KR20170109727A - 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법 - Google Patents

전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량이 시동되면 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출하는 온도센서, 상기 전동식 조향 장치의 모터각을 검출하는 모터위치센서, 상기 시동된 차량의 동작 시간을 검출하는 타이머, 및 상기 초기온도가 기 설정된 저온상태 시 조타 중 누적되는 모터각과 차량 시동 후 상기 타이머를 통해 검출된 동작 누적시간에 기초하여 상승하는 주변온도를 반영한 보상게인을 산출하여 상기 전동식 조향 장치의 모터 출력토크를 보상하도록 출력하는 제어부를 포함한다.

Description

전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법{STEERING TORQUE COMPENSATION APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 저온에서 주행중인 차량의 기구부 수축이나 그리스 점도 증가로 인해 마찰력이 상승하여 발생하는 조타 무거움이나 이질감을 개선할 수 있도록 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 조향장치가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 모터를 이용한 전동식 조향장치가 점차로 보편화되어 가고 있다.
기존의 유압식 조향장치는 조향보조동력을 공급하는 동력원인 유압펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데에 비해서 전동식 조향장치는 조향휠의 회전에 의해 조향토크가 발생되면 모터가 발생된 조향토크에 비례하는 조향보조동력을 공급한다. 따라서 전동식 조향장치를 사용하는 경우에는 유압식 조향장치를 사용하는 경우에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 전동식 조향장치의 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 전동식 조향장치는 조향휠(101)부터 양측 바퀴(108)까지 이어지는 조향계통(100) 및 이 조향계통에 조향보조동력을 공급하는 보조동력기구(120)를 포함하여 구성된다.
상기 조향계통(100)은, 상단이 조향휠(101)에 연결되어 조향휠(101)과 함께 회전하고 하단은 한 쌍의 유니버설조인트(103)를 매개로 피니언축(104)에 연결되는 조향축(102)을 포함하여 구성된다. 또한, 피니언축(104)은 랙-피니언 기구부(105)를 통해 랙바(109)에 연결되고, 랙바(109)의 양단은 타이로드(106) 및 너클암(107)을 통해 자동차의 바퀴(108)에 연결된다.
상기 랙-피니언 기구부(105)는 피니언축(104)의 하단에 형성되는 피니언기어(111)와 랙바(109)의 외주면 일측에 형성되어 있는 랙기어(112)가 서로 맞물려서 형성되며, 랙-피니언 기구부(105)를 통해 피니언축(104)의 회전 운동이 랙바(109)의 직선 운동으로 변화한다. 따라서, 운전자가 조향휠(101)을 조작하면 피니언축(104)이 회전하고, 피니언축(104)의 회전에 따라 랙바(109)가 축 방향으로 직선 운동을 하며, 랙바(109)의 직선 운동이 타이로드(106) 및 너클암(107)을 통해 바퀴(108)를 조향하게 된다.
상기 보조동력기구(120)는 운전자가 조향휠(101)에 가하는 조향토크를 감지하고 감지된 조향토크에 비례하는 전기신호를 출력하는 토크센서(121)와, 이 토크센서(121)로부터 전해지는 전기신호에 기초하여 제어신호를 발생하는 전자제어장치(ECU:123)와, 이 전자제어장치(123)로부터 전해지는 제어신호에 기초하여 조향보조동력을 발생시키는 모터(130) 및, 기어나 벨트 등을 매개로 모터(130)에서 발생한 보조 동력을 랙바(109)에 전달하는 전동장치(140)를 포함하여 구성된다.
따라서 상기와 같은 전동식 조향장치는 조향휠(101)의 회전에 의해 발생한 조향토크가 랙-피니언 기구부(105)를 거쳐서 랙바(109)에 전달되고, 발생된 조향토크에 따라 모터(130)에서 발생한 조향보조동력이 전동장치(140)에 의해 랙바(109)에 전달되도록 구성된다. 즉, 조향계통(100)에서 발생한 조향토크와 모터(130)에서 발생한 조향보조동력이 합쳐져서 랙바(109)를 축 방향으로 운동하도록 하는 것이다.
한편, 도 1에 도시된 것과 달리, 전동식 조향장치는 모터(130)에서 발생한 조향보조동력을 전동장치(140)를 매개로 하여 조향축(102) 또는 피니언축(104)에 전달하는 방식으로 구성될 수도 있다.
