JP2007186277A

JP2007186277A - 移載装置の異常停止方法及び異常停止装置

Info

Publication number: JP2007186277A
Application number: JP2006004043A
Authority: JP
Inventors: Kenji Kimura; 健児木村
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2006-01-11
Filing date: 2006-01-11
Publication date: 2007-07-26

Abstract

【課題】二重格納異常などにより荷の搬送を停止させる際、荷の有無を検知するための光センサの誤検知を低減することが可能な異常停止方法及び異常停止装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移載装置５の昇降部６により荷４を所定間口２に入庫させる際、昇降部６に設けられる光センサ９がオンするか否かを判断し、所定間口２に荷があると判断し、再度光センサ９により所定間口２に荷があるか否かを判断する際、光センサ９を所定間口２から一旦外した後、光センサ９を所定間口２に戻し、所定回数判断を繰り返した後にも所定間口２に荷があると判断すると二重格納異常が発生したと判断し荷４の入庫動作を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫において荷を搬送する移載装置の異常停止方法及び異常停止装置に関する。

スタッカクレーンなど荷を搬送するための移載装置を自動制御することにより複数の間口を持つ棚に荷を保管する自動倉庫が知られている。
このような自動倉庫では、荷を間口に入庫する際にその間口にすでに他の荷が格納されている異常、いわゆる、二重格納異常を検知し、それらの荷が互いに衝突しないようにすぐに入庫動作を停止させるための方法が色々と考えられている。

例えば、図３に示すように、移載装置に備えられ荷下ろしや荷積みを行う昇降部３０により荷３１を間口３２に入庫させる際、昇降部３０に設けられる光センサ３３により間口３２に他の荷があると判断すると、移載装置や昇降部３０を停止させて入庫動作を停止させるという異常停止方法がある（例えば、特許文献１参照）。

図４は、従来の異常停止方法の一例を説明するためのフローチャートである。
まず、間口３２に昇降部３０が移動後（Ｓ１）、光センサ３３がオンするか否かにより間口３２に荷があるか否かを判断する（Ｓ２）。光センサ３３がオンし間口３２に荷がないと判断すると（Ｓ２がＹｅｓ）、昇降部３０により間口３２に荷３１を入庫させる（Ｓ３）。一方、光センサ３３がオンせず間口３２に荷があると判断すると（Ｓ２がＮｏ）、二重格納異常が発生したと判断し移載装置や昇降部３０を停止させて荷３１の入庫動作を停止させる（Ｓ４）。次に、二重格納異常の原因の除去を行うことによって二重格納異常を復旧させて（Ｓ５）、昇降部３０により間口３２に荷３１を入庫する（Ｓ３）。

なお、二重格納異常の原因の除去方法としては、例えば、移載装置を手動操作することにより間口３２から荷を取り除く方法やどの間口にどの荷を格納すればよいかを示す作業データを自動で更新する方法などがある。
特開２００３−３４１８０６号

しかしながら、移載装置を手動操作することにより荷を除去する方法では、目視により間口３２に荷があるか否かを確認してから移載装置を再始動させるまでに多くの時間がかかるため、例えば、太陽光や照明光などの光が直接的に光センサ３３に入ったり、背景からの光（図３に示すように太陽光や照明光などが間口３２の後側に設けられるカーテン３４に反射した間接的な光）が光センサ３３に入ったりすることなどにより、光センサ３３が誤検知してしまうと、二重格納異常の復旧にかかる多くの時間が無駄になるという問題がある。

また、作業データを自動で更新する方法では、光センサ３３が誤検知してしまうと、更新後の作業データが実際と異なる誤ったデータとなるため、それが原因で入庫予定の荷を示す在庫データにずれなどが発生し２次的な不具合が発生するおそれがある。

そこで、本発明は、光センサの誤検知を低減することが可能な異常停止方法及び異常停止装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために本発明では、以下のような方法及び構成を採用した。
すなわち、本発明の異常停止方法は、複数の間口を持つ棚の所定間口において移載装置の昇降部により荷の入庫または荷の出庫を行う際、前記昇降部に設けられる荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断し、荷の入庫の際に前記所定間口に荷があると判断し、または、荷の出庫の際に前記所定間口に荷がないと判断し、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断する際、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外した後、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口に戻し、荷の入庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷があると判断すると、または、荷の出庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷がないと判断すると、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる。

上記荷検知センサは、例えば、光センサであり、上述のように、荷の入庫の際に荷があると判断するか、荷の出庫の際に荷が無いと判断した場合には、荷検出センサの検知を再度行うことにより、荷検知センサの検知精度を上げることができるので、荷検知センサの誤検知を低減することができる。これにより、荷検知センサの誤検知により発生する無駄な時間が軽減され、荷の入庫または荷の出庫にかかる全体の作業時間を短縮することができる。

