JP2010125307A - 車輪式パワーアシスト階段昇降車 - Google Patents
車輪式パワーアシスト階段昇降車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010125307A JP2010125307A JP2008328689A JP2008328689A JP2010125307A JP 2010125307 A JP2010125307 A JP 2010125307A JP 2008328689 A JP2008328689 A JP 2008328689A JP 2008328689 A JP2008328689 A JP 2008328689A JP 2010125307 A JP2010125307 A JP 2010125307A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- climbing
- carrier
- stair
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
【課題】従来、幾例かのパワーアシスト階段昇降車が提唱されているが昇段走行能に難があり、昇段には介助者が後向きで車両を引き上げるような介助を必要としていた。
【解決手段】独自構造の二重遊星歯車機構駆動装置6により、駆動車輪8の自転を伴う駆動車輪公転腕(第二キャリヤ)22による公転昇段を可能ならしめ、接地密着度の高い自律昇段能を備えた車輪式パワーアシスト階段昇降車となる。
【選択図】図1
【解決手段】独自構造の二重遊星歯車機構駆動装置6により、駆動車輪8の自転を伴う駆動車輪公転腕(第二キャリヤ)22による公転昇段を可能ならしめ、接地密着度の高い自律昇段能を備えた車輪式パワーアシスト階段昇降車となる。
【選択図】図1
Description
この発明は車輪式パワーアシスト階段昇降車に関する。
従来から図12に示すような履帯式及び車輪式等幾例かのパワーアシスト階段昇降車が提唱されている。
しかしながら、以上の技術によれば車両姿勢制御性、入離段動作性、昇段走行能等に一長一短があり、昇段には両者共に介助者が後向きで車両を引き上げるような介助を必要としており、また平地走行との兼用性にも劣るところがある。そこで、この発明は従来とは異なる機構にて容易なる車両姿勢制御性、円滑なる入離段動作性、高接地密着度の自律昇段走行能、平地走行・階段昇降兼用性等を備え、且つ介助力を最小とするパワーアシスト階段昇降車を提供することを課題とする。
以上の課題を解決するために、第一発明は階段昇降時の姿勢制御法として上部載荷架台を下部走行車台軸周りに揺動する構造とすると共に任意位置でロック可能なる摺動式上下架台ロック装置を設け、上部架台と下部車台の相対姿勢の任意なる変更調整を可能とした事を特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車である。
第二発明は、独特な構造で多機能なる二重遊星歯車機構を駆動装置とし、単一動力で平地走行、昇段始端でのキャリヤ昇段、及び駆動車輪の自転を伴う公転昇段を行い、また制動を伴う介助自重公転降段をも行うことを特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車である。
第三発明は、キャスターと駆動車輪の二車軸構造により、平地走行と階段昇降の両機能を併せ持つことを特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車である。
第二発明は、独特な構造で多機能なる二重遊星歯車機構を駆動装置とし、単一動力で平地走行、昇段始端でのキャリヤ昇段、及び駆動車輪の自転を伴う公転昇段を行い、また制動を伴う介助自重公転降段をも行うことを特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車である。
第三発明は、キャスターと駆動車輪の二車軸構造により、平地走行と階段昇降の両機能を併せ持つことを特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車である。
第一発明、第二発明または第三発明によれば、上部載荷架台と下部走行車台の相対的姿勢調整機構による姿勢制御、独特の二重遊星歯車機構駆動装置による円滑なる入離段動作性と接地密着度の高い自律昇段能、2車軸構造による平地走行と階段昇降兼用性等を備え、且つ介助者の前方向き介助等をも可能とする介助者負担最小の車輪式パワーアシスト階段昇降車となる。
この発明の一実施形態を、図1に示す。
上部載荷架台1と下部走行車台4の間にはキャスタ腕10を介して摺動式上下架台ロック装置11が設けられており、上部載荷架台1には載荷台2の回転用に載荷台回転軸3が設けられている。下部走行車台4にはキャスタ9と二重遊星歯車機構車輪駆動装置6が取り付けられている。
上部載荷架台1と下部走行車台4の間にはキャスタ腕10を介して摺動式上下架台ロック装置11が設けられており、上部載荷架台1には載荷台2の回転用に載荷台回転軸3が設けられている。下部走行車台4にはキャスタ9と二重遊星歯車機構車輪駆動装置6が取り付けられている。
この実施形態によれば介助者は階段昇降時に、下部走行車台軸5周りで回転するキャスタ腕10と摺動式上下架台ロック装置11により、上部載荷架台1が水平で下部走行車台4が階段傾斜と平行になる相互の相対姿勢を容易に調整且つ保持できる。また図10で説明する如く、駆動車輪8の自転を伴った駆動車輪公転腕(第二キャリヤ)22の公転運動による高接地密着度のパワーアシスト昇段ができる。尚、昇段方法には介助者が車両の水平姿勢を継続維持する方法と、キャリアも接地し、階段蹴上がり越えごとに車両を起こす揺動昇段方法とがある。
1 上部載荷架台 13 プロペラシャフト
2 載荷台 14 第一サンギヤ
3 載荷台回転軸 15 第一遊星ギヤ
4 下部走行車台 16 第一リングギヤ(外歯)
5 下部走行車台軸 17 第一リングギヤ(内歯)
6 二重遊星歯車機構車輪駆動装置 18 第一キャリヤ(第二サンギヤ連結)
7 車輪駆動ギヤ 19 第二サンギヤ
8 駆動車輪 20 第二遊星ギヤ
9 キャスタ 21 第二リングギヤ(キャスタ腕連結)
10 キャスタ腕 22 第二キャリヤ(駆動車輪公転腕)
11 摺動式上下架台ロック装置 23 緩ブレーキ
12 駆動電動モータ 24 連結棹
2 載荷台 14 第一サンギヤ
3 載荷台回転軸 15 第一遊星ギヤ
4 下部走行車台 16 第一リングギヤ(外歯)
5 下部走行車台軸 17 第一リングギヤ(内歯)
6 二重遊星歯車機構車輪駆動装置 18 第一キャリヤ(第二サンギヤ連結)
7 車輪駆動ギヤ 19 第二サンギヤ
8 駆動車輪 20 第二遊星ギヤ
9 キャスタ 21 第二リングギヤ(キャスタ腕連結)
10 キャスタ腕 22 第二キャリヤ(駆動車輪公転腕)
11 摺動式上下架台ロック装置 23 緩ブレーキ
12 駆動電動モータ 24 連結棹
Claims (2)
- 階段昇降時の姿勢制御として上部載荷架台と下部走行車台の相対的姿勢の調整を下部走行車台軸の周りに上部載荷架台を揺動させて行なう事を特徴とし、また駆動装置に多機能な独自の二重遊星歯車機構を用い、単一動力で平地走行、昇段始端でのキャリヤ昇段、及び駆動車輪の自転を伴う公転昇段を行い、且つ制動を伴う介助自重公転降段をも行うことを特徴とする車輪式パワーアシスト階段昇降車。
- 前記下部走行車台がキャスターと独自の二重遊星歯車機構車輪駆動装置からなる二車軸構造で平地走行と階段昇降の両機能を併せ持つことを特徴とする請求項1記載の車輪式パワーアシスト階段昇降車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008328689A JP2010125307A (ja) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | 車輪式パワーアシスト階段昇降車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008328689A JP2010125307A (ja) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | 車輪式パワーアシスト階段昇降車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010125307A true JP2010125307A (ja) | 2010-06-10 |
Family
ID=42326085
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008328689A Pending JP2010125307A (ja) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | 車輪式パワーアシスト階段昇降車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010125307A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015143920A1 (zh) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 李军委 | 混合式多轮架 |
CN105774875A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-07-20 | 山东大学 | 爬楼辅助运货装置 |
JP2017165154A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 株式会社イクシスリサーチ | 走行装置 |
CN109367609A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-02-22 | 上海海事大学 | 一种协助载货爬楼平移两用装置 |
CN109397982A (zh) * | 2018-12-08 | 2019-03-01 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
CN110063849A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-30 | 常州大学 | 一种辅助老人自动爬楼机器人 |
-
2008
- 2008-11-28 JP JP2008328689A patent/JP2010125307A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015143920A1 (zh) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 李军委 | 混合式多轮架 |
JP2017165154A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 株式会社イクシスリサーチ | 走行装置 |
CN105774875A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-07-20 | 山东大学 | 爬楼辅助运货装置 |
CN109367609A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-02-22 | 上海海事大学 | 一种协助载货爬楼平移两用装置 |
CN109367609B (zh) * | 2018-12-07 | 2023-04-18 | 上海海事大学 | 一种协助载货爬楼平移两用装置 |
CN109397982A (zh) * | 2018-12-08 | 2019-03-01 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
CN109397982B (zh) * | 2018-12-08 | 2023-09-22 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
CN110063849A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-30 | 常州大学 | 一种辅助老人自动爬楼机器人 |
CN110063849B (zh) * | 2019-04-25 | 2020-05-12 | 常州大学 | 一种辅助老人自动爬楼机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2863971C (en) | Step-climbing attachment for a wheeled chair | |
US4790548A (en) | Climbing and descending vehicle | |
CN105559984B (zh) | 一种护理助动系统 | |
JP2010125307A (ja) | 車輪式パワーアシスト階段昇降車 | |
CN106943248B (zh) | 一种多功能轮椅 | |
CN105434121B (zh) | 一种电动爬楼轮椅 | |
WO2012057638A1 (en) | Stair-climbing wheelchair | |
WO2009069144A2 (en) | Methods and systems for ascending and descending stairs | |
JP5177692B2 (ja) | 一対の片足載置型移動体を組み合わせた乗用移動装置 | |
CN202641747U (zh) | 电动助力爬楼车 | |
CN212281925U (zh) | 蓄电池助力行走及攀爬楼梯多功能轮椅 | |
CN207120787U (zh) | 一种电动载物爬楼梯车 | |
CN107696914B (zh) | 载人机器人 | |
JP2001212181A (ja) | 車椅子の段差乗り越え装置 | |
RU2410071C1 (ru) | Транспортное средство | |
KR101545158B1 (ko) | 접이식 전동 휠체어 | |
CN201798860U (zh) | 残疾人的多用途车辆 | |
JP2006211899A (ja) | 輸送車両と方法 | |
JP3566230B2 (ja) | 走行装置 | |
JP2015130912A (ja) | 補助動力装置付き介護車 | |
CN106389026A (zh) | 一种履带式轮椅 | |
JP2009214878A (ja) | 輸送車両と方法 | |
CN211356324U (zh) | 一种便于上下楼梯和转向的自助式轮椅 | |
CN211049920U (zh) | 一种张开轮式电动爬楼车 | |
CN102525753B (zh) | 仿生行走步梯车 |