JP2007004910A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標とするナイキスト周波数よりも高い周波数に共振点を有するマルチレートフィルタを制御対象の前段に導入する。その際、マルチレートフィルタの共振特性がサンプラによりエイリアシングされるので、エイリアシング後の共振点がフォロイング補償器により位相安定化されるようにマルチレートフィルタを設計する。
【選択図】図2
Description
(1)前記制御部は前記サンプリング時間の整数分の1のサンプリング時間で動作するマルチレートディジタルフィルタで前記共振点を実現するものであること。
(2)前記サンプラと同じサンプリング時間を用いて表現される制御系の一巡伝達特性は、前記共振点の周波数が前記位置信号をサンプリングするサンプラによりエイリアシングされる周波数にて共振特性を有し、該共振特性の描くベクトル軌跡がナイキスト線図上にて不安定点から遠ざかる方向の軌跡であること。
(3)前記制御部は前記目標位置信号と前記位置信号との差分信号をフォロイング補償器で所定の信号に生成してマルチレートディジタルフィルタに入力するものであること。
(4)前記フォロイング補償器は、外力が制御系に作用する場合にも定常偏差を生じないように1次の積分特性を与え、位相余裕として20〜40°を実現するような1次の位相進み特性を与え、ゲイン余裕として3〜10dBを持つように、かつ制御系の一巡伝達特性におけるゲイン0dBクロスオーバ周波数が設定値となるようにゲイン特性を与えるものであること。
Claims (5)
- 磁気ディスク面に位置信号を書込んだ磁気ディスクと、
前記磁気ディスク面に書込まれた位置信号を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドで読取られた位置信号をサンプリング時間毎にサンプリングするサンプラと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータと、
与えられた目標位置信号と前記サンプラによりサンプリングされた位置信号とに基づいて、前記磁気ヘッドが目標位置となるように制御する制御部と、を備える磁気ディスク装置であって、
前記制御部は前記サンプラのサンプリング時間により決定するナイキスト周波数よりも高い周波数にてゲインが増加する共振点を有する
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 請求項1に記載の磁気ディスク装置において、前記制御部は前記サンプリング時間の整数分の1のサンプリング時間で動作するマルチレートディジタルフィルタで前記共振点を実現するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項1に記載の磁気ディスク装置において、前記サンプラと同じサンプリング時間を用いて表現される制御系の一巡伝達特性は、前記共振点の周波数が前記位置信号をサンプリングするサンプラによりエイリアシングされる周波数にて共振特性を有し、該共振特性の描くベクトル軌跡がナイキスト線図上にて不安定点から遠ざかる方向の軌跡であることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項2に記載の磁気ディスク装置において、前記制御部は前記目標位置信号と前記位置信号との差分信号をフォロイング補償器で所定の信号に生成してマルチレートディジタルフィルタに入力するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項4に記載の磁気ディスク装置において、前記フォロイング補償器は、外力が制御系に作用する場合にも定常偏差を生じないように1次の積分特性を与え、位相余裕として20〜40°を実現するような1次の位相進み特性を与え、ゲイン余裕として3〜10dBを持つように、かつ制御系の一巡伝達特性におけるゲイン0dBクロスオーバ周波数が設定値となるようにゲイン特性を与えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
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