그런데 상기와 같은 전동식 조향장치에서는, 예컨대 동절기와 같이 날씨 또는 기후가 저온일 때 자동차가 오랫동안 방치된 후 시동을 걸고 최초 조향을 하는 경우에 정상상태(즉, 상온)보다 큰 조향력이 필요하게 된다. 이러한 현상은 전동장치를 구성하는 부재들이 저온에서 수축하거나, 그리스 등과 같은 윤활유의 점도가 증대되어 일어나게 된다.
따라서 온도에 따라 조향력을 보조하는 동력을 발생시키는 모터의 전류제어를 위한 보상수단이 요구되는데, 만약 온도센서를 통해 실시간으로 계측된 온도를 토크보상 해지 조건에 적용할 경우에는 끝단 조타나 노면조건 등의 주행 상황에 따라 큰 전류변화가 발생하여 원하지 않는 조향력이 발생할 수 있다. 즉, 단지 온도정보에 기초하여 토크를 보상할 경우에 의도치 않은 조타감을 유발하거나 조타 이질감이 발생할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허등록번호 제10-0247334호(1999.12.10. 등록, 전동 동력조향장치)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 저온에서 주행중인 차량의 기구부 수축이나 그리스 점도 증가로 인해 마찰력이 상승하여 발생하는 조타 무거움이나 이질감을 개선할 수 있도록 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치는, 차량이 시동되면 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출하는 온도센서; 상기 전동식 조향 장치의 모터각을 검출하는 모터위치센서; 상기 시동된 차량의 동작 시간을 검출하는 타이머; 및 상기 초기온도가 기 설정된 저온상태 시, 조타 중 누적되는 모터각과 차량 시동 후 상기 타이머를 통해 검출된 동작 누적시간에 기초하여 상승하는 주변온도를 반영한 보상게인을 산출하여 상기 전동식 조향 장치의 모터 출력토크를 보상하도록 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간을 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리에 저장하고, 상기 룩업 테이블 상의 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 모터위치센서를 통해 검출된 모터각을 누적하고, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 누적모터각에 대응하여 산출된 보상게인을, 상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간에 기초하여 산출한 보상게인 감쇄율을 이용해 미리 설정된 연산 방식으로 보정 처리하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법은, 차량이 시동되면 제어부가 온도센서를 이용해 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출하는 단계; 모터위치센서가 상기 전동식 조향 장치의 모터각을 검출하는 단계; 타이머가 상기 시동된 차량의 동작 시간을 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 모터각 및 동작 시간을 누적하는 단계; 및 상기 초기온도가 기 설정된 저온상태 시, 상기 제어부가 조타 중 누적되는 모터각과 동작 시간에 기초하여 상승하는 주변온도를 반영한 보상게인을 산출하여 상기 전동식 조향 장치의 모터 출력토크를 보상하도록 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는, 상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간을 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리에 저장된 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는, 상기 모터위치센서를 통해 검출된 모터각을 누적하고, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 누적모터각에 대응하여 산출된 보상게인을, 상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간에 기초하여 산출한 보상게인 감쇄율을 이용해 미리 설정된 연산 방식으로 보정 처리하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 저온에서 주행중인 차량의 기구부 수축이나 그리스 점도 증가로 인해 마찰력이 상승하여 발생하는 조타 무거움이나 이질감을 개선할 수 있도록 한다.
도 1은 종래 기술에 따른 전동식 조향장치의 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치와 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치는, 온도센서(210), 모터위치센서(220), 타이머(230), 및 제어부(240)를 포함하고, 상기 제어부(240)는 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241), 누적모터각 산출부(242), 온도별 정상상태 도달 필요시간 산출부(243), 보상게인 감쇄율 산출부(244), 보상게인 보정부(245), 및 보상게인 출력부(246)를 포함한다.
상기 온도센서(210)는 차량이 시동되면 전동식 조향 장치의 주변온도를 검출한다. 즉, 상기 차량 시동이 온(ON)된 후 검출된 온도는 초기온도가 된다.
상기 온도별 정상상태 도달 필요시간 산출부(243)는 상기 검출된 초기온도로부터 기 설정된 정상상태(예 : 전동식 조향 장치의 동작이 기 설정된 정상상태)에 도달하기 위하여 필요한 시간을 산출한다.
상기 정상상태에 도달하는데 필요한 시간은 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리(미도시)에 저장할 수 있다.
즉, 상기 룩업 테이블(LUT1)은 차량이 시동된 후 차량동작시간이 지남에 따라 엔진 등에서 전달되는 열로 인해 그리스의 점도가 낮아지거나 기구부 수축현상이 정상상태도 돌아올 수 있는 것을 고려하여, 초기온도에 따른 정상상태 도달에 필요한 시간을 실험을 통해 테이블화 시켜, 이를 기반으로 동작시간에 따른 보상게인 감쇄량을 산출하여 초기온도로부터 산출된 보상게인에 감쇄량을 곱해 최종 보상게인을 만들어 줄 수 있다.
