JP2007111386A - 医療用ベッドおよび診断/治療システム - Google Patents
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Abstract
ロボットによる診断や治療に好適であり、かつプローブ等の操作がロボットにより行われることによる視覚的な患者不安を除去ないし低減できる医療用ベッドを提供する。
【解決手段】
ベッド床面21の、患者が臥したときに胴体部が位置する領域の一部に、ベッド床下22に連通する診断または治療用の孔が形成され、ベッド床下22に診断用ロボット2が収容されている。診断用ロボットは、患者の臓器を超音波診断する超音波プローブとできる。
【選択図】 図2
Description
この場合、前記診断用ロボットは、患者の臓器を超音波診断する超音波プローブを操作するように構成できる。また、前記診断用ロボットは、患者の臓器等に放射線を照射するための放射線照射ガンを操作するように構成できる。
前記アーム装置移動機構は、ベッド床下の両サイドに設けられたベッドの長さ方向に平行な2つのガイドを有し、前記アーム装置を前記ガイドに沿って移動する機構を有し、
前記アーム装置は、前記2つのガイドに取り付けられた2つのアームを有し、前記ベッド床下内で、前記2つのアームの先端に支持された装置を垂直方向およびベッド幅方向に移動する機構を有し、
前記プローブ保持装置は、前記孔の下部において前記2つのアームの先端に支持されてプローブを保持するとともに、当該プローブの方位を変更できる機構を有する、
ように構成できる。
本発明の診断/治療システムは、上記のロボットがベッド床下に収容された医療用ベッドを使用したものであって、
前記治療用ロボットまたは前記診断用ロボットを遠隔制御する外部装置における前記超音波プローブの制御が、当該超音波プローブの姿勢と天地逆転して行われることを特徴とする。
また、ベッド床下に診断用ロボットまたは治療用ロボットが収容された本発明の医療用ベッドおよび診断/治療システムでは、患者はロボットの動きを見ることはないので、プローブ等の操作がロボットにより行われることの視覚的な患者不安を除去ないし低減できる。
図1(A),(B),(C)における医療用ベッド1は、ベッド床面11の、患者K(必ずしも疾病を持つ者とは限らない)が臥したときに胴体部Bが位置する領域の一部に、ベッド床下12に連通する診断または治療用の孔13が形成されている。この孔13には、孔を覆うようにゴム等の膜を張着することことができる。また、医療用ベッド1に油圧シリンダ等によるベッド高さ調節機構14を設けベッド床面11を適宜高さに調節することができる。
図2は本発明の医療用ベッドの第2実施形態を示す図であり、(A)は平面図、(B)は横側面図、(C)はベッドの前側面図である。
医療用ベッド2では、ベッド床下22に、超音波診断用のプローブ51と、プローブ保持装置52と、アーム装置53と、アーム装置移動機構54と、ビデオカメラ55とを有する診断用ロボット5が収容されている。
アーム装置移動機構54は、ベッド床下22の両サイドに設けられたベッドの長さ方向に平行な2つのガイド541.541を有し、アーム装置53をガイド541.541に沿って移動する機構を有している。この移動は、後述する駆動装置501により行われる。
プローブ保持装置52は、孔23の下部においてアーム531,532の先端に支持されてプローブ51を保持するとともに、プローブ51の方位を変更できる機構を有している。本実施形態では、プローブ保持装置52は、図3に示すようなジンバル機構を備えており、大リングLR、中リングMR、小リングSRからなる。ジンバル機構は、プローブ51を適宜の方向に向けるための機構である。
なお、図5において、空間位置決定用ワイヤ621,622は、アクチュエータ65からプーリ64を通って、マスタープローブ61に接続されているが、アクチュエータ65からプーリ64までの部分を符号622(破線)で示し、プーリ64からマスタープローブ61までの部分を符号621(実線)で示している。
プーリ64を用いることによって、マスタープローブ61の位置に関係なく、アクチュエータ65に常に同一方向から、空間位置決定用ワイヤ621,622の張力に基づく応力を加えることができる。
マスタープローブ61の軸部または軸受け部の回転速度は、回転検出装置により検出した回転角の変化を時間で微分することにより得られる。また、軸部または軸受け部の回転加速度は、回転速度の変化を時間で微分することにより得られる。
マスター機6のマスタープローブ61の操作が、診断用ロボット5におけるプローブ61の姿勢と天地逆転して行われるようにできる。これにより、患者が医療用ベッド2のベッド床面21に伏臥体位で臥しているにもかかわらず、医師等は、マスター機6においてマスタープローブ61を患者が仰臥しているかの如く操作することできる。
5 診断用ロボット
6 マスター機
11,21,71 ベッド床面
12,22 ベッド床下
13,23,73 孔
14 ベッド高さ調節機構
51 プローブ
52 プローブ保持装置
53 アーム装置
54 アーム装置移動機構
55 ビデオカメラ
61 マスタープローブ
63 フレーム
64 プーリ
65 アクチュエータ
541.541 ガイド
531,532 アーム
501,502,503,504 駆動装置
505,506,507,508 制御装置
621,622 空間位置決定用ワイヤ
710 板材
711 頭部側板材
712 足部側板材
K 患者
B 胴体部
Claims (6)
- ベッド床面の、患者が臥したときに胴体部が位置する領域の一部に、ベッド床下に連通する診断または治療用の孔が形成されていることを特徴とする医療用ベッド。
- 前記ベッド床下に、治療用ロボットまたは診断用ロボットが収容されていることを特徴とする請求項1に記載の医療用ベッド。
- 前記診断用ロボットは、患者の臓器を超音波診断する超音波プローブを操作することを特徴とする請求項2に記載の医療用ベッド。
- 超音波診断用のプローブと、プローブ保持装置と、アーム装置と、アーム装置移動機構とを有する診断用ロボットを前記ベッド床下に収容した請求項3に記載の医療用ベッドであって、
前記アーム装置移動機構は、ベッド床下の両サイドに設けられたベッドの長さ方向に平行な2つのガイドを有し、前記アーム装置を前記ガイドに沿って移動する機構を有し、
前記アーム装置は、前記2つのガイドに取り付けられた2つのアームを有し、前記ベッド床下内で、前記2つのアームの先端に支持された装置を垂直方向およびベッド幅方向に移動する機構を有し、
前記プローブ保持装置は、前記孔の下部において前記2つのアームの先端に支持されてプローブを保持するとともに、当該プローブの方位を変更できる機構を有する、
ことを特徴とする医療用ベッド。 - さらに、前記孔を撮影するビデオカメラを前記ベッド床下に備えたことを特徴とする請求項4に記載の医療用ベッド。
- 請求項3から5の何れかに記載の医療用ベッドを使用した診断/治療システムであって、
前記治療用ロボットまたは前記診断用ロボットを遠隔制御する外部装置における前記超音波プローブの制御が、当該超音波プローブの姿勢と天地逆転して行われることを特徴とする診断/治療システム。
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