JP2007118794A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクと車速とに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて前記モータの電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの摩擦補償値を算出する摩擦補償値算出部を具備し、前記摩擦補償値に基づいて前記電流指令値を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
2. 前記摩擦補償値算出部は、前記操舵トルク、前記車速及び前記モータの回転速度に基づいて前記摩擦補償値を算出するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
3. 前記電流指令値演算部が前記モータのｄ−ｑ直交軸におけるｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を演算し、前記摩擦補償値に基づいて前記ｄ軸電流指令値を前記モータの界磁を弱めるように補正する請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
4. 前記摩擦補償値が、前記操舵トルク、前記車速及び前記モータの回転速度の関数となっている請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
5. 前記関数が、前記操舵トルクの絶対値の増大に対応して減少する摩擦補償値を出力する特性になっている請求項４に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
6. 前記関数が、前記車速が所定車速値以上の場合に前記摩擦補償値を出力する特性になっている請求項４又は５に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
7. 前記関数が、前記回転速度が所定回転速度値以下の場合に前記摩擦補償値を出力する特性になっている請求項４乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
8. ハンドル戻り状態を判定するハンドル戻り状態判定部を具備し、前記ハンドル戻り状態が検出された場合に、前記摩擦補償値を前記ｄ軸電流指令値へ加算して補正する請求項３乃至７のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
9. ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部とを具備する電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクが所定トルク値以下、前記回転速度が所定回転速度値以下である場合に、前記モータのｄ−ｑ直交軸におけるｄ軸電流値が所定電流値以上であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。