JP2007145305A - 階段昇降車 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来、幾例かの階段昇降機構または昇降車が提唱されているが昇降車の水平姿勢維持、安定重心の保持並びに接地密着度の高い段差走破能の全てを網羅したものがないか複雑な機構を要していた。
【解決手段】下部車台5の傾斜に応じ上部架台1をカム3及び10に沿い自動移動させる水平姿勢及び安定重心自動維持機構と遊星駆動歯車8の周りに複数の被駆動車輪7を遊星状に配した遊星公転車輪により水平姿勢と安定重心の自動維持、並びに接地密着度の高い段差走破能を備えた自走メカニカル階段昇降車となる。
【選択図】図1
【解決手段】下部車台5の傾斜に応じ上部架台1をカム3及び10に沿い自動移動させる水平姿勢及び安定重心自動維持機構と遊星駆動歯車8の周りに複数の被駆動車輪7を遊星状に配した遊星公転車輪により水平姿勢と安定重心の自動維持、並びに接地密着度の高い段差走破能を備えた自走メカニカル階段昇降車となる。
【選択図】図1
Description
この発明は階段昇降車に関する。
従来、幾例かの階段昇降機構または昇降車が提唱されている。
しかしながら、以上の技術によれば、階段昇降車が具備すべき車両の水平姿勢の維持、重心の安定保持、接地密着度並びに段差走破能の全てを網羅したものがないか複雑な機構を要している。そこで、この発明は、従来とは異なる機構にて自動的に車両の水平姿勢の維持と重心の安定を保持し、且つ接地密着度の高い段差走破能を備えた階段昇降車を提供することを課題とする。
以上の課題を解決するために、第一発明は階段昇降時の水平姿勢の維持と安定重心の保持として下部車台の傾斜に応じ上部架台を下部車台と上部架台間に設けたカムに沿って上下前後に2次元移動させることを特徴とする階段昇降車である。
また、第二発明は、下部車台に対する上部架台の2次元移動を下部車台と上部架台の角度検知ジャイロの検出傾斜に応じ、下記論理にて作動する昇段・降段各対応アクチュエーターにて自動的に行うことを特徴とする階段昇降車である。
アクチュエーター作動論理
第三発明は、遊星駆動歯車の周りに複数の被駆動車輪を遊星状に配する車輪構造により、駆動力による接地密着度の高い被駆動車輪の周りに車輪構造全体を公転させて段差を走破することを特徴とする階段昇降車である。
また、第二発明は、下部車台に対する上部架台の2次元移動を下部車台と上部架台の角度検知ジャイロの検出傾斜に応じ、下記論理にて作動する昇段・降段各対応アクチュエーターにて自動的に行うことを特徴とする階段昇降車である。
アクチュエーター作動論理
第三発明は、遊星駆動歯車の周りに複数の被駆動車輪を遊星状に配する車輪構造により、駆動力による接地密着度の高い被駆動車輪の周りに車輪構造全体を公転させて段差を走破することを特徴とする階段昇降車である。
第一発明、第二発明または第三発明によれば、下部車台姿勢対応上部架台自動移動機構による水平姿勢と安定重心の維持、並びに遊星車輪機構による接地密着度の高い段差走破能を備えた自走メカニカル階段昇降車となる。
この発明の一実施形態を、図1に示す。
上部架台1と下部車台5の間には前縁カム3と後縁カム10、及び昇段・降段対応各アクチュエーター9と4が設けられている。また上部架台及び下部車台には各々角度検知ジャイロ2と6が設置され、下部車台には遊星駆動歯車8と被駆動車輪7からなる遊星公転車輪が取り付けられている。
上部架台1と下部車台5の間には前縁カム3と後縁カム10、及び昇段・降段対応各アクチュエーター9と4が設けられている。また上部架台及び下部車台には各々角度検知ジャイロ2と6が設置され、下部車台には遊星駆動歯車8と被駆動車輪7からなる遊星公転車輪が取り付けられている。
「実施形態の効果」
この実施形態によれば昇段時には下部車台5の角度検知ジャイロ6が下部車台後傾(昇段)を検知次第、上部架台1がカム3と10に沿い、昇段対応アクチュエーター9により自動的に前方へせり上がり、降段時には下部車台前傾(降段)を検知次第、降段対応アクチュエーター4により後方へせり上がって上部架台の水平姿勢と安定重心を維持する。下部車台には遊星公転車輪が装着されており接地密着度を保持しながらの公転にて昇段または降段ができる。
この実施形態によれば昇段時には下部車台5の角度検知ジャイロ6が下部車台後傾(昇段)を検知次第、上部架台1がカム3と10に沿い、昇段対応アクチュエーター9により自動的に前方へせり上がり、降段時には下部車台前傾(降段)を検知次第、降段対応アクチュエーター4により後方へせり上がって上部架台の水平姿勢と安定重心を維持する。下部車台には遊星公転車輪が装着されており接地密着度を保持しながらの公転にて昇段または降段ができる。
「他の実施形態」
1 上部架台 7b 第二ギヤ
2 上部架台角度検知ジャイロ 8 遊星駆動歯車
3 前縁カム 9 昇段対応アクチュエーター
4 降段対応アクチュエーター 10 後縁カム
5 下部車台 11 連結棹 14a リングギヤ外歯
6 下部車台角度検知ジャイロ 12 サンギヤ 14b リングギヤ内歯
7 被駆動車輪 13 遊星ギヤ 15 遊星ギヤ軸芯
7a 第一ギヤ 14 リングギヤ 16 遊星公転ギヤ
2 上部架台角度検知ジャイロ 8 遊星駆動歯車
3 前縁カム 9 昇段対応アクチュエーター
4 降段対応アクチュエーター 10 後縁カム
5 下部車台 11 連結棹 14a リングギヤ外歯
6 下部車台角度検知ジャイロ 12 サンギヤ 14b リングギヤ内歯
7 被駆動車輪 13 遊星ギヤ 15 遊星ギヤ軸芯
7a 第一ギヤ 14 リングギヤ 16 遊星公転ギヤ
Claims (4)
- 階段昇降時の水平姿勢維持と安定重心保持として下部車台傾斜に応じ上部架台を自動的に上下前後に2次元移動させることを特徴とし、また接地密着度の高い段差走破として遊星駆動歯車の周りに配された被駆動車輪周りに車輪構造全体を公転させることを特徴とする階段昇降車。
- 前記上部架台の2次元移動を下部車台と上部架台間に設けたカムにより規制することを特徴とする請求項1記載の階段昇降車。
- 前記被駆動車輪周りに車輪構造全体を公転させて接地密着度の高い段差走破をする機構として遊星駆動歯車の周りに複数の被駆動車輪を遊星状に配することを特徴とする請求項1記載の階段昇降車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005368770A JP2007145305A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 階段昇降車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005368770A JP2007145305A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 階段昇降車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007145305A true JP2007145305A (ja) | 2007-06-14 |
Family
ID=38207202
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005368770A Pending JP2007145305A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 階段昇降車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007145305A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010087542A1 (ko) * | 2009-01-30 | 2010-08-05 | (주)아이엠테크놀로지 | 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴 |
WO2011132814A1 (ko) * | 2010-04-21 | 2011-10-27 | (주)아이엠테크놀로지 | 노면 순응형 가변구동바퀴 |
-
2005
- 2005-11-24 JP JP2005368770A patent/JP2007145305A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010087542A1 (ko) * | 2009-01-30 | 2010-08-05 | (주)아이엠테크놀로지 | 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴 |
WO2011132814A1 (ko) * | 2010-04-21 | 2011-10-27 | (주)아이엠테크놀로지 | 노면 순응형 가변구동바퀴 |
CN102811867A (zh) * | 2010-04-21 | 2012-12-05 | 感应电动机技术有限公司 | 路面自适应可调节驱动轮 |
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