상기 산출된 온도별 정상상태 도달 필요시간은 상기 보상게인 감쇄율 산출부(244)에 전달된다.
상기 보상게인 감쇄율 산출부(244)는 상기 온도별 정상상태 도달 필요시간 산출부(243)로부터 전달받은 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출한다. 가령, 상기 온도별 정상상태 도달 필요시간이 5분이라고 가정할 때, 지정된 5분에 맞춰 시간이 경과됨에 따라 보상게인 감쇄율이 점차 증가되도록 처리한다.
상기 타이머(230)는 차량이 시동되면 이후 경과되는 시간을 체크한다.
그리고 상기 체크된 시간 정보를 상기 보상게인 감쇄율 산출부(244)에 출력한다. 이때 상기 보상게인 감쇄율 산출부(244)에서 출력하는 보상게인 감쇄율은 퍼센트(%) 값이지만, 편의상 제2 보상게인이라고 할 수도 있으며, 이 경우 상기 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241)에서 출력된 보상게인을 제1 보상게인이라고 할 수 있다.
상기 모터위치센서(220)는 전동식 조향 장치의 모터(미도시) 움직임을 검출한다. 상기 모터위치센서(220)를 통해 검출된 모터의 움직임은 상기 누적모터각 산출부(242)를 통해 누적된다.
즉, 상기 누적모터각 산출부(242)에 누적된 모터각이 많을수록 조향휠(또는 스티어링 휠)이 많이 조작된 것을 의미하고, 조향휠이 많이 조작된 만큼 온도가 빠르게 상승함(즉, 조향휠이 조작되지 않을 때 보다 빠르게 상승함)을 의미한다.
상기 누적모터각 산출부(242)는 상기 누적된 모터각 정보를 상기 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241)에 출력한다.
상기 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241)는 상기 온도센서(210)를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출한다.
즉, 상기 룩업 테이블(LUT2)은 차량이 시동된 후 초기온도와 이에 따른 전동식 조향 장치의 정상상태 도달을 위한 필요한 누적조향각(즉, 누적모터각)을 기준으로 상황에 맞는 보상게인을 실험을 통해 테이블화 시켜 적용할 수 있다.
한편 상기 온도별 정상상태 도달 필요시간 산출부(243) 및 상기 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241)에서 각기 이용하는 룩업 테이블(LUT1, LUT2) 대신에 미리 설정된 산술식을 이용해 온도별 정상상태 도달 필요시간 또는 보상게인을 산출할 수도 있다.
상기 보상게인 보정부(245)는 상기 온도&누적모터각 보상게인 산출부(241)에서 출력된 보상게인(또는 제1 보상게인)과 상기 보상게인 감쇄율 산출부(244)에서 출력된 보상게인 감쇄율(또는 제2 보상게인)을 연산(예 : 곱셈, 덧셈 등)하여 두 값(예 : 보상게인, 보상게인 감쇄율)에 의해 보정된 보상게인을 출력한다.
상기 보상게인 출력부(246)는 상기 보상게인 보정부(245)에서 출력된 보상게인을 차량에 적용된 전동식 조향 장치의 모터에 해당하는 출력 로직(알고리즘)을 적용하여 최종 보상게인을 출력한다. 즉, 상기 최종 보상게인을 이용해 모터(미도시)의 출력토크를 보상한다.
상기와 같이 본 실시예는 차량의 시동 온(ON) 후 온도센서(210)를 이용해 검출된 조향장치 주변의 초기온도를 판별하고, 저온상태 시(미리 설정된 온도 이하일 경우) 검출된 온도별 보상게인을 산출하여 출력토크를 보상하되, 본 실시예는 조타중 누적되는 모터각과 차량동작 누적시간(즉, 차량 시동 후 타이머를 통해 검출된 동작 누적시간)을 고려하여 상승하는 주변온도를 적용하여 보상게인을 산출함으로써, 기존에 실시간으로 계측되는 온도(예 : 끝단 조타나 노면조건에 따라 변화되는 전류량으로 인해 급격히 가변되는 온도)에 기초하여 토크보상을 해지하거나 보상게인 산출하는 것과 달리 정확성과 토크보상의 안정성이 향상되는 효과가 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 시동이 검출되면(S101), 제어부(240)는 온도센서(210)로부터 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출한다(S102).
