CN106428167A - 移动车和移车装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移动运输技术领域，尤其是涉及一种移动车和移车装置。所述移动车包括车体、感应器、控制器、机械腿、第一动力机构、第二动力机构以及车轮；机械腿包括上支腿和下支腿；上支腿的上端通过第一动力机构与车体的底部转动连接；上支腿的下端通过第二动力机构与下支腿的一端活动连接；第一动力机构、第二动力机构和感应器均与控制器电连接。当移动车移动至楼梯台阶前时，感应器自动感应到台阶信息，控制器控制第一动力机构和第二动力机构运作，将机械腿支撑在台阶上，然后通过机械腿的支撑使得车体移动至台阶上。在移动车上台阶的整个过程中，移动车不会受到台阶较大的撞击力，从而使得移动车平稳地移动，避免车体颠簸，提高使用体验度。

Description

移动车和移车装置

技术领域

本发明涉及移动运输技术领域，尤其是涉及一种移动车和移车装置。

背景技术

随着我国经济的不断发展，人们的生活水平逐渐提高。现在生活中，尤其是城市生活中，高层建筑逐渐增多，建筑物业逐渐复杂，这使得楼梯(台阶)几乎无处不在。其中，马路牙子也可以认为是一种只有一层台阶的楼梯，这些楼梯对人们运送物品造成很大影响。虽然楼宇中多数安装了电梯，城市中也实施了一些进行无障碍通行的设施，但这些远远不能满足实际需求，所以各种能够爬楼梯的小车应运而生。

现有技术中能够爬楼梯的车主要有三星轮车。三星轮车包括车身和设置在底身底部的三星轮。在爬楼梯时，使用者手扶车身，通过三星轮转动，三个转动轮配合进行爬楼梯。

但是，现有技术中的爬楼梯的车向上爬楼梯时车子比较颠簸，使用体验度较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动车和移车装置，以解决现有技术中存在的车爬楼梯时比较颠簸，使用体验度较差的技术问题。

本发明提供的一种移动车，所述移动车包括：车体、感应器、控制器、机械腿、第一动力机构、第二动力机构以及车轮；

所述车轮转动连接在所述车体的底部；所述机械腿包括上支腿和下支腿；所述上支腿的上端通过第一动力机构与所述车体的底部转动连接；所述上支腿的下端通过第二动力机构与所述下支腿的一端转动连接；

所述第一动力机构、所述第二动力机构和所述感应器均与所述控制器电连接；所述感应器用于获取前方障碍物信息；所述控制器用于控制所述第一动力机构和所述第二动力机构运作，以使所述上支腿相对所述车体转动以及所述下肢腿相对所述上支腿转动。

进一步地，所述机械腿和所述车轮均为四个；四个所述机械腿和四个所述车轮分别设置在所述车身的四角处。

进一步地，所述第一动力机构包括第一电机、主动齿轮、与所述主动齿轮相啮合的从动齿轮以及转动轴；

所述第一电机设置在所述车体内；所述主动齿轮设置在所述第一电机的动力输出轴上；所述转动轴的两端转动连接在所述车体上；所述从动齿轮设置在所述转动轴上；所述上支腿的上端与所述转动轴固定连接。

进一步地，所述车体包括车身和底座；所述底座设置在所述车身的底部；所述车身通过第一滑动机构与所述底座滑动连接；所述第一滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车身相对所述底座沿竖直方向滑动；所述车轮和所述机械腿均转动连接在所述底座上。

进一步地，所述第一滑动机构包括第二电机、设置在所述第二电机的动力输出轴上的外齿轮以及与所述外齿轮啮合的齿条；所述齿条竖直设置在所述车身上；所述第二电机和所述外齿轮均设置在所述底座上。

进一步地，所述车体包括车身和底座；所述底座设置在所述车身的底部；所述车身通过第二滑动机构与所述底座滑动连接；所述第二滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车身相对所述底座沿水平方向滑动。

进一步地，位于所述车身前侧的两个所述车轮均通过第三滑动机构与所述车体滑动连接；所述第三滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车轮相对所述车身沿竖直方向滑动。

进一步地，所述移动车还包括转动杆；所述转动杆的一端通过转动机构与所述车体的底部转动连接；所述转动杆的另一端与所述车轮转动连接；所述转动机构与所述控制器电连接，用于带动所述转动杆相对所述车体转动。

进一步地，所述车体上还设置有陀螺仪；所述陀螺仪与所述控制器电连接。

进一步地，本发明还提供一种移车装置，所述移车装置包括支架以及如发明所述的移动车；所述车轮和所述机械腿均放置在所述支架上。

本发明提供的移动车，当移动车移动至楼梯台阶时，感应器感应到车体前方的障碍物信息，也即台阶信息，并将感应到的该障碍物信息传递给控制器，控制器控制启动第一动力机构和第二动力机构，以使上支腿相对车体转动，使得上支腿朝向楼梯台阶转动，使得机械腿更靠近楼梯台阶，同时，第二动力机构带动下支腿相对上支腿活动，以使下支腿的下端与上支腿的上端之间的距离减小，也即，机械腿缩短，当机械腿放置在楼梯上后，此时，机械腿支撑车体的整体重量，上支腿相对车体继续转动，同时，第二动力机构带动下支腿相对上支腿活动，以使下支腿的下端与上支腿的上端之间的距离增大，也即，机械腿整体往回转动且伸长，车体在机械腿的支撑下向前移动，同时，车体相对机械腿转动。当车体移动至台阶上后，由车轮支撑车体，从而完成车体的爬楼梯动作。

本发明提供的移动车，当移动车移动至楼梯台阶前时，感应器自动感应到台阶信息，控制器控制第一动力机构和第二动力机构运作，通过上支腿和下支腿将移动车移动至楼梯台阶上。也即，也将机械腿支撑在台阶上，然后通过机械腿的支撑使得车体移动至台阶上。在移动车上台阶的整个过程中，移动车不会受到台阶较大的撞击力，从而使得移动车平稳地移动，避免车体颠簸，提高使用体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的移动车的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的移动车中第一动力机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的移动车中第一滑动机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的移动车中机械腿相对车身滑动的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的移动车中转动机构的结构示意图。

附图标记：

1-车体； 2-车轮； 3-机械腿；

4-第一动力机构； 5-第一滑动机构； 6-转动杆；

7-转动机构； 101-车身； 102-底座；

301-上支腿； 302-下支腿； 401-第一电机；

402-主动齿轮； 403-从动齿轮； 404-转动轴；

501-齿条； 502-外齿轮； 701-转向电机；

702-转向主动齿轮； 703-转向从动齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的移动车的结构示意图；本发明实施例提供的一种移动车，该移动车包括：车体1、感应器、控制器、机械腿3、第一动力机构4、第二动力机构以及车轮2；车轮2转动连接在车体1的底部；机械腿3包括上支腿301和下支腿302；上支腿301的上端通过第一动力机构4与车体1的底部转动连接；上支腿301的下端通过第二动力机构与下支腿302的一端转动连接；第一动力机构4、第二动力机构和感应器均与控制器电连接；感应器用于获取前方障碍物信息；控制器用于控制第一动力机构4和第二动力机构运作，以使上支腿301相对车体1转动以及下肢腿相对上支腿301转动。

本发明实施例提供的移动车，当移动车移动至楼梯台阶时，感应器感应到车体1前方的障碍物信息，也即台阶信息，并将感应到的该障碍物信息传递给控制器，控制器控制启动第一动力机构4和第二动力机构，以使上支腿301相对车体1转动，使得上支腿301朝向楼梯台阶转动，使得机械腿3更靠近楼梯台阶，同时，第二动力机构带动下支腿相对上支腿活动，以使下支腿的下端与上支腿的上端之间的距离减小，也即，机械腿缩短，当机械腿放置在楼梯上后，此时，机械腿支撑车体的整体重量，上支腿相对车体继续转动，同时，第二动力机构带动下支腿相对上支腿活动，以使下支腿的下端与上支腿的上端之间的距离增大，也即，机械腿3整体往回转动且伸长，车体1在机械腿3的支撑下向前移动，同时，车体1相对机械腿3转动。当车体1移动至台阶上后，由车轮2支撑车体1，从而完成车体1的爬楼梯动作。其中，机械腿可以整个过程顺时针转动，也即，机械腿顺时针转动放置在楼梯上，然后机械腿继续顺时针转动且通过第二动力机构使得机械腿伸长，从而带动车体向前移动。机械腿也可以先逆时针转动，然后顺时针转动，也即，机械腿逆时针转动放置在楼梯上，然后机械腿顺时针转动，同时通过第二动力机构使得机械腿伸长，从而带动车体向前移动。

