JP2007084056A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007084056A JP2007084056A JP2006213306A JP2006213306A JP2007084056A JP 2007084056 A JP2007084056 A JP 2007084056A JP 2006213306 A JP2006213306 A JP 2006213306A JP 2006213306 A JP2006213306 A JP 2006213306A JP 2007084056 A JP2007084056 A JP 2007084056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- determination area
- traveling
- control device
- preceding vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 走行軌跡推定手段で推定した自車V1の走行軌跡に基づいて、物体検知手段が検知した物体の中から先行車判定手段が自車V1が追従走行する先行車V2を判定し、車両制御手段が自車V1を加減速することで先行車V2に対して追従走行を行う際に、先行車V2が加速して前方の車線端走行車V3を追い越した後に、自車V1が前記車線端走行車V3の回避操作を行った場合に、自車V1の加速を抑制する。このように、自車V1が前方を走行する車線端走行車V3を追い越すまで自車V1を加速しないか緩やかに加速することで、車線端走行車V3の挙動を充分に確認しながら追い越したいというドライバーの意思に適合した車両制御が可能になる。
【選択図】 図3
Description
M2 判定エリア設定手段
M3 先行車判定手段
M4 横移動量検出手段
M4′ 横方向間隔算出手段
M6 車両制御手段
Sr レーダー装置(物体検知手段)
V1 自車
V2 先行車
V3 車線端走行車(自車前方車)
Claims (12)
- 自車(V1)に搭載されて自車(V1)の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段(Sr)と、
自車(V1)が走行する走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段(M1)と、
物体検知手段(Sr)の検知結果および走行軌跡推定手段(M1)の推定結果に基づいて前記物体の中から自車(V1)が追従走行する先行車(V2)を判定する先行車判定手段(M3)と、
自車(V1)を加減速することで先行車判定手段(M3)により判定された先行車(V2)に対して追従走行を行う車両制御手段(M6)と、
を備えた車両制御装置において、
前記車両制御手段(M6)は、前記先行車(V2)が加速して自車前方車(V3)の側方を走行した後に、自車(V1)が前記自車前方車(V3)の側方を走行する場合に自車(V1)の加速を抑制することを特徴とする車両制御装置。 - 自車(V1)または先行車(V2)の横移動量を検出する横移動量検出手段(M4)を備え、
前記車両制御手段(M6)は、横移動量検出手段(M4)により検出された自車(V1)または先行車(V2)の横移動量が所定値未満の場合に自車(V1)の加速を抑制することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 先行車(V2)と自車前方車(V3)との横方向間隔を算出する横方向間隔算出手段(M4′)を備え、
前記車両制御手段(M6)は、横方向間隔算出手段(M4′)により算出された先行車(V2)と自車前方車(V3)との横方向間隔が所定値未満の場合に自車(V1)の加速を抑制することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 自車(V1)に搭載されて自車(V1)の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段(Sr)と、
自車(V1)が走行する走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段(M1)と、
走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡に沿って所定の判定エリアを設定する判定エリア設定手段(M2)と、
物体検知手段(Sr)の検知結果および判定エリア設定手段(M2)で設定した判定エリアに基づいて前記物体の中から自車が(V1)追従走行する先行車(V2)を判定する先行車判定手段(M3)と、
自車(V1)を加減速することで先行車判定手段(M3)により判定された先行車(V2)に対して追従走行を行う車両制御手段(M6)と、
を備えた車両制御装置において、
前記判定エリア設定手段(M2)は、前記先行車(V2)が加速して自車前方車(V3)の側方を走行した後に、自車(V1)が前記自車前方車(V3)の側方を走行する場合に判定エリアを拡大することを特徴とする車両制御装置。 - 自車(V1)または先行車(V2)の横移動量を検出する横移動量検出手段(M4)を備え、
前記判定エリア設定手段(M2)は、横移動量検出手段(M4)により検出された自車(V1)または先行車(V2)の横移動量が所定値未満の場合に判定エリアを拡大することを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。 - 先行車(V2)と自車前方車(V3)との横方向間隔を算出する横方向間隔算出手段(M4′)を備え、
前記判定エリア設定手段(M2)は、横方向間隔算出手段(M4′)により算出された先行車(V2)と自車前方車(V3)との横方向間隔が所定値未満の場合に判定エリアを拡大することを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記判定エリア設定手段(M2)は、前記自車前方車(V3)側に判定エリアを拡大することを特徴とする、請求項4〜請求項6の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記判定エリア設定手段(M2)は、判定エリアの拡大幅を前記先行車(V2)と前記自車前方車(V3)との横方向間隔に応じて設定することを特徴とする、請求項4〜請求項7の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記判定エリア設定手段(M2)は、判定エリアの拡大幅を自車(V1)と前記自車前方車(V3)との速度差に応じて設定することを特徴とする、請求項4〜請求項8の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記判定エリア設定手段(M2)は、判定エリアの拡大幅を自車(V1)と前記自車前方車(V3)との距離に応じて設定することを特徴とする、請求項4〜請求項9の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記判定エリア設定手段(M2)は、判定エリアの拡大幅を自車(V1)の走行速度に応じて設定することを特徴とする、請求項4〜請求項10の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記判定エリア設定手段(M2)による判定エリアの拡大幅は、自車(V1)が走行する車線幅の略半分であることを特徴とする、請求項4〜請求項7の何れか1項に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006213306A JP4879674B2 (ja) | 2005-08-23 | 2006-08-04 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005240872 | 2005-08-23 | ||
JP2005240872 | 2005-08-23 | ||
JP2006213306A JP4879674B2 (ja) | 2005-08-23 | 2006-08-04 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007084056A true JP2007084056A (ja) | 2007-04-05 |
JP4879674B2 JP4879674B2 (ja) | 2012-02-22 |
Family
ID=37971473
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006213306A Expired - Fee Related JP4879674B2 (ja) | 2005-08-23 | 2006-08-04 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4879674B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015044556A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両 |
