JP2007139601A - 移動体用位置推定装置 - Google Patents
移動体用位置推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007139601A JP2007139601A JP2005334395A JP2005334395A JP2007139601A JP 2007139601 A JP2007139601 A JP 2007139601A JP 2005334395 A JP2005334395 A JP 2005334395A JP 2005334395 A JP2005334395 A JP 2005334395A JP 2007139601 A JP2007139601 A JP 2007139601A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- estimated
- moving
- estimating
- estimation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】移動体に搭載され、移動体の位置を推定する移動体用位置推定装置に、移動体に搭載された慣性航法センサ群(加速度センサ、ヨーレートセンサなど)の出力に基づいて移動体の位置を推定する第一の推定手段と、少なくともノード情報を含む地図情報を記憶した記憶手段と、ノード情報から予測された移動体の予想移動軌跡に基づいて移動体の位置を推定する第二の推定手段と、第一の推定手段により推定された移動体位置と第二の推定手段により推定された移動体位置とを合成処理して移動体の最終推定位置を決定する合成手段とを備える。
【選択図】図3
Description
201 高精度GPS装置
202 車輪速センサ
203 慣性航法センサ群
204 記憶部
205 演算部
Claims (7)
- 移動体に搭載され、該移動体の位置を推定する移動体用位置推定装置であって、
前記移動体に搭載された慣性航法センサ群の出力に基づいて当該移動体の位置を推定する第一の推定手段と、
少なくともノード情報を含む地図情報を記憶した記憶手段と、
前記ノード情報から予測された前記移動体の予想移動軌跡に基づいて当該移動体の位置を推定する第二の推定手段と、
前記第一の推定手段により推定された移動体位置と、前記第二の推定手段により推定された移動体位置とを合成処理して前記移動体の最終推定位置を決定する合成手段と、を有することを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項1記載の移動体用位置推定装置であって、
前記第一の推定手段は、前記合成手段により前記移動体の最終推定位置が決定されるたびに、最新の最終推定位置を新たなスタート地点として前記慣性航法センサ群の出力に基づいて移動体位置を推定する、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項1又は2記載の移動体用位置推定装置であって、
通信を利用して前記移動体の位置の絶対座標を検出する位置検出手段を更に有し、
前記第一の推定手段、前記第二の推定手段、及び前記合成手段は、前記位置検出手段が前記通信を実行できないときのみ作動する、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項3記載の移動体用位置推定装置であって、
前記第二の推定手段は、
前記ノード情報のうち前記移動体の周辺のノードを結んで推定道路形状線と引き、
前記位置検出手段によって検出された当該移動体の位置と前記推定道路形状線との道路幅方向のずれ量を求め、
前記推定道路形状線を前記ずれ量だけずらした線を前記予想移動軌跡とする、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項4記載の移動体用位置推定装置であって、
前記第二の推定手段は、前記周辺のノードを所定の補間方法に基づいて曲線で結び前記推定道路形状線とする、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項4又は5記載の移動体用位置推定装置であって、
前記第二の推定手段は、
前記移動体の移動距離を検出する距離検出手段を含み、
最後に移動体位置を推定したときから前記距離検出手段により検出された移動距離だけ前記予想移動軌跡に沿って移動した位置を新たな移動体位置として推定する、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。 - 請求項4又は5記載の移動体用位置推定装置であって、
前記第二の推定手段は、前記第一の推定手段により推定された移動体位置から前記予想移動軌跡に下ろした垂線と該予想移動軌跡との交点を移動体位置として推定する、ことを特徴とする移動体用位置推定装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005334395A JP4192940B2 (ja) | 2005-11-18 | 2005-11-18 | 移動体用位置推定装置 |
PCT/IB2006/003309 WO2007057771A2 (en) | 2005-11-18 | 2006-11-17 | Mobile object position estimation apparatus and method |
US12/092,088 US8145419B2 (en) | 2005-11-18 | 2006-11-17 | Mobile object position estimation apparatus and method |
CN200680042755.1A CN101310163B (zh) | 2005-11-18 | 2006-11-17 | 移动对象位置评估设备和方法 |
EP06820949.3A EP1949032B1 (en) | 2005-11-18 | 2006-11-17 | Mobile object position estimation apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005334395A JP4192940B2 (ja) | 2005-11-18 | 2005-11-18 | 移動体用位置推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007139601A true JP2007139601A (ja) | 2007-06-07 |
JP4192940B2 JP4192940B2 (ja) | 2008-12-10 |
Family
ID=38049024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005334395A Active JP4192940B2 (ja) | 2005-11-18 | 2005-11-18 | 移動体用位置推定装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8145419B2 (ja) |
EP (1) | EP1949032B1 (ja) |
JP (1) | JP4192940B2 (ja) |
CN (1) | CN101310163B (ja) |
WO (1) | WO2007057771A2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008012997A1 (fr) * | 2006-07-25 | 2008-01-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | dispositif de positionnement et système de navigation |
JP2010151459A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Seiko Epson Corp | 位置算出方法及び位置算出装置 |
JP2013190279A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Aisin Aw Co Ltd | 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム |
WO2013146457A1 (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-03 | 日本電気株式会社 | 位置検出システム、方法及びプログラム |
JP2019109222A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | オブジェクト測位方法及び装置 |
KR20190079470A (ko) * | 2017-12-15 | 2019-07-05 | 삼성전자주식회사 | 객체 측위 방법 및 장치 |
WO2019159230A1 (ja) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
CN111435139A (zh) * | 2019-01-11 | 2020-07-21 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动对象的移动方向的确定方法和装置、移动终端以及电子设备 |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4341649B2 (ja) * | 2006-07-12 | 2009-10-07 | トヨタ自動車株式会社 | ナビゲーション装置、位置検出方法 |
US9395190B1 (en) | 2007-05-31 | 2016-07-19 | Trx Systems, Inc. | Crowd sourced mapping with robust structural features |