本发明实施例提供的移动车，当移动车移动至楼梯台阶前时，感应器自动感应到台阶信息，控制器控制第一动力机构4和第二动力机构运作，上支腿301和下支腿302自动转动，并通过上支腿301和下支腿302将移动车移动至楼梯台阶上。也即，也将机械腿3支撑在台阶上，然后通过机械腿3的支撑使得车体1移动至台阶上。在移动车上台阶的整个过程中，移动车不会受到台阶较大的撞击力，从而使得移动车平稳地移动，避免车体1颠簸，提高使用体验度。该移动车可为轮椅形式或者运货车形式等等。

其中，上支腿和下支腿的活动连接方式可以为滑动连接，也可以为转动连接。当上支腿和下支腿的连接方式为滑动连接时，第一动力机构可以为设置在上支腿上的微型电机和齿轮，齿轮设置在微型电机的动力输出轴上，下支腿上沿下支腿延伸的方向设置与齿轮啮合的齿条。微型电机带动齿轮转动，由于齿轮不动，从而带动齿条移动，也即带动下支腿相对上支腿移动，进而调节下支腿的下端与上支腿的上端之间的距离，使得机械腿伸长或缩短。其中，上支腿的结构形式可以为多种，例如，上支腿可以为转动连接在车体上的活动块，下支腿与该活动块滑动连接。

当上支腿和下支腿的连接方式为转动连接时，第一动力机构包括设置在上支腿上的微型电机和主动齿轮、转轴、设置在转轴上的从动齿轮，主动齿轮设置在微型电机的动力输出轴上，上支腿与转轴转动连接，下支腿与转轴固定连接。微型电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动转轴和下支腿转动，当下支腿的下端朝向上支腿的方向转动时，下支腿的下端和上支腿的上端之间的距离增大，机械腿伸长。当下支腿向远离上支腿的方向转动时，下支腿的下端和上支腿的上端之间的距离减小，机械腿缩短，从而实现机械腿的伸长和缩短。

其中，机械腿3可以为一个，也可以为两个以上的多个。当机械腿3为两个时，两个机械腿3在车体1上左右间隔设置。优选地，机械腿3为四个，四个机械腿3分布在车体1的四角处，形成方形。

移动车在楼道转向或者在非楼梯路面上移动时，控制器可控制第一动力机构4和第二动力机构，将上支腿301和下支腿302转动，从而可将机械腿3自动收起。

进一步地，使用者也可将车轮替换成机械腿，车体由两个以上的多个机械腿支撑车体，并在控制器的控制作用下，依次向前迈上楼梯台阶，类似人爬楼梯时的腿的动作，从而完成移动车爬楼梯的动作。

在上述实施例基础上，进一步地，机械腿3和车轮2均为四个；四个机械腿3和四个车轮2分别设置在车身101的四角处。

本实施例中，将机械腿3和车轮2均设置为四个，且四个机械腿3和四个车轮2分别设置在车身101的四角处。当移动车移动至台阶前时，控制器控制位于前面的两个机械腿3相对车体1转动，使车体1移动至台阶上。当位于后面的两个机械腿3也移动至台阶前时，控制器控制四个机械腿3同时相对车体1转动，使得位于前面的两个机械腿3放置在在前的一个台阶上，位于后面的两个机械腿3放置在在后的一个台阶上，然后车体1向前移动，车体1向上一个台阶。

本实施例中，设置四个机械腿3和四个车轮2可使车体1的爬楼梯的过程中受力更加平稳，进一步提高用户体验度。

其中，感应器可为红外线传感器，也可以为感应雷达等其他可实现感应的部件。

图4为本发明实施例提供的移动车中机械腿相对车身滑动的结构示意图，如图4所示，进一步地，位于车体1前侧的两个机械腿3通过滑动机构与车体1滑动连接，滑动机构带动机械腿3相对车身101在竖直方向上滑动。也即，当位于车体1前侧的两个机械腿3向前迈向台阶时，机械腿3相对车身101向上滑动，使得前侧的车轮2与后侧的车轮2的连线与楼梯的倾斜面平行，从而使得车身101保持水平状态。

图2为本发明实施例提供的移动车中第一动力机构的结构示意图；如图1和图2所示，在上述实施例基础上，进一步地，第一动力机构4包括第一电机401、主动齿轮402、与主动齿轮402相啮合的从动齿轮403以及转动轴404；第一电机401设置在车体1内；主动齿轮402设置在第一电机401的动力输出轴上；转动轴404的两端转动连接在车体1上；从动齿轮403设置在转动轴404上；上支腿301的上端与转动轴404固定连接。

本实施例中，控制器控制启动第一电机401，第一电机401带动主动齿轮402转动，主动齿轮402带动从动齿轮403转动，从动齿轮403带动转动轴404转动，上支腿301随着转动轴404相对车体1转动，从而实现上支腿301的转动。

第二动力机构的结构形式可与第一动力机构4的结构形式相同。

在上述实施例基础上，进一步地，车体1包括车身101和底座102；底座102设置在车身101的底部；车身101通过第一滑动机构5与底座102滑动连接；第一滑动机构5与控制器电连接，用于带动车身101相对底座102沿竖直方向滑动；转动轮和机械腿3均转动连接在底座102上。

本实施例中，将车身101通过第一滑动机构5与底座102滑动连接。当机械腿3相对车身101转动时，机械腿3向上移动至台阶上，停止预设时间，然后再向上移动至上一个台阶上，停止预设时间，依此类推。此时，控制器控制第一滑动机构5带动车身101相对地面向上滑动。由于机械腿3为向上-停止-向上-停止-向上的间歇运动，且车身101相对地面向上滑动的速度小于机械腿3向上移动时的速度，因此，车身101相对机械腿3和底座102向下-向上-向下-向上-向下运动。优选地，车身101相对地面做匀速运动。

本实施例中，由于车体1在移动的过程中在竖直方向受到机械腿3的震荡，通过第一滑动机构5使得车身101相对地面向上滑动，该运动方向与车体1的震荡方向相反，从而可抵消机械腿3在竖直方向带来的震荡，进一步提高车体1爬楼梯时的稳定性。

其中，第一滑动机构5的结构形式可以为多种，例如，第一滑动机构5包括液压缸，液压缸与控制器电连接。液压缸设置在底座102上，液压缸的活塞杆与车身101固定连接。控制器控制液压缸的活塞杆伸出，活塞杆推动车身101相对底座102向上移动。

图3为本发明实施例提供的移动车中第一滑动机构的结构示意图；如图1和图3所示，在上述实施例基础上，进一步地，第一滑动机构5包括第二电机、设置在第二电机的动力输出轴上的外齿轮502以及与外齿轮502啮合的齿条501；齿条501竖直设置在车身101上；第二电机和外齿轮502均设置在底座102上。

本实施例中，控制器控制启动电机，电机带动外齿轮502转动，外齿轮502与齿条501啮合，由于电机不动，因此，齿条501相对外齿轮502向上移动，从而使得车身101相对底座102向上移动。

其中，可在车身101上设置竖直方向的滑槽，在底座102上设置滑块，车身101相对底座102滑动时，滑块在滑槽内移动，滑槽和滑块的配合方式可引导车身101的移动方向，提高车身101滑动时的稳定性。

在上述实施例基础上，进一步地，车身101通过第二滑动机构与底座102滑动连接；第二滑动机构与控制器电连接，用于带动车身101相对底座102沿水平方向滑动。

本实施例中，将车身101通过第二滑动机构与底座102滑动连接。当机械腿3相对车身101转动时，机械腿3向前移动至台阶上，停止预设时间，然后再向上移动至上一个台阶上，停止预设时间，依此类推。机械腿3在水平方向上的运动轨迹为：向前-停止-向前-停止-向前。此时，控制器控制第二滑动机构带动车身101相对地面向前滑动。由于机械腿3为向前-停止-向前-停止-向前的间歇运动，且车身101相对地面向前滑动的速度小于机械腿3向前移动时的速度，因此，车身101相对机械腿3和底座102向后-向前-向后-向前-向后运动。优选地，车身101相对地面做匀速运动。

本实施例中，由于车体1在移动的过程中在水平方向受到机械腿3的震荡，通过第二滑动机构使得车身101相对地面向前滑动，该运动方向与车体1的震荡方向相反，从而可抵消机械腿3在水平方向带来的震荡，进一步提高车体1爬楼梯时的稳定性。

其中，第二滑动机构的结构形式可与第一滑动机构5的结构形式一致。

在上述实施例基础上，进一步地，位于车体1前侧的两个车轮2均通过第三滑动机构与车体1滑动连接；第三滑动机构与控制器电连接，用于带动车轮2相对车身101沿竖直方向滑动。

本实施例中，在移动车爬斜坡时，控制器控制第三滑动机构带动位于车提前侧的两个车轮2相对车体1向上滑动，从而使得前面的两个车轮2与后年的两个车轮2之间的连线与斜坡的坡面平行，此时，车体1可保持水平位置。

