機と車載機とからなる車両感知システムであって、
   前記路上機は、
   所定の感知エリアに車両が進入したことを感知する車両感知機と、
   前記感知エリアよりも広い通信エリアにおいて、前記車載機と通信する路上機側通信手段とを備え、
   前記車載機は、
   前記路上機と通信する車載機側通信手段と、
   前記路上機との通信結果に基づく報知を行う報知手段とを備え、
   前記車載機を搭載した車両が前記通信エリアに進入して、前記路上機側通信手段と前記車載機側通信手段との通信が確立すると、前記路上機は、前記車両感知機による車両の感知結果を前記車載機に送信し、前記車載機は、前記報知手段によって、前記路上機の車両感知機によって車両が感知されているか否かに関する情報を報知することを特徴とする車両感知システム。
2. 前記路上機は、車両感応式の信号機であって、
   前記路上機側通信手段は、前記車載機側通信手段との通信確立のために、所定時間ごとに質問信号を送信し、前記車載機は、その質問信号を受信すると応答信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の車両感知システム。
3. 前記路上機は、前記感知結果として、前記車両感知機によって車両が感知されたとき、感知信号を前記車載機に送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両感知システム。
4. １つの交差点若しくは複数の隣接する交差点において、車両感応式の信号機が複数設けられている場合、それぞれの車両感応式信号機は、互いに異なる識別信号を含む質問信号を送信し、
   前記車載機は、
   前記車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、
   １つの交差点若しくは複数の隣接する交差点において、車両感応式の信号機が複数設けられている場合、それら複数の信号機の位置と、各信号機からの質問信号を識別するための識別信号を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段によって検出された車両の現在位置及び進行方向と、前記記憶手段に記憶された各信号機の位置とに基づいて、前記車両が対面している信号機からの質問信号を識別するための識別信号を選択し、当該識別信号を用いて、前記車両が対面している信号機に対応する路上機側通信手段との通信を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両感知システム。
5. 前記車載機は、車両が対面している信号機を識別するための識別信号を含む質問信号を受信した場合、当該識別信号を含む応答信号を送信することを特徴とする請求項４に記載の車両感知システム。

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