KR20090058879A (ko) * | 2007-12-05 | 2009-06-10 | 삼성전자주식회사 | 무선 단말의 위치정보제공장치 및 그 방법 |
US8812232B2 (en) | 2009-06-22 | 2014-08-19 | Nokia Corporation | Method and apparatus for reducing energy consumption of a user equipment |
US20110227788A1 (en) * | 2010-03-16 | 2011-09-22 | David Lundgren | Method and system for generating and propagating location information by a mobile device using sensory data |
US20110307171A1 (en) * | 2010-06-10 | 2011-12-15 | Continental Automotive Systems, Inc. | GPS Location Refinement Method In Environments With Low Satellite Visibility |
CN103931248B (zh) * | 2011-06-27 | 2016-08-17 | 谷歌公司 | Gps和mems混合位置检测体系结构 |
US8362949B2 (en) | 2011-06-27 | 2013-01-29 | Google Inc. | GPS and MEMS hybrid location-detection architecture |
EP2574880A3 (en) * | 2011-09-30 | 2015-05-20 | Maishi Electronic (Shanghai) Ltd. | A method, apparatus and system with error correction for an inertial navigation system |
US9354324B2 (en) * | 2011-10-20 | 2016-05-31 | Qualcomm Incorporated | Techniques for affecting a wireless signal-based positioning capability of a mobile device based on one or more onboard sensors |
WO2013188597A2 (en) * | 2012-06-12 | 2013-12-19 | Amrit Bandyopadhyay | Irregular feature mapping |
US11268818B2 (en) | 2013-03-14 | 2022-03-08 | Trx Systems, Inc. | Crowd sourced mapping with robust structural features |
US11156464B2 (en) | 2013-03-14 | 2021-10-26 | Trx Systems, Inc. | Crowd sourced mapping with robust structural features |
US20140288824A1 (en) * | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Qualcomm Incorporated | Method and/or system for selective application of direction of travel |
JP6058795B2 (ja) * | 2013-05-20 | 2017-01-11 | インテル コーポレイション | バーチャル及び物理的フロアマップをマージする技術 |
US9759561B2 (en) | 2015-01-06 | 2017-09-12 | Trx Systems, Inc. | Heading constraints in a particle filter |
JP2017090051A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 検出装置、検出システム及び移動体 |
US10672266B2 (en) | 2016-01-05 | 2020-06-02 | TollSense, LLC | Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures |
US9934682B2 (en) | 2016-01-05 | 2018-04-03 | TollSense, LLC | Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures |
FR3075355B1 (fr) * | 2017-12-14 | 2019-11-08 | Safran Electronics & Defense | Procede d'estimation de donnees de navigation d'un vehicule terrestre utilisant des parametres de geometrie et d'orientation de route |
CN109637339B (zh) * | 2018-11-19 | 2022-08-09 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备 |
CN110275933B (zh) * | 2019-06-26 | 2022-05-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆行驶的同步显示方法、装置、终端和计算机设备 |
US11513234B2 (en) | 2019-09-13 | 2022-11-29 | Apple Inc. | Estimating device position in multipath environments |
TWI724686B (zh) * | 2019-12-13 | 2021-04-11 | 國立成功大學 | 應用高精地圖之定位定向系統與定位定向方法 |
DE102020120667A1 (de) | 2020-08-05 | 2022-02-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren zum Map Matching von GNSS-Positionen eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5640323A (en) * | 1990-02-05 | 1997-06-17 | Caterpillar Inc. | System and method for operating an autonomous navigation system |
JP3410271B2 (ja) * | 1995-12-28 | 2003-05-26 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
JPH09189564A (ja) | 1996-01-11 | 1997-07-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体位置速度算出装置 |
JP3731686B2 (ja) | 1996-12-05 | 2006-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 位置算出装置 |
JP3496479B2 (ja) * | 1997-10-16 | 2004-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 道路データメンテナンスシステム |
US6108603A (en) * | 1998-04-07 | 2000-08-22 | Magellan Dis, Inc. | Navigation system using position network for map matching |
US6282496B1 (en) | 1999-10-29 | 2001-08-28 | Visteon Technologies, Llc | Method and apparatus for inertial guidance for an automobile navigation system |
US7778941B2 (en) * | 2000-09-29 | 2010-08-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position recognition device and position recognition method, and accounting processor and accounting processing method |
KR100520166B1 (ko) * | 2003-03-14 | 2005-10-10 | 삼성전자주식회사 | 네비게이션시스템에서 이동체의 위치검출장치 및 그 방법 |
US6694260B1 (en) * | 2003-05-09 | 2004-02-17 | Deere & Company | Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles |
US6789014B1 (en) * | 2003-05-09 | 2004-09-07 | Deere & Company | Direct modification of DGPS information with inertial measurement data |