本实施例中，通过第三滑动机构调节前面两个车轮2相对车体1向上滑动，从而可使移动车在爬斜坡时，车体1保持水平位置，进一步提高车体1上的稳定性。

其中，第三滑动机构的结构形式可与第一滑动机构5的结构形式一致。

在上述实施例基础上，进一步地，移动车还包括转动杆6；转动杆6的一端通过转动机构7与车体1的底部转动连接；转动杆6的另一端与车轮2转动连接；转动机构7与控制器电连接，用于带动转动杆6相对车体1转动。

本实施例中，控制器控制启动转动机构7，转动机构7带动转动杆6相对车体1转动，从而可实现车轮2相对车体1转动，使得车轮2朝向预设方向，进而使车轮2可360°自动调整方向，方便使用者调整车体1的方向。

图5为本发明实施例提供的移动车中转动机构的结构示意图，如图5所示，其中，转动机构7可包括转向电机、设置在转向电机701上的转向主动齿轮702以及与转向主动齿轮702相啮合的转向从动齿轮703，转向电机701与控制器电连接。转向从动齿轮703设置在转动杆6上，转向主动齿轮702和转向从动齿轮703均水平设置，控制器控制转向电机701带动转向主动齿轮702转动，转向主动齿轮702带动转向从动齿轮703转动，转向从动齿轮703带动转动杆6转动，转动杆6带动车轮2转动，从而实现车轮2的转向。

在上述实施例基础上，进一步地，车体1上还设置有陀螺仪；陀螺仪与控制器电连接。

本实施例中，在车体1上设置陀螺仪，当车体1有倾翻的趋势时，控制器可控制调节陀螺仪的转速，从而使得车体1保持平衡，避免车体1倾翻。

在上述实施例基础上，进一步地，本发明还提供一种移车装置，该移车装置包括支架以及如上所述的移动车；车轮2和机械腿3均放置在支架上。原理同上，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种移动车，其特征在于，包括：车体、感应器、控制器、机械腿、第一动力机构、第二动力机构以及车轮；

所述车轮转动连接在所述车体的底部；所述机械腿包括上支腿和下支腿；所述上支腿通过第一动力机构与所述车体的底部转动连接；所述下支腿通过第二动力机构与所述上支腿活动连接；

所述第一动力机构、所述第二动力机构和所述感应器均与所述控制器电连接；所述感应器用于获取前方障碍物信息；所述控制器用于控制所述第一动力机构带动所述上支腿相对所述车体转动以及控制所述第二动力机构带动所述下支腿相对所述上支腿活动，以调节所述上支腿的上端与所述下支腿的下端之间的距离。

2.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述机械腿和所述车轮均为四个；

四个所述机械腿和四个所述车轮分别设置在所述车体的四角处。

3.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述第一动力机构包括第一电机、主动齿轮、与所述主动齿轮相啮合的从动齿轮以及转动轴；

所述第一电机设置在所述车体内；所述主动齿轮设置在所述第一电机的动力输出轴上；所述转动轴的两端转动连接在所述车体上；所述从动齿轮设置在所述转动轴上；所述上支腿的上端与所述转动轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述车体包括车身和底座；

所述底座设置在所述车身的底部；所述车身通过第一滑动机构与所述底座滑动连接；所述第一滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车身相对所述底座沿竖直方向滑动；所述车轮和所述机械腿均转动连接在所述底座上。

5.根据权利要求4所述的移动车，其特征在于，所述第一滑动机构包括第二电机、设置在所述第二电机的动力输出轴上的外齿轮以及与所述外齿轮啮合的齿条；

所述齿条竖直设置在所述车身上；所述第二电机和所述外齿轮均设置在所述底座上。

6.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述车体包括车身和底座；

所述底座设置在所述车身的底部；所述车身通过第二滑动机构与所述底座滑动连接；所述第二滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车身相对所述底座沿水平方向滑动。

7.根据权利要求2所述的移动车，其特征在于，位于所述车身前侧的两个所述车轮均通过第三滑动机构与所述车体滑动连接；所述第三滑动机构与所述控制器电连接，用于带动所述车轮相对所述车身沿竖直方向滑动。

8.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，还包括转动杆；

所述转动杆的一端通过转动机构与所述车体的底部转动连接；所述转动杆的另一端与所述车轮转动连接；

所述转动机构与所述控制器电连接，用于带动所述转动杆相对所述车体转动。

9.根据权利要求1所述的移动车，其特征在于，所述车体上还设置有陀螺仪；所述陀螺仪与所述控制器电连接。

10.一种移车装置，其特征在于，包括支架以及如权利要求1-9任一项所述的移动车；

所述车轮和所述机械腿均放置在所述支架上。