JP2007112235A - 車輌用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前輪の転舵角の変化に伴うキングピン軸132の位置の変化に起因して変化するサスペンションギヤ比Ksが演算され(S20)、ステアリングギヤ比を目標ステアリングギヤ比Kvにすることにより操舵角θに対するステアリングギヤ比の関係を所定の基準の関係にするための第一の目標相対回転角度θrt1が演算され(S30)、操舵角θs及び車速Vの変化に対するステアリングギヤ比の変化の関係を所定の基準の関係より所望の関係にするための第二の目標相対回転角度θrt2が演算され(S40)、目標相対回転角度θrtが第一の目標相対回転角度θrt1と第二の目標相対回転角度θrt2との和として演算され(S50)、転舵角可変装置30が目標相対回転角度θrtに基づいて制御される(S60)。
【選択図】図3
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、制御手段は操舵輪の転舵角の変化に対するステアリングギヤ比の関係が所定の基準の関係になるよう操舵伝達比可変手段の操舵伝達比を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
左右の前輪10FL及び10FRの転舵角をθtとし、転舵角可変装置30の相対回転角度をθrとすると、下記の式1及び2が成立する。
θp/θt=Ks ……(1)
θp=θs+θr ……(2)
θs/θt=Kv ……(3)
θr=θs(Ks/Kv)−θs ……(4)
θrt1=θs(Ks/Kv)−θs ……(5)
16 電動式パワーステアリング装置
28A アッパステアリングシャフト
28B ロアステアリングシャフト
30 転舵角可変装置
40、44 操舵角センサ
42 トルクセンサ
46 操舵制御装置
48 車速センサ
52 転舵角可変制御装置
54 電動パワーステアリング(電動PS)制御装置
Claims (4)
- 操舵輪の転舵角の変化に伴いサスペンションのジオメトリーが変化しキングピン軸の位置が変化することに起因してステアリングギヤ比が変化する操舵機構と、操舵入力手段より操舵輪への操舵伝達比を変化させる操舵伝達比可変手段と、前記操舵伝達比可変手段の操舵伝達比を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は前記サスペンションのジオメトリーが変化しキングピン軸の位置が変化することに起因するステアリングギヤ比の変化を抑制するよう前記操舵伝達比可変手段の操舵伝達比を制御することを特徴とする車輌用操舵制御装置。
- 操舵輪の転舵角の変化に伴いサスペンションのジオメトリーが変化しキングピン軸の位置が変化することに起因してステアリングギヤ比が変化する操舵機構と、ステアリングホイール側のステアリングシャフトに対する操舵輪側のステアリングシャフトの相対回転角度を変化させることによりステアリングホイールより操舵輪への操舵伝達比を変化させる操舵伝達比可変手段と、前記操舵伝達比可変手段の前記相対回転角度を制御することにより前記操舵伝達比可変手段の操舵伝達比を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は前記サスペンションのジオメトリーが変化しキングピン軸の位置が変化することに起因するステアリングギヤ比の変化を抑制するための第一の目標相対回転角度と、所望のステアリングギヤ比を達成するための第二の目標相対回転角度との和を目標相対回転角度として前記操舵伝達比可変手段の前記相対回転角度を制御することを特徴とする車輌用操舵制御装置。
- 前記第二の目標相対回転角度は前記ステアリングホイールの回転角度に対するステアリングギヤ比の関係を所望の関係にすると共に車速に対するステアリングギヤ比の関係を所望の関係にするための目標相対回転角度であることを特徴とする請求項2に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記サスペンションはダブルジョイント式のサスペンションであることを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌用操舵制御装置。
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2005
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