US20050102098A1 (en) * | 2003-11-07 | 2005-05-12 | Montealegre Steve E. | Adaptive navigation system with artificial intelligence |
US6901319B1 (en) * | 2004-07-06 | 2005-05-31 | Deere & Company | System and method for controlling a ground vehicle |
JP4581564B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-11-17 | 株式会社デンソー | 地図表示装置 |
-
2005
- 2005-11-18 JP JP2005334395A patent/JP4192940B2/ja active Active
-
2006
- 2006-11-17 WO PCT/IB2006/003309 patent/WO2007057771A2/en active Application Filing
- 2006-11-17 CN CN200680042755.1A patent/CN101310163B/zh active Active
- 2006-11-17 US US12/092,088 patent/US8145419B2/en active Active
- 2006-11-17 EP EP06820949.3A patent/EP1949032B1/en active Active
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008012997A1 (fr) * | 2006-07-25 | 2008-01-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | dispositif de positionnement et système de navigation |
US8041472B2 (en) | 2006-07-25 | 2011-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positioning device, and navigation system |
JP2010151459A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Seiko Epson Corp | 位置算出方法及び位置算出装置 |
JP2013190279A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Aisin Aw Co Ltd | 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム |
WO2013146457A1 (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-03 | 日本電気株式会社 | 位置検出システム、方法及びプログラム |
KR20190079470A (ko) * | 2017-12-15 | 2019-07-05 | 삼성전자주식회사 | 객체 측위 방법 및 장치 |
JP2019109222A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | オブジェクト測位方法及び装置 |
US11525688B2 (en) | 2017-12-15 | 2022-12-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for determining object position |
KR102589970B1 (ko) * | 2017-12-15 | 2023-10-17 | 삼성전자주식회사 | 객체 측위 방법 및 장치 |
WO2019159230A1 (ja) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
JPWO2019159230A1 (ja) * | 2018-02-13 | 2020-02-27 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
CN111435139A (zh) * | 2019-01-11 | 2020-07-21 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动对象的移动方向的确定方法和装置、移动终端以及电子设备 |
CN111435139B (zh) * | 2019-01-11 | 2022-10-21 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动对象的移动方向的确定方法和装置、移动终端以及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007057771A3 (en) | 2007-10-04 |
JP4192940B2 (ja) | 2008-12-10 |
CN101310163A (zh) | 2008-11-19 |
EP1949032B1 (en) | 2014-05-07 |
WO2007057771A2 (en) | 2007-05-24 |
US20080262730A1 (en) | 2008-10-23 |
EP1949032A2 (en) | 2008-07-30 |
CN101310163B (zh) | 2013-11-06 |
US8145419B2 (en) | 2012-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4192940B2 (ja) | 移動体用位置推定装置 | |
CN102645222B (zh) | 一种卫星惯性导航方法 | |
US7756639B2 (en) | System and method for augmenting a satellite-based navigation solution | |
JP4234039B2 (ja) | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 | |
WO2018179616A1 (ja) | 車両位置推定装置 | |
JP2009041988A (ja) | 位置補正装置 | |
CN102147258A (zh) | 基于反馈机制的车辆导航方法及系统 | |
JP6342104B1 (ja) | 車両位置推定装置 | |
JP6248559B2 (ja) | 車両用走行軌跡算出装置 | |
JP6539129B2 (ja) | 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法 | |
JP5732377B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
KR20090001176A (ko) | 의사 추측 항법을 이용한 차량 위치 결정 방법 및 이를이용한 자동차 항법 장치 | |
KR20080100029A (ko) | 센서를 이용한 회전상태 판단 방법 및 장치 | |
JP4640827B2 (ja) | 車両位置予測方法及び装置 | |
JP2008256620A (ja) | 地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラム | |
KR101639152B1 (ko) | 도로 구배를 이용한 차량 위치 추정 방법 및 장치 | |
JP2008122252A (ja) | 角速度センサの信号補正装置 | |
JP2017156112A (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP2577160B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP2017165358A (ja) | 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法 | |
JP2009014555A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP2019184493A (ja) | 経路生成装置、及び自動運転システム | |
JP2007155365A (ja) | 方位センサの補正係数演算装置及び演算プログラム | |
JP4831441B2 (ja) | 方位センサの補正係数演算装置及び演算プログラム | |
JP2007212400A (ja) | 位置算出装置の誤差円の決定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080826 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080908 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4192940 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111003 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111003 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121003 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131003 Year of fee payment: 5 |