KR102585082B1 - 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치는 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하는 컬럼토크 검출부; 차속을 감지하는 차속 센서; 스티어링 휠의 조향각속도를 검출하는 조향각속도 검출부; 컬럼토크, 차속, 및 조향각속도 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 조건 판단부의 판단 결과에 따라 조향각속도, 컬럼토크 및 차속 중 적어도 하나를 이용하여 걸림감을 보상하기 위한 보상 전류를 출력하는 걸림감 보상 제어기; 및 보상 전류를 MDPS 제어기의 출력에 적용하여 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING STICK-SLIP OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행 거리 누적에 따라 스티어링 휠을 양 끝단에서 중앙으로 회전시킬 때 발생하는 걸림감(Stick-slip)을 보상하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS : Motor Driven Power Steering)은 기존의 유압식 동력 조향장치와 대비할 때 무게가 가볍고, 공간을 적게 차지하며, 오일교환이 필요 없는 장점이 있다. 전동식 파워 스티어링 시스템은 차량 조향시 운전자가 조향휠에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로써 조향을 용이하게 한다.
즉, 운전자의 조향 의도를 조향휠에 직결된 토크 센서를 통해 감지하고, 이 신호를 전동식 파워 스티어링 시스템이 입력받아서 현재 자동차의 속력 등을 고려해 알맞은 힘을 제공하도록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다. 전동식 파워스티어링 시스템은 자동차의 주정차 때나 저속운전 때에는 큰 힘을 보조해 운전자의 힘을 덜고, 고속주행 때는 작은 힘만을 보조하도록 함으로써 차체의 안정성을 유지할 수 있도록 한다.
그러나, 전동식 파워 스티어링 시스템은 차량의 주행 거리가 누적됨에 따라, 전동식 파워 스티어링 시스템의 기구적인 문제로 웜감속기가 소손되고 이로 인해 스티어링휠을 양 끝단에서 중앙으로 회전시킬 때 걸림감(Stick-slip)이 발생하여 조향 성능이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 10-1560980호(2015.10.08)의 '전동식 동력 보조 조향장치의 동력전달 장치'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 주행 거리 누적에 따라 스티어링휠을 양 끝단에서 중앙으로 회전시킬 때 발생하는 걸림감(Stick-slip)을 보상하여 조향 성능을 향상시킨, 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 발생으로 인한 부품 교체 비용을 절감할 수 있도록 한, 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치는 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하는 컬럼토크 검출부; 차속을 감지하는 차속 센서; 스티어링 휠의 조향각속도를 검출하는 조향각속도 검출부; 상기 컬럼토크, 상기 차속 및 상기 조향각속도 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 조향각속도, 상기 컬럼토크 및 상기 차속 중 적어도 하나를 이용하여 상기 걸림감을 보상하기 위한 보상 전류를 출력하는 걸림감 보상 제어기; 및 상기 보상 전류를 MDPS 제어기의 출력에 적용하여 상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 조건 판단부는 직진 주행 중 상기 조향각의 변화가 없고 상기 컬럼토크 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 조건 판단부는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 상태에서는, 상기 조향각이 조향각 설정값 이하이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 걸림감 보상 제어기는 상기 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출하는 조향각속도 게인 검출부; 상기 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출하는 컬럼토크 게인 검출부; 상기 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출하는 차속 게인 검출부; 및 상기 조향각속도 게인, 상기 컬럼토크 게인 및 상기 차속 게인을 이용하여 보상 게인을 산출하고 상기 보상 게인에 따라 상기 보상 전류를 상기 보상부에 인가하는 보상 전류 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 보상부는 상기 MDPS 제어기의 출력에 상기 보상부의 출력을 합산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법은 조건 판단부가 컬럼토크, 차속 및 조향각속도 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 걸림감 보상 제어기 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 조향각속도, 상기 컬럼토크 및 상기 차속 중 적어도 하나를 이용하여 상기 걸림감을 보상하기 위한 보상 게인을 검출하고, 상기 보상 게인을 통해 보상 전류를 출력하는 단계; 및 보상부가 상기 보상 전류를 MDPS 제어기의 출력에 적용하여 상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 보상 조건을 판단하는 단계는 직진 주행 중 상기 조향각의 변화가 없고 상기 컬럼토크 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 보상 조건을 판단하는 단계는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 상태에서는, 상기 조향각이 조향각 설정값 이하이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 보상 전류를 출력하는 단계는 조향각속도 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출하고, 컬럼토크 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출하며, 차속 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출한 후, 보상 전류 출력부가 상기 조향각속도 게인, 상기 컬럼토크 게인 및 상기 차속 게인을 이용하여 보상 게인을 산출하고 상기 보상 게인에 따라 상기 보상 전류를 상기 보상부에 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 단계는 상기 MDPS 제어기의 출력에 상기 보상부의 출력을 합산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법은 차량의 주행 거리 누적에 따라 스티어링휠을 양 끝단에서 중앙으로 회전시킬 때 발생하는 걸림감(Stick-slip)을 보상하여 조향 성능을 향상시킨다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법은 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 발생으로 인한 부품 교체 비용을 절감할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸림감 보상 제어기의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸림감 발생 전과 후의 조향각 변화를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸림감 보상 제어기의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸림감 발생 전과 후의 조향각 변화를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치는 컬럼토크 검출부(10), 조향각 검출부(20), 차속 센서(30), MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어기(50), 걸림감(Stick-slip) 보상 제어기(70), 조건 판단부(60) 및 보상부(80)를 포함한다.