또한 상기 제어부(240)는 상기 검출된 초기온도로부터 온도별 기 설정된 정상상태(예 : 전동식 조향 장치의 동작이 기 설정된 정상상태)에 도달하기 위하여 필요한 시간을 산출한다(S105).
이때 상기 정상상태에 도달하는데 필요한 시간은 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리(미도시)에 저장할 수 있다.
또한 상기 제어부(240)는 상기 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출한다(S106).
가령, 상기 온도별 정상상태 도달 필요시간이 5분이라고 가정할 때, 지정된 5분에 맞춰 시간이 경과됨에 따라 보상게인 감쇄율이 점차 증가되도록 처리한다.
또한 상기 제어부(240)는 모터위치센서(220)를 통해 모터의 움직임을 검출하여 누적 모터각을 산출한다(S103).
이때 상기 누적된 모터각이 많을수록 조향휠(또는 스티어링 휠)이 많이 조작된 것을 의미하고, 조향휠이 많이 조작된 만큼 조향휠이 조작되지 않을 때 보다 온도가 빠르게 상승함을 의미한다.
또한 상기 제어부(240)는 상기 온도센서(210)를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출한다(S104).
이때 상기 각 룩업 테이블 대신에 미리 설정된 별도의 산술식을 이용해 온도별 정상상태 도달 필요시간 또는 보상게인을 산출할 수도 있다.
또한 상기 제어부(240)는 상기 산출된 보상게인(또는 제1 보상게인)과 상기 보상게인 감쇄율(또는 제2 보상게인)을 연산(예 : 곱셈, 덧셈 등)하여 두 값(예 : 보상게인, 보상게인 감쇄율)에 의해 보상게인을 보정한다(S107).
또한 상기 제어부(240)는 상기와 같이 보정된 보상게인을 이용하여 모터(미도시)의 출력토크를 보상할 최종 보상게인을 출력한다(S108).
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
210 : 온도센서
220 : 모터위치센서
230 : 타이머
240 : 제어부
241 : 온도&누적모터각 보상게인 산출부
242 : 누적모터각 산출부
243 : 온도별 정상상태 도달 필요시간 산출부
244 : 보상게인 감쇄율 산출부
245 : 보상게인 보정부
246 : 보상게인 출력부

Claims (8)

  1. 차량이 시동되면 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출하는 온도센서;
    상기 전동식 조향 장치의 모터각을 검출하는 모터위치센서;
    상기 시동된 차량의 동작 시간을 검출하는 타이머; 및
    상기 초기온도가 기 설정된 저온상태 시, 조타 중 누적되는 모터각과 차량 시동 후 상기 타이머를 통해 검출된 동작 누적시간에 기초하여 상승하는 주변온도를 반영한 보상게인을 산출하여 상기 전동식 조향 장치의 모터 출력토크를 보상하도록 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간을 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리에 저장하고, 상기 룩업 테이블 상의 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 모터위치센서를 통해 검출된 모터각을 누적하고, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 누적모터각에 대응하여 산출된 보상게인을,
    상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간에 기초하여 산출한 보상게인 감쇄율을 이용해 미리 설정된 연산 방식으로 보정 처리하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 장치.
  5. 차량이 시동되면 제어부가 온도센서를 이용해 전동식 조향 장치의 주변 초기온도를 검출하는 단계;
    모터위치센서가 상기 전동식 조향 장치의 모터각을 검출하는 단계;
    타이머가 상기 시동된 차량의 동작 시간을 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 모터각 및 동작 시간을 누적하는 단계; 및
    상기 초기온도가 기 설정된 저온상태 시, 상기 제어부가 조타 중 누적되는 모터각과 동작 시간에 기초하여 상승하는 주변온도를 반영한 보상게인을 산출하여 상기 전동식 조향 장치의 모터 출력토크를 보상하도록 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는,
    상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간을 차종별로 미리 온도 테스트를 통해 룩업 테이블(LUT1) 형태로 내부 메모리에 저장된 온도별 정상상태 도달 필요시간에 기초하여 보상게인 감쇄율을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는,
    상기 모터위치센서를 통해 검출된 모터각을 누적하고, 상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 상기 누적모터각에 대응하는 보상게인을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 보상게인을 산출하기 위하여 상기 제어부는,
    상기 온도센서를 통해 검출된 초기온도를 기준으로 미리 설정된 룩업 테이블(LUT2)을 참조하여 누적모터각에 대응하여 산출된 보상게인을, 상기 전동식 조향 장치가 상기 초기온도로부터 정상상태에 도달하는데 필요한 시간에 기초하여 산출한 보상게인 감쇄율을 이용해 미리 설정된 연산 방식으로 보정 처리하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 토크 보상 방법.
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