また、上述のように、再度所定間口に荷があるか否かを判断する際に、荷検知センサを所定間口から一旦外した後、荷検知センサを所定間口に戻すと、次の検知の際の荷検知センサ周囲の環境が変わる可能性がある。荷検知センサ周囲の環境が変化すると、荷検知センサが誤検知しなくなる場合があるため、荷検知センサの誤検知をさらに低減することができる。

また、上記異常停止方法は、前記昇降部が前記所定間口に到着する直前から前記昇降部が前記所定間口に到着するまでに、前記荷検知センサによる前記所定間口に荷があるか否かの判断を完了させてもよい。

これにより、荷検知センサが誤検知しない場合、所定間口への昇降部の移動が完了すると、すぐに荷の入庫や荷の出庫を行うことができるので、全体としての荷の入庫または荷の出庫にかかるサイクルタイムを短縮することができる。

また、上記異常停止方法は、前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外す前に、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断してもよい。
これにより、荷検知センサの検知精度を高めることができる。

また、本発明の異常停止装置は、荷を格納するための複数の間口を持つ棚と、前記複数の間口のうち所定間口において荷の入庫または荷の出庫を行う昇降部を備える移載装置とにより構成される自動倉庫において入庫動作または出庫動作を停止させる異常停止装置であって、前記昇降部に設けられる荷検知センサと、前記所定間口において前記昇降部により荷の入庫または荷の出庫を行う際、前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断し、荷の入庫の際に前記所定間口に荷があると判断し、または、荷の出庫の際に前記所定間口に荷がないと判断し、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断する際、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外した後、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口に戻し、荷の入庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷があると判断すると、または、荷の出庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷がないと判断すると、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる制御部とを備える。

また、本発明の異常停止方法は、自動倉庫における移載装置の昇降部を所定位置に配置した状態で前記昇降部に設けられる荷検知センサにより荷の有無を検知する第１のステップと、前記第１のステップによる検知結果が予め設定された状態と異なっていた場合、前記昇降部を一旦前記所定位置から他の位置へ移動させた後、前記昇降部を再び前記所定位置に配置した状態で前記荷検知センサにより荷の有無を検知する第２のステップと、前記第２のステップによる検知結果が予め設定された状態と異なっていた場合、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる第３のステップとからなる。

上記所定位置とは、例えば、自動倉庫における棚の所定間口（入庫予定の間口または出庫予定の間口）である。
また、上記予め設定された状態とは、例えば、所定間口に荷を入庫させる際、その所定間口に荷がない状態、または、所定間口から荷を出庫させる際、その所定間口に荷がある状態のことである。

本発明によれば、移載装置により荷が搬送される自動倉庫において、所定間口に荷があるか否かを検知する際の光センサの誤検知を低減することができる。

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
図１（ａ）は、本発明の実施形態の自動倉庫を示す図である。
図１（ａ）に示す自動倉庫１は、複数の間口２を持つ棚３と、荷４の搬送を行う移載装置５とを備えて構成されている。

図１（ａ）に示す移載装置５は、例えば、スタッカクレーンであって、各間口２で荷４の荷下ろしや荷積みを行う昇降部６と、昇降部６を昇降方向に沿って昇降させるためのマスト７と、移載装置５の走行動作や昇降部６の昇降動作などを制御する制御装置８（制御部）とから構成されている。なお、移載装置５は、スタッカクレーンに限定されない。

図１（ｂ）は、昇降部６が所定間口２に移動した後、その昇降部６及び所定間口２を上から見た図である。
図１（ｂ）に示すように、昇降部６の端部には、光センサ９（荷検知センサ）が設けられており、制御装置８は、光センサ９から得られるオン、オフの信号に基づいて、移載装置５や昇降部６の動作を制御する。

本実施形態において、光センサ９は、制御装置８の制御により所定間口２に対して少し上向きに光を発し、反射光を受光していないときはオンし、受光しているときはオフするものとする。また、所定間口２に荷がある場合、昇降部６が所定間口２に移動後、光センサ９が発光すると、その光が所定間口２の荷に反射する。そして、その反射光が光センサ９に入ると、光センサ９がオフする。従って、光センサ９がオンしているとき、制御装置８は、所定間口２に荷がないと判断し、光センサ９がオフしているとき、制御装置８は、所定間口２に荷があると判断する。

なお、特許請求の範囲に記載される異常停止装置は、例えば、光センサ９と、制御装置８とにより構成されるものとする。
図２は、昇降部６により所定間口２に荷４を入庫させる際の制御装置８の動作を説明するためのフローチャートである。

まず、制御装置８は、移載装置５または昇降部６の動作を制御することにより、荷４を載せた昇降部６を所定間口２に移動させる（ＳＴ１）。
次に、制御装置８は、光センサ９がオンするか否かを判断する（ＳＴ２）（第１のステップ）。

光センサ９がオンしていると（ＳＴ２がＹｅｓ）、制御装置８は、所定間口２に荷がないと判断し昇降部６のスライドフォークなどにより所定間口２に荷４を入庫させる（ＳＴ３）。

一方、光センサ９がオンしていないと（ＳＴ２がＮｏ）、制御装置８は、移載装置５を走行させたり昇降部６を昇降させたりすることにより光センサ９の位置を所定間口２から一旦外し、その後、再度移載装置５を走行させたり昇降部６を昇降させたりすることにより昇降部６を元の所定間口２に移動させて光センサ９を所定間口２に戻す（ＳＴ４）（第２のステップ）。

次に、制御装置８は、再度光センサ９がオンするか否かを判断する（ＳＴ５）（第２のステップ）。
光センサ９がオンしていると（ＳＴ５がＹｅｓ）、制御装置８は、所定間口２に荷がないと判断し昇降部６のスライドフォークなどにより所定間口２に荷４を入庫させる（ＳＴ３）。

一方、光センサ９がオンしていないと（ＳＴ５がＮｏ）、制御装置８は、二重格納異常が発生したと判断し移載装置５や昇降部６を停止させて荷４の入庫動作を停止させる（ＳＴ６）（第３のステップ）。

その後、例えば、作業者により所定間口２から荷が取り除かれ、二重格納異常が復旧し、作業者により移載装置５の再始動の操作が行われると、昇降部６のスライドフォークなどにより所定間口２に荷４が入庫される。

また、二重格納異常が発生し、移載装置５や昇降部６を停止した後に荷４を他の棚などに仮置きして、その後作業を継続させるように自動で復旧するようにしても良い。
このように、所定間口２に荷があるか否かの判断を２回行うことにより、光センサ９の検知精度を上げることができるので、光センサ９の誤検知を低減することができる。これにより、光センサ９の誤検知により発生する無駄な時間が軽減され、荷４の入庫にかかる全体の作業時間を短縮することができる。

また、光センサ９の誤検知を低減することができるので、入庫の前後工程への影響を小さくすることができる。
ところで、昇降部６を所定間口２に移動させる際、移載装置５または昇降部６の移動時のすべりや移載装置５または昇降部６の停止位置検出センサの誤差などにより、昇降部６が所定間口２の目標の停止位置に停止できない場合も起こることがある。

そこで、上記ＳＴ４のように、再度光センサ９がオンするか否かを判断する前に、光センサ９の位置を所定間口２から一旦外した後、光センサ９を所定間口２へ戻すと、次の検知の際の光センサ９周囲の環境が変わる可能性がある。

これにより、例えば、１回目の光センサ９の検知の際に光センサ９に入っていた自身の反射光以外の光（太陽光や照明光など）が２回目の光センサ９の検知の際に光センサ９に入らなくなる場合が起きるため、光センサ９の誤検知をさらに低減することができる。

なお、上記実施形態では、所定間口２に荷があるか否かの判断を２回行い、２回とも所定間口２に荷があると判断すると、二重格納異常が発生したと判断して移載装置５や昇降部６を停止させる構成であるが、所定間口２に荷があるか否かの判断を３以上の所定回数行い、所定間口２に荷がないと判断した時点で荷４を所定間口２に入庫させ、所定回数判断を続けた後にも所定間口２に荷があると判断すると、二重格納異常が発生したと判断して移載装置５や昇降部６を停止させてもよい。

この場合、上記所定回数は、所定回数判断を続けた後にも所定間口２に荷４があると判断したときにその判断にかかった合計時間（再度光センサ９がオンするか否かを判断する前に、光センサ９を所定間口２から一旦外した後、光センサ９を所定間口２へ戻すときにかかる時間も含む）が、二重格納異常の復旧にかかる時間よりも少なくなるように設定されることが望ましい。

これにより、荷４の入庫にかかる全体の作業時間を増加させることなく、光センサ９の誤検知をさらに低減することができる。
また、上記実施形態では、所定間口２に荷４を入庫する際の光センサ９の誤検知を低減する構成であるが、昇降部６により所定間口２から荷を出庫する際の光センサ９の誤検知を低減するように構成してもよい。この場合、制御装置８は、所定間口２に荷があると判断した時点で、上記のように光センサ９の位置を所定間口２から一旦外した後、光センサ９を所定間口２に戻すようにして、荷があるか否かを判断し、所定回数続けて所定間口２に荷がないと判断すると、所定間口２に荷がない異常、いわゆる、空荷異常が発生したと判断し移載装置５や昇降部６を停止させて荷の出庫動作を停止させる。

なお、このとき使用される光センサ９は、所定間口２に荷４を入庫する際に使用される光センサ９と同じでもよいし別に設けてもよい。
このように構成しても、光センサ９の誤検知を低減することができるので、光センサ９の誤検知により発生する無駄な時間が軽減され、荷の出庫にかかる全体の作業時間を短縮することができる。

また、上記実施形態では、所定間口２に荷があるか否かの判断を昇降部６の移動後に行う構成であるが、昇降部６が所定間口２に到着する直前から昇降部６が所定間口２に到着するまでに、光センサ９による所定間口２に荷があるか否かの判断を完了させてもよい。

これにより、光センサ９が誤検知しない場合、所定間口２への昇降部６の移動が完了すると、すぐに荷４の入庫や荷の出庫を行うことができるので、全体としての荷４の入庫または荷の出庫にかかるサイクルタイムを短縮することができる。

また、上記実施形態では、荷４の入庫の際に所定間口２に荷があると判断すると、または、荷の出庫の際に所定間口２に荷がないと判断すると、光センサ９を所定間口２から一旦外す構成であるが、光センサ９を所定間口２から一旦外す前に、再度光センサ９により所定間口２に荷があるか否かを判断してもよい。これにより、光センサ９の検知精度を高めることができる。

（ａ）は、本発明の実施形態の自動倉庫を示す図である。（ｂ）は、昇降部が所定間口に移動した後、その昇降部及び所定間口を上から見た図である。制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。二重格納異常を検知するための構成の一例を示す図である。従来の異常停止方法の一例を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１自動倉庫
２間口
３棚
４荷
５移載装置
６昇降部
７マスト
８制御装置
９光センサ
３０昇降部
３１荷
３２間口
３３光センサ
３４カーテン

Claims

複数の間口を持つ棚の所定間口において移載装置の昇降部により荷の入庫または荷の出庫を行う際、前記昇降部に設けられる荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断し、
荷の入庫の際に前記所定間口に荷があると判断し、または、荷の出庫の際に前記所定間口に荷がないと判断し、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断する際、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外した後、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口に戻し、
荷の入庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷があると判断すると、または、荷の出庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷がないと判断すると、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる、
ことを特徴とする異常停止方法。
請求項１に記載の異常停止方法であって、
前記昇降部が前記所定間口に到着する直前から前記昇降部が前記所定間口に到着するまでに、前記荷検知センサによる前記所定間口に荷があるか否かの判断を完了させる、
ことを特徴とする異常停止方法。
請求項１または請求項２に記載の異常停止方法であって、
前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外す前に、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断する、
ことを特徴とする異常停止方法。
荷を格納するための複数の間口を持つ棚と、前記複数の間口のうち所定間口において荷の入庫または荷の出庫を行う昇降部を備える移載装置とにより構成される自動倉庫において入庫動作または出庫動作を停止させる異常停止装置であって、
前記昇降部に設けられる荷検知センサと、
前記所定間口において前記昇降部により荷の入庫または荷の出庫を行う際、前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断し、荷の入庫の際に前記所定間口に荷があると判断し、または、荷の出庫の際に前記所定間口に荷がないと判断し、再度前記荷検知センサにより前記所定間口に荷があるか否かを判断する際、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口から一旦外した後、前記昇降部を移動させることにより前記荷検知センサを前記所定間口に戻し、荷の入庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷があると判断すると、または、荷の出庫の際に所定回数判断を繰り返した後にも前記所定間口に荷がないと判断すると、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる制御部と、
を備えることを特徴とする異常停止装置。
自動倉庫における移載装置の昇降部を所定位置に配置した状態で前記昇降部に設けられる荷検知センサにより荷の有無を検知する第１のステップと、
前記第１のステップによる検知結果が予め設定された状態と異なっていた場合、前記昇降部を一旦前記所定位置から他の位置へ移動させた後、前記昇降部を再び前記所定位置に配置した状態で前記荷検知センサにより荷の有無を検知する第２のステップと、
前記第２のステップによる検知結果が予め設定された状態と異なっていた場合、前記昇降部による入庫動作または出庫動作を停止させる第３のステップと、
からなることを特徴とする異常停止方法。