컬럼토크 검출부(10)는 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출한다.
조향각 검출부(20)는 조향휠의 조향각속도를 검출할 수 있다. 조향각 검출부(20)는 광센서(optical sensor)를 포함하여 조향각속도를 검출할 수도 있고, 조향각을 측정하여 시간에 대하여 미분함으로써 조향각속도를 검출할 수도 있다.
차속 센서(30)는 주행중인 차량의 주행 차속을 감지한다. 차속 센서(30)로는 차륜의 회전속도를 이용하여 차속을 검출하는 센서, 엔진 회전수(RPM: Revolution Per Minute)를 측정하여 차속을 검출하는 센서, 및 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차속을 검출하는 센서 등 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.
MDPS 제어기(50)는 상기한 컬럼토크 검출부(10), 조향각 검출부(20) 및 차속 센서(30) 각각에 의해 검출된 컬럼토크, 조향각 및 차속을 이용하여 MDPS 모터를 제어하기 위한 모터 제어 전류를 출력한다. 이러한 모터 제어 전류에 따라 MDPS 모터가 구동하여 운전자의 조향력을 보조하기 위한 보조 조향력을 발생시킨다.
즉, MDPS 제어기(50)는 조향각센서에 의해 감지된 조향각, 차속 센서(30)에 의해 감지된 차속, 및 컬럼토크를 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 조향각속도를 기반으로 댐핑력을 산출하고, 컬럼토크에 대한 출력토크를 산출하는 파라미터인 부스트를 연산하며, 기타 스티어링휠의 복원, 관성 및 프릭션 등을 연산하고, 이들을 토대로 모터 제어 전류를 생성한다.
여기서, MDPS 제어기(50)가 모터 제어 전류를 생성하는 것은 특별히 한정되는 것은 아니며, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 발생시키기 위해 모터 제어 전류를 발생시키는 다양한 방식이 모두 채용될 수 있다.
조건 판단부(60)는 컬럼토크 검출부(10), 차속 센서(30) 및 조향각 검출부(20)에 의해 각각 검출된 컬럼토크, 차속 및 조향각속도 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단한다.
즉, 조건 판단부(60)는 직진 주행 중 조향각과 컬럼토크 중 적어도 하나가 보상 조건을 만족하는 지를 판단한다. 예를 들어, 조건 판단부(60)는 실차 조건에서 직진 주행 중 스티어링휠의 미세 조타가 이루어질 경우 조향각의 변화가 없고 컬럼토크 변화량이 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상이면 보상 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
여기서, 컬럼토크 설정값은 실차 조건에서 직징 주행 중 스티어링휠의 미세 조타가 이루어질 경우 걸림감이 발생한 것으로 판단할 수 있는 기준이 되는 컬럼토크값이다.
또한, 조건 판단부(60)는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서, 조향각이 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단한다. 예를 들어, 조건 판단부(60)는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서, 조향각이 조향각 설정값 이하이면 보상 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
여기서, 조향각 설정값은 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서 걸림감이 발생한 것으로 판단할 수 있는 기준이 되는 조향각이다. 일 예로, 조향각 설정값은 0.3deg가 채용될 수 있다.
걸림감 보상 제어기(70)는 조건 판단부(60)의 판단 결과 컬럼토크, 차속 및 조향각속도 중 적어도 하나가 보상 조건을 만족하면, 조향각속도, 컬럼토크 및 차속 중 적어도 하나를 이용하여 걸림감을 보상하기 위한 보상 전류를 출력한다.
도 2 를 참조하면, 걸림감 보상 제어기(70)는 조향각속도 게인 검출부(71), 컬럼토크 게인 검출부(72), 차속 게인 검출부(73) 및 보상 전류 출력부(74)를 포함한다.
조향각속도 게인 검출부(71)는 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출한다.
컬럼토크 게인 검출부(72)는 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출한다.
차속 게인 검출부(73)는 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출한다.
즉, 조향각속도 게인, 컬럼토크 게인 및 차속 게인 각각은 차속별로 각각 매칭되며, 차속에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
보상 전류 출력부(74)는 상기한 조향각속도 게인 검출부(71), 컬럼토크 게인 검출부(72) 및 차속 게인 검출부(73)에 의해 각각 검출된 조향각속도 게인, 컬럼토크 게인 및 차속 게인을 곱하여 보상 게인을 산출하고 보상 게인에 따른 보상 전류를 보상부(80)에 인가한다.
보상부(80)는 보상 전류를 MDPS 제어기(50)의 출력에 적용하여 MDPS 제어기(50)의 출력을 보상한다.
즉, 보상부(80)는 상기한 보상 전류 출력부(74)로부터 보상 전류가 입력되면, 상기한 MDPS의 출력 즉, 모터 제어 전류에 보상 전류를 합산하여 모터 제어 전류를 보정하고 이 모터 제어 전류를 모터에 인가한다. 이에 따라, 모터는 보상부(80)로부터 입력된 모터 제어 전류에 따라 구동하여 걸림감을 해소할 수 있게 된다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법을 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법의 순서도이다.
도 4 를 참조하면, 컬럼토크 검출부(10)가 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하고, 조향각 검출부(20)가 조향휠의 조향각속도를 검출하며, 조향각 검출부(20)는 조향각 및 조향각속도를 검출하며, 차속 센서(30)가 주행중인 차량의 주행 차속을 감지한다(S10).
한편, MDPS 제어기(50)는 상기한 컬럼토크 검출부(10), 조향각 검출부(20) 및 차속 센서(30) 각각에 의해 검출된 컬럼토크, 조향각 및 차속을 이용하여 MDPS 모터를 제어하기 위한 모터 제어 전류를 출력한다.
상기한 바와 같이 조향각속도, 컬럼토크 및 차속가 검출됨에 따라, 조건 판단부(60)는 조향각속도, 컬럼토크 및 차속 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단한다(S20).
예를 들어, 조건 판단부(60)는 실차 조건에서 직진 주행 중 스티어링휠의 미세 조타가 이루어질 경우 조향각의 변화가 없고 컬럼토크 변화량이 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상인 경우, 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완 조타 상태에서 조향각이 조향각 설정값 이하이면 포함되면, 보상 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
상기한 바와 같이 조건 판단부(60)에 의해 보상 조건이 만족하는 것으로 판단되면, 걸림감 보상 제어기(70)는 조향각속도, 컬럼토크 및 차속 중 적어도 하나를 이용하여 보상 게인을 산출하고, 산출된 보상 게인 따른 보상 전류를 보상부(80)에 인가한다(S40).
즉, 조향각속도 게인 검출부(71)가 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출하고, 컬럼토크 게인 검출부(72)가 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출하며, 차속 게인 검출부(73)가 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출한다.
이어 보상 전류 출력부(74)가 상기한 바와 같이 검출된 조향각속도 게인, 컬럼토크 게인 및 차속 게인을 곱하여 보상 게인을 산출하고, 산출된 보상 게인에 따른 보상 전류를 보상부(80)에 인가한다.
이에 따라, 보상부(80)는 보상 전류를 MDPS 제어기(50)의 출력, 즉 모터 제어 전류에 합산하여 모터 제어 전류를 보정하고, 보정된 모터 제어 전류를 모터에 인가한다(S50).
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치 및 방법은 차량의 주행 거리 누적에 따라 스티어링휠을 양 끝단에서 중앙으로 회전시킬 때 발생하는 걸림감(Stick-slip)을 보상하여 조향 성능을 향상시키고, 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 발생으로 인한 부품 교체 비용을 절감할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 컬럼토크 검출부 20: 조향각 검출부
30: 차속 센서 50: MDPS 제어기
60: 조건 판단부 70: 걸림감 보상 제어기
71: 조향각속도 게인 검출부 72: 컬럼토크 게인 검출부
73: 차속 게인 검출부 74: 보상 전류 출력부
80: 보상부

Claims (10)

  1. 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크를 검출하는 컬럼토크 검출부;
    차속을 감지하는 차속 센서;
    조향휠의 조향각을 측정하고 상기 조향각으로 조향각속도를 검출하는 조향각 검출부;
    상기 컬럼토크, 상기 차속 및 상기 조향각 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단하는 조건 판단부;
    상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 조향각속도, 상기 컬럼토크 및 상기 차속 중 적어도 하나를 이용하여 걸림감을 보상하기 위한 보상 전류를 출력하는 걸림감 보상 제어기; 및
    상기 보상 전류를 MDPS 제어기의 출력에 적용하여 상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 보상부를 포함하고,
    상기 조건 판단부는 실차 조건에서 직진 주행 중 조향휠의 미세 조타가 이루어질 경우에는 상기 조향각과 상기 컬럼토크가 상기 보상 조건을 만족하는지를 판단하고, 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서는 상기 조향각이 상기 보상 조건을 만족하는지를 판단하며,
    상기 보상부는 상기 보상 전류를 상기 MDPS 제어기의 모터 제어 전류에 합산하여 상기 모터 제어 전류를 보정하고, 보정된 모터 제어 전류를 모터에 인가하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 조건 판단부는 직진 주행 중 조향휠의 미세 조타가 이루어질 경우, 상기 조향각의 변화가 없고 상기 컬럼토크가 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 조건 판단부는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서는, 상기 조향각이 조향각 설정값 이하이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 걸림감 보상 제어기는
    상기 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출하는 조향각속도 게인 검출부;
    상기 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출하는 컬럼토크 게인 검출부;
    상기 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출하는 차속 게인 검출부; 및
    상기 조향각속도 게인, 상기 컬럼토크 게인 및 상기 차속 게인을 이용하여 보상 게인을 산출하고 상기 보상 게인에 따라 상기 보상 전류를 상기 보상부에 인가하는 보상 전류 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 장치.
  5. 삭제
  6. 조건 판단부가 컬럼토크, 차속 및 조향각 중 적어도 하나가 기 설정된 보상 조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
    걸림감 보상 제어기 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 조향각속도, 상기 컬럼토크 및 상기 차속 중 적어도 하나를 이용하여 상기 걸림감을 보상하기 위한 보상 게인을 검출하고, 상기 보상 게인을 통해 보상 전류를 출력하는 단계; 및
    보상부가 상기 보상 전류를 MDPS 제어기의 출력에 적용하여 상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 단계를 포함하고,
    상기 보상 조건을 판단하는 단계에서, 상기 조건 판단부는 실차 조건에서 직진 주행 중 조향휠의 미세 조타가 이루어질 경우에는 상기 조향각과 상기 컬럼토크가 상기 보상 조건을 만족하는지를 판단하고, 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서는 상기 조향각이 상기 보상 조건을 만족하는지를 판단하며,
    상기 MDPS 제어기의 출력을 보상하는 단계에서, 상기 보상부는 상기 보상 전류를 상기 MDPS 제어기의 모터 제어 전류에 합산하여 상기 모터 제어 전류를 보정하고, 보정된 모터 제어 전류를 모터에 인가하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 보상 조건을 판단하는 단계에서, 상기 조건 판단부는 직진 주행 중 스티어링휠의 미세 조타가 이루어질 경우, 상기 조향각의 변화가 없고 상기 컬럼토크가 기 설정된 컬럼토크 설정값 이상이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 보상 조건을 판단하는 단계에서, 상기 조건 판단부는 전동식 파워 스티어링 시스템이 오프된 완조타 상태에서는, 상기 조향각이 조향각 설정값 이하이면 상기 보상 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 보상 전류를 출력하는 단계는
    조향각속도 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 조향각속도 게인을 검출하고, 컬럼토크 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 컬럼토크 게인을 검출하며, 차속 게인 검출부가 상기 차속에 매칭된 기 설정된 차속 게인을 검출한 후, 보상 전류 출력부가 상기 조향각속도 게인, 상기 컬럼토크 게인 및 상기 차속 게인을 이용하여 보상 게인을 산출하고 상기 보상 게인에 따라 상기 보상 전류를 상기 보상부에 인가하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 걸림감 보상 방법.
  10. 삭제
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