CN106080601A (zh) * | 2015-04-28 | 2016-11-09 | 丰田自动车株式会社 | 行驶控制装置 |
JP2017052414A (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
KR101736104B1 (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
WO2018179345A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 追従車両 |
CN110271549A (zh) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
WO2019235395A1 (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | ヤマハ発動機株式会社 | リーン車両 |
CN113335272A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-09-03 | 江铃汽车股份有限公司 | 辅助驾驶方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004082944A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の追従走行装置 |
-
2006
- 2006-08-04 JP JP2006213306A patent/JP4879674B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004082944A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の追従走行装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9555833B2 (en) | 2013-08-29 | 2017-01-31 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus and vehicle provided with the same |
CN104417533A (zh) * | 2013-08-29 | 2015-03-18 | 株式会社电装 | 车辆控制设备和设置有该车辆控制设备的车辆 |
CN104417533B (zh) * | 2013-08-29 | 2018-11-27 | 株式会社电装 | 车辆控制设备和设置有该车辆控制设备的车辆 |
JP2015044556A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両 |
JP2016203942A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
CN106080601A (zh) * | 2015-04-28 | 2016-11-09 | 丰田自动车株式会社 | 行驶控制装置 |
JP2017052414A (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US10053095B2 (en) | 2015-09-09 | 2018-08-21 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus |
US10688994B2 (en) | 2015-09-09 | 2020-06-23 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus |
KR101736104B1 (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
US10604154B2 (en) | 2015-10-28 | 2020-03-31 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method of controlling the same |
WO2018179345A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 追従車両 |
CN110271549A (zh) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
WO2019235395A1 (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | ヤマハ発動機株式会社 | リーン車両 |
CN113335272A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-09-03 | 江铃汽车股份有限公司 | 辅助驾驶方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4879674B2 (ja) | 2012-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4104532B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4879674B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6895111B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11008001B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20180265079A1 (en) | Parking assist device | |
JP6530705B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP2019127136A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US9406230B2 (en) | Drive control apparatus | |
CN107719365A (zh) | 确定轨迹并生成关联信号或控制命令的控制系统和方法 | |
US10597013B2 (en) | Driving assist device and driving assist method | |
JP6573526B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP2007022238A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
KR102075329B1 (ko) | 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치 | |
JP2007331580A (ja) | 車両速度制御システム | |
JP2017052319A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2012224316A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2019066915A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007334548A (ja) | 一時停止位検出装置、一時停止位置検出装置付き車両、一時停止位置検出方法 | |
JP2019043290A (ja) | 車両制御装置 | |
CN112009480A (zh) | 驾驶辅助系统 | |
JP2006133956A (ja) | 車両用制御対象判定装置 | |
JP3987044B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2005100336A (ja) | 車両用物体検知装置および追従走行制御装置 | |
JP4084732B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5118468B2 (ja) | 車両の走行制御装置。 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110303 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111116 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4879674 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141209 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |