JP2007004059A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 以前に設定した観察部位を観察できる湾曲状態に簡単に設定できる内視鏡装置を提供する。
【解決手段】 ユーザが、ジョイスティック３１を傾動して湾曲指示の操作をすることにより、ＣＰＵ２９は、その操作に対応して駆動部２７を介してモータ２３Ａ、２３Ｂの回転を制御し、アングルワイヤ３１Ｕ、２１Ｄ，２１Ｌ，２１Ｒを介して湾曲部１２を湾曲させる。湾曲記憶スイッチ３４で記憶指示の操作することにより、ＣＰＵ２９は、その操作が行われた時の湾曲駆動量をＳＤＲＡＭ３６に記憶し、また湾曲再生スイッチ３５で再生指示することにより、ＣＰＵ２９は記憶された湾曲駆動量の情報を読み出し、その湾曲駆動量の湾曲状態となるようにモータ２３Ａ、２３Ｂの回転を制御する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、主に工業用内視鏡分野で使用され、パイプ等の被検体の内部に挿入され、その内部を観察する内視鏡装置に関する。

近年、細長の挿入部を挿入することにより、被検体内を観察することができる内視鏡は広く用いられるようになった。このような内視鏡においては、屈曲した部位に挿入できるように湾曲部を設けられている。
また、湾曲部を簡単に湾曲できるように電動駆動機構を設け、湾曲指示に従って電動湾曲機構により湾曲部を電動駆動できるようにした電動湾曲内視鏡がある。
例えば、第１の従来例として特開２００２−３２３６６１号公報には、電動湾曲内視鏡において、狭い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直線化するセンタリング機能が設けてある。この機能により直線化する作業を一操作で完了させることが可能となる。
また、第２の従来例として特許第２９４８９２５号公報の内視鏡装置には、内視鏡の挿入部を駆動する駆動手段を有する内視鏡装置において、内視鏡先端の撮像手段から出力される映像信号と、挿入部駆動手段、挿入部回転駆動手段、湾曲駆動手段のうち少なくとも１つの駆動指示手段から出力される指示信号を表示手段に表示し、作業者が如何なる状況でどのような駆動手段を操作したのかを明らかにすることを特徴とする。
特開２００２−３２３６６１号公報 特許第２９４８９２５号公報

しかしながら、上述した第１及び第２の従来例では、以下の問題点がある。実際に内視鏡により検査する場合、内視鏡先端の湾曲部の湾曲動作を考えると、ユーザはジョイスティックのような湾曲指示手段により湾曲部を湾曲させながら観察を行う。
つまり、ある第１の特定観察部位に湾曲部を湾曲させて観察するだけでなく、第１の特定観察部位以外の箇所に湾曲部を湾曲させて観察するといった作業が繰り返し行われている中で、第１の特定観察部位を再び観察したくなることが度々発生する。
この場合、再度第１の特定観察部位に向くように湾曲指示手段で湾曲部に湾曲をかけるといった探索をすることとなる。しかしながら、簡単な操作で湾曲位置を変えられる電動湾曲の機能上、再び戻りたい第１の特定観察部位が何処であったのかユーザの記憶を頼りに探索する場合、通常ユーザの記憶に残っていないことが多く、この探索に時間を要してしまうという問題があった。
また、内視鏡挿入部の挿入量に関してはユーザが湾曲をかけ観察しながら挿入してくことから、第１の特定観察部位を再び観察する場合、湾曲指示手段で再度湾曲指示をしながら観察部位を探索し、さらに挿入部の挿入量もユーザの記憶を頼りに操作することになり、この探索に時間を要するという問題がある。

（発明の目的）
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、以前に設定した観察部位を観察できる湾曲状態に簡単に設定できる内視鏡装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、以前に設定した観察部位を観察できる湾曲状態に簡単に再生できる他に、挿入部の挿入位置の再生も可能にして内視鏡による観察を効率良くできる内視鏡装置を提供することを目的とする。

本発明の内視鏡装置は、内視鏡に設けられた湾曲部と、
前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動手段と、
前記湾曲部の湾曲指示をする湾曲指示手段と、
前記湾曲駆動手段による湾曲駆動量を検出する湾曲駆動量検出手段と、
前記湾曲駆動量検出手段の湾曲状態を記憶指示する湾曲駆動量記憶指示手段と、
前記湾曲駆動量記憶指示手段の記憶指示に応じ、前記湾曲駆動量検出手段が検出した前記湾曲量に対応する検出量を記憶する湾曲駆動量記憶手段と、
前記湾曲駆動量記憶手段で記憶された前記検出量の再生指示する湾曲駆動量再生指示手段と、
前記湾曲駆動量再生指示手段の再生指示に応じ、前記湾曲駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量を再生し、前記湾曲部を前記湾曲駆動量の状態に湾曲駆動させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする。
上記構成により、湾曲駆動量再生指示手段を再生指示することにより、湾曲駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量の状態、つまり以前の湾曲状態に簡単に設定することができるようにしている。

本発明によれば、湾曲駆動量再生指示手段の再生指示により、以前に設定した湾曲状態に簡単に設定することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１及び図２は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１の内視鏡装置の全体構成を示し、図２は本実施例の動作内容を示す。
図１に示すように本発明の実施例１の内視鏡装置１は、パイプ等の被検体内に挿入される電動湾曲内視鏡（以下では単に内視鏡と略記）２と、この内視鏡２が接続され、この内視鏡に内蔵された撮像手段に対して信号処理を行うカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記）３と、このＣＣＵによる生成された映像信号が入力され、この映像信号に対応する内視鏡画像を表示するモニタ４と、前記ＣＣＵ３からの映像信号が入力され、前記映像信号を記録する例えばＤＶＤ記録装置等の画像記録装置５とを有する。
内視鏡２は、被検体内に挿入される細長で軟性の挿入部６を有し、この挿入部６は、その先端に硬質の先端部１１が設けられ、この先端部１１の後端には湾曲自在の湾曲部１２が設けられている。また、この湾曲部１２の後端から手元側までは、柔軟性のある軟性部１３が形成されている。

この挿入部６の先端部１１には、照明窓と観察窓（撮像窓）とが設けてあり、照明窓には、例えば照明レンズと一体化された発光ダイオード（ＬＥＤと略記）１４が取り付けられている。このＬＥＤ１４は、ＬＥＤ駆動回路１５を介して所定の駆動電力により発光駆動される。
また、観察窓には、その観察視野内の被検体の光学像を結ぶ対物レンズ１６が取り付けられ、その結像位置には撮像素子として例えば電荷結合素子（ＣＣＤと略記）１７が配置されている。このＣＣＤ１７は、挿入部６内を挿通された信号線を介してＣＣＵ３と接続される。
ＣＣＵ３は、ＣＣＤ１７にＣＣＤ駆動信号を印加するＣＣＤ駆動回路１８と、ＣＣＤ駆動信号の印加によりＣＣＤ１７から出力される撮像信号に対する信号処理を行う信号処理回路１９とを有する。

この信号処理回路１９により信号処理されて生成された標準的な映像信号は、モニタ４に出力され、モニタ４の表示面にはＣＣＤ１７で撮像した画像が内視鏡画像として表示される。
また、挿入部６内には、観察視野の上、下方向に沿ってそれぞれ挿通され、観察視野の上、下方向にそれぞれ湾曲させるためのＵＰアングルワイヤ２１Ｕと、ＤＯＷＮアングルワイヤ２１Ｄが設けてある。ＵＰアングルワイヤ２１Ｕ及びＤＯＷＮアングルワイヤ２１Ｄの先端は、湾曲部１２を構成する複数の湾曲駒の最先端の湾曲駒、或いは最先端の湾曲駒が回動自在に連結された先端部１１に固着されている。
また、挿入部６内には、観察視野の左、右方向に沿ってそれぞれ挿通され、観察視野の左、右方向にそれぞれ湾曲させるためのＬＥＦＴアングルワイヤ２１Ｌと、ＲＩＧＨＴアングルワイヤ２１Ｒが設けてある。ＬＥＦＴアングルワイヤ２１Ｌ及びＲＩＧＨＴアングルワイヤ２１Ｒの先端は、湾曲部１２を構成する最先端の湾曲駒、先端部１１に固着されている。

ＵＰアングルワイヤ２１Ｕ及びＤＯＷＮアングルワイヤ２１Ｄの後端は、挿入部６の後端から後方側に延出され、例えば操作部内に配置された電動湾曲駆動機構部２２における上下方向の電気的な湾曲駆動手段としてのＵ／Ｄモータ２３Ａの回転軸に回動自在に取り付けたプーリ２４Ａに掛け渡すようにして連結されている。
また、ＬＥＦＴアングルワイヤ２１Ｌ及びＲＩＧＨＴアングルワイヤ２１Ｒの後端は、電動湾曲駆動機構部２２における左右方向の電気的な湾曲駆動手段としてのＬ／Ｒモータ２３Ｂの回転軸に回動自在に取り付けたプーリ２４Ｂに掛け渡すようにして連結されている。
また、Ｕ／Ｄモータ２３Ａには、その回転軸に上下方向の湾曲駆動量検出手段としてのＵ／Ｄポテンショメータ２５Ａが、Ｌ／Ｒモータ２３Ｂには、その回転軸に左右方向の湾曲駆動量検出手段としてのＬ／Ｒにポテンショメータ２５Ｂがそれぞれ接続され、それぞれの回転角（或いは回転量）を検出することができるようにしている。

なお、これらの回転角は、湾曲部１２の湾曲駆動量に対応する。また、複数の方向の湾曲駆動量を検出することにより、湾曲方向の情報も検出する。そして、後述するようにＵ／Ｄポテンショメータ２５Ａ及びＬ／Ｒにポテンショメータ２５Ｂによる検出量を記憶することにより、湾曲方向を含む湾曲駆動量、つまり湾曲部１２の湾曲状態を記憶することができる。
また、Ｕ／Ｄモータ２３Ａ及びＬ／Ｒモータ２３Ｂ、制御回路２６に設けてある駆動部２７と接続され、この駆動部２７からモータ駆動信号を印加することにより、正方向に回転させたり、この正方向と逆方向に回転駆動できるようにしている。
例えばＵ／Ｄモータ２３Ａを図１の矢印で示すように回転させることにより、ＵＰアングルワイヤ２１Ｕを牽引し、かつ他方のＤＯＷＮアングルワイヤ２１Ｄを弛緩させることにより、湾曲部１２を上方向に湾曲させることができる。

上記駆動部２７は、制御回路２６に設けたＤ／Ａ変換器２８を介して湾曲に関する全体の制御を行うＣＰＵ２９と接続されている。また、このＣＰＵ２９には、Ａ／Ｄ変換器３０を介してポテンショメータ２５Ａ、２５Ｂと接続され、Ｕ／Ｄモータ２３Ａ及びＬ／Ｒモータ２３Ｂの回転角の検出信号が入力される。
また、この制御回路２６には、湾曲部１２の（湾曲方向を含む）湾曲駆動量の湾曲指示を行う湾曲指示手段としての例えばジョイスティック３１が設けてある。このジョイスティック３１の基端は、ジョイスティック出力部３２に接続され、ユーザはこのジョイスティック３１を、上下、左右等、任意の方向に傾動する湾曲指示を行うことにより、その傾動に対応した湾曲指示信号としてのジョイスティック出力信号が、ジョイスティック出力部３２から出力される。このジョイスティック出力信号は、Ａ／Ｄ変換器３３によりデジタル信号に変換されてＣＰＵ２９に入力される。
そして、ＣＰＵ２９は、ユーザによるジョイスティック３１の湾曲指示に対応して、Ｄ／Ａ変換器２８、駆動部２７を介してＵ／Ｄモータ２３Ａ及びＬ／Ｒモータ２３Ｂの回転を制御する。また、その際に、Ｕ／Ｄポテンショメータ２５Ａ及びＬ／Ｒにポテンショメータ２５Ｂによる検出量を参照する。

また、このＣＰＵ２９は、湾曲駆動量を記憶指示する湾曲記憶スイッチ３４と、その湾曲駆動量を再生指示する湾曲再生スイッチ３５及び図示しない他の機能スイッチが接続されている。
また、このＣＰＵ２９には、湾曲部１２の湾曲状態、或いは湾曲駆動量の記憶手段として例えばＳＤＲＡＭ３６が接続されており、ＳＤＲＡＭ３６は、湾曲記憶スイッチ３４により記憶指示された時のＵ／Ｄポテンショメータ２５Ａ及びＬ／Ｒにポテンショメータ２５Ｂにより検出されている湾曲状態に対応する湾曲駆動量を記憶する。また、ＳＤＲＡＭ３６は、湾曲再生スイッチ３５による再生指示が行われると、記憶されている湾曲駆動量が読み出され、湾曲記憶スイッチ３４の記憶指示時の湾曲状態の再生に利用される。
次に図２を参照して本実施例による代表的な動作を説明する。
図１に示すように設定した後、図示しない電源スイッチをＯＮにする操作を行い、内視鏡装置１の各部に電源が供給されるようになり、図２のステップＳ１に示すように内視鏡２の挿入部６をパイプ等の被検体内に挿入して内視鏡検査が開始する。

被検体内は、ＬＥＤ駆動回路１５からの駆動電源により発光するＬＥＤ１４により照明され、照明された部位は対物レンズ１６によりＣＣＤ１７に結像され、このＣＣＤ１７により撮像された画像がモニタ４に表示される。
また、ＣＰＵ２９は、ステップＳ２に示すようにジョイスティック３１による湾曲指示の操作入力に応じて、湾曲部１２の湾曲駆動の制御を行う。ユーザは、モニタ４に表示される画像を観察しながら、ジョイスティック３１で湾曲指示することにより、湾曲部１２を所望とする方向に湾曲させる等して、被検体の内部を観察することができる。
例えば上方向を観察することを望む場合には、ユーザはジョイスティック３１を上方向に傾ける。その湾曲指示の操作により、ジョイスティック出力部３２から対応するジョイスティック出力信号がＡ／Ｄ変換器３３に出力され、デジタル信号に変換されてＣＰＵ２９に入力される。ＣＰＵ２９は、この入力に対応した制御信号をＤ／Ａ変換器２８を介して駆動部２７に出力する。

そして、駆動部２７は、ジョイスティック３１の上方向への傾動による湾曲指示に対応して、Ｕ／Ｄモータ２３Ａを回転させて、湾曲部１２を上方向に湾曲させる。この場合、ジョイスティック３１を上方向に傾けた角度に対応した量だけ、湾曲部１２を上方向に湾曲させる。そして、ＣＰＵ２９は、ステップＳ３に示すように、ユーザによる湾曲記憶スイッチ３４の記憶指示の信号を監視する。
ユーザは、ジョイスティック３１を傾けて湾曲部１２を湾曲させながら、被検体の内部を観察する作業を行う。そして、例えば留意すべき部位を観察視野に捉えたような場合のように、後でその観察視野の状態に設定することを望む可能性があるような場合には、湾曲記憶スイッチ３４で記憶指示をする。
ＣＰＵ２９は、湾曲記憶スイッチ３４の記憶指示の操作がされていない場合には、ステップＳ２の処理に戻り、湾曲記憶スイッチ３４が操作された場合には、ステップＳ４に示すようにその湾曲記憶スイッチ３４が操作された場合における湾曲部１２の湾曲駆動量、つまり湾曲部１２の湾曲状態に対応し、湾曲量検出手段としてのポテンショメータ２５Ａ、２５Ｂにより検出されている湾曲駆動量のデータをＳＤＲＡＭ３６に記憶させる。

つまり、湾曲部１２の湾曲状態に対応する湾曲駆動量の値は、ポテンショメータ２５Ａ、２５Ｂにより検出量として常時検出され、検出された検出量はＡ／Ｄ変換器３０を介してＣＰＵ２９に一定間隔で順次入力されている。そして、ＣＰＵ２９は、湾曲記憶スイッチ３４の記憶指示がされた時、このＣＰＵ２９にポテンショメータ２５Ａ、２５ＢからＡ／Ｄ変換器３０を介して入力されている検出量（つまり湾曲駆動量）のデータをＳＤＲＡＭ３６に記憶する。
また、ＣＰＵ２９は、ステップＳ５に示すように湾曲再生スイッチ３５の再生指示の入力を監視している。そして、ユーザが、この湾曲再生スイッチ３５の再生指示を行わない場合には、ステップＳ２に戻る。
一方、この湾曲再生スイッチ３５の再生指示が行われた場合には、ステップＳ６に示すようにＣＰＵ２９は、ＳＤＲＡＭ３６に記憶されている検出量、つまり湾曲駆動量のデータを読み出す。さらに、ステップＳ７に示すようにＣＰＵ２９は、このＳＤＲＡＭ３６から読み出した湾曲駆動量のデータを湾曲指示とみなしてＡ／Ｄ変換器２８、駆動部２７を介してＵ／Ｄモータ２３Ａ或いはＬ／Ｒモータ２３Ｂを回転駆動させる。

そして、湾曲部１２を上記湾曲記憶スイッチ３４が記憶指示された時の湾曲状態に設定する。従って、湾曲再生スイッチ３５で再生指示する操作をすることにより、ユーザが湾曲記憶スイッチ３４を操作した時の湾曲部１２の湾曲状態に速やかに設定することができるようになる。
ステップＳ６による設定の処理が終了すると、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２からステップＳ７の処理が順次繰り返される。
このような動作を行う本実施例によれば、湾曲記憶スイッチ３４で記憶指示した場合にその時の湾曲状態の湾曲駆動量の情報が記憶され、湾曲再生スイッチ３５で再生指示された場合には湾曲記憶スイッチ３４が記憶指示された場合の湾曲状態に速やかに設定できるようにしているので、ユーザは、所望の湾曲状態に速やかに設定でき、内視鏡検査を行う場合における検査或いは観察の効率を向上することができる。

つまり、ユーザが自らの記憶を頼りに以前の湾曲状態になるように湾曲指示する作業が不要となり、再現したいと望む観察部位を観察している湾曲状態の場合には、単に湾曲記憶スイッチ３４を操作してその湾曲状態での湾曲駆動量を記憶させておけば良い。そして、後で再現したい場合には単に湾曲再生スイッチ３５を操作することにより、速やかにその湾曲状態に設定でき、観察の効率を大幅に向上することができる。
尚、湾曲駆動量を記憶指示する湾曲記憶スイッチ３４は、１回だけでなく数回押し、ＳＤＲＡＭ３６に記憶することは可能であり、その場合の湾曲再生方法は、湾曲再生スイッチ３５を押す回数で決定することが出来る。
例えば、湾曲再生スイッチ３５の押す回数が少ない順で、湾曲駆動量の記憶の新しいものから湾曲再生したり、逆に記憶の古いものから湾曲再生することもできる。
さらに、湾曲再生スイッチ３５を数種類用意し、そのスイッチ３５に番号等をふり、番号の若い順に、湾曲駆動量の記憶の新しいものから湾曲再生したり、逆に記憶の古いものから湾曲再生することもできる。
スペース上、湾曲再生スイッチ３５の個数に限りがある場合や、湾曲駆動量をある数だけ記憶する構成とするならば、ＳＤＲＡＭ３６の記憶方法をリングバッファ方式とすることで実現可能となる。

次に本発明の実施例２を図３を参照して説明する。なお、実施例１に記載した構成と同じ構成要素には同じ符号を付け、その説明を省略する。
本実施例の内視鏡装置１は、実施例１の内視鏡装置１において、制御回路２６に設けていた湾曲指示操作を行うジョイスティック３１及びジョイスティック出力部３２と、湾曲方向及び湾曲量を記憶指示する湾曲記憶スイッチ３４とを内視鏡２の外部に設けた遠隔制御装置としてのリモートコントロール装置（以下、リモコンと略記）４１に設置している。
このリモコン４１では、例えばジョイスティック３１はジョイスティック出力部３２を介してインタフェース４２に接続され、また、例えばリモコン基板４３上に湾曲記憶スイッチ３４と、内視鏡装置１Ｂの電源のＯＮ／ＯＦＦスイッチ４４ａ、画像記録スイッチ４４ｂ、メニュースイッチ４４ｃ等が設けてある。
ジョイスティック出力部３２及びリモコン基板４３は、インタフェース４２に接続され、このインタフェース４２は、通信線４５を介して制御回路２６のＣＰＵ２９に接続される。

本実施例によれば、ユーザは、リモコン４１を把持することにより、湾曲指示等、他の指示の操作と共に湾曲記憶スイッチ３４により湾曲駆動量の記憶指示の操作を行うことができる。その他は実施例１と同様の効果を有する。
なお、本実施例の変形例として、リモコン４１に、湾曲記憶スイッチ３４を設ける代わりに湾曲再生スイッチ３５を設けるようにしたものでも良い。この構成を図示しないが、この場合には、他の指示の操作と共に湾曲再生スイッチ３５により湾曲駆動量の再生指示の操作を行うことができる。その他は実施例１と同様の効果を有する。

次に本発明の実施例３を図４を参照して説明する。なお、上述した実施例２に記載した構成要素と同じものには同じ符号を付け、その説明を省略する。
図４は本発明の実施例３の内視鏡装置１を示す。本実施例は、図３の内視鏡装置１において、さらに湾曲駆動量の再生指示をする湾曲再生スイッチ３５をリモコン４１に設けたものである。その他は実施例２と同様の構成である。リモコン４１に、湾曲記憶スイッチ３４及び湾曲再生スイッチ３５とを設けたことにより、実施例２の場合よりもさらに操作性が向上する。その他は実施例１と同様の効果を有する。
なお、図４に示した構成では、リモコン４１側にジョイスティック３１、湾曲記憶スイッチ３４及び湾曲再生スイッチ３５を設けたものを示しているが、制御回路２６側或いは内視鏡２側にも同様の機能を設けるようにしても良い。そして、ユーザは、操作し易い方を選択操作できるようにしても良い。

次に図５及び図６を参照して本発明の実施例４を説明する。なお、上述した実施例１に記載した構成要素と同じものには同じ符号を付け、その説明を省略する。
本実施例の内視鏡装置１は、図１の内視鏡装置１において、さらに挿入部６の挿入駆動動量検出手段及び挿入駆動手段と、挿入部６の回転駆動量検出手段及び回転駆動手段等を設けている。
図５に示すように挿入部６の基端付近は、挿入部進退駆動／検出機構５１を構成し、挿入部６を、その長手方向に進退駆動自在に保持するドラム５２ａ、５２ｂにより保持されている。これらドラム５２ａ、５２ｂにおける例えば１つのドラム５２ａは、駆動力伝達用のベルトを介して挿入部進退駆動用モータ５３（の回転軸に連結された図示しないプーリ）に接続されている。また、この挿入部進退駆動用モータ５３は、その回転量から挿入駆動量に対応する進退駆動量を検出する挿入部駆動量検出用のポテンショメータ５４に接続されている。

この挿入部進退駆動用モータ５３は、制御回路２６に設けられた挿入駆動部５５と接続され、この挿入駆動部５５は、Ｄ／Ａ変換器５６を介してＣＰＵ２９と接続されている。 また、このＣＰＵ２９には、挿入部進退駆動の指示操作を行う挿入部進退スイッチ５７と接続されており、この挿入部進退スイッチ５７が操作されると、その指示操作に対応してＣＰＵ２９はＤ／Ａ変換器５６を介して挿入駆動部５５に制御信号を送る。
そして、この制御信号を受けると挿入駆動部５５は、モータ駆動信号を挿入部進退駆動用モータ５３に供給してこの挿入部進退駆動用モータ５３を回転して挿入部６を先端側に前進或いは後方側に後退させる。
また、挿入部進退駆動量検出用のポテンショメータ５４は、制御回路２６に設けたＡ／Ｄ変換器５８を介してＣＰＵ２９に接続されている。そして、上記のように挿入部進退駆動用モータ５３が駆動された場合、その挿入駆動量を検出して、Ａ／Ｄ変換器５８を介してＣＰＵ２９に出力する。

また、挿入部６の基端付近には、回転駆動／検出機構６１を構成し、この挿入部６をその軸の回りで回転自在に支持するドラム６２ａ、６２ｂが配置されている。これらのドラム６２ａ、６２ｂにおける例えばドラム６２ａは、回転駆動用モータ６３の回転軸に接続されている。この回転駆動用モータ６３は、その回転軸が回転駆動量検出用のポテンショメータ６４に連結されている。
この回転駆動用モータ６３は、回転駆動部６５と接続され、この回転駆動部６５は、Ｄ／Ａ変換器６６を介してＣＰＵ２９と接続されている。
また、このＣＰＵ２９には、挿入部６の回転指示を行う挿入部回転スイッチ６７と接続されており、この挿入部回転スイッチ６７が操作されると、その指示操作に対応してＣＰＵ２９は、Ｄ／Ａ変換器６６を介して回転駆動部６５に制御信号を送る。この制御信号を受けると回転駆動部６５は、モータ駆動信号を挿入部回転駆動用モータ６３に供給してこの挿入部回転駆動用モータ６３を回転させる。

また、回転駆動量検出用のポテンショメータ６４は、Ａ／Ｄ変換器６８を介してＣＰＵ２９と接続されており、このポテンショメータ６４は、挿入部回転駆動用モータ６３の回転駆動量を検出した検出信号をＡ／Ｄ変換器６８を介してデジタル信号に変換してＣＰＵ２９に出力する。
また、本実施例においても、ジョイスティック３１が設けてあり、このジョイスティック３１はジョイスティック出力部３２がＡ／Ｄ変換器３３を介してＣＰＵ２９に接続されている。 また、本実施例では、湾曲記憶スイッチ３４及び湾曲再生スイッチ３５の代わりに湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′と、湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′とが設けてある。

制御回路２６のＳＤＲＡＭ３６には、湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′の記憶指示の操作によりＣＰＵ２９を介して、湾曲、進退（挿入）及び回転の各駆動量の情報が記憶され、湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′の再生指示の操作に基づいてＣＰＵ２９により、記憶されている湾曲、進退（挿入）及び回転の各駆動量の情報が読み出される。そしてＣＰＵ２９により湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′により記憶指示された時の内視鏡２の状態に再生（設定）するのに利用される。
実施例１においては湾曲部１２の湾曲状態を記憶及び再生（再現）できる構造にしていたが、本実施例では、さらに挿入部６の長手方向に駆動する挿入駆動手段、その挿入駆動量を検出する挿入駆動量検出手段、及び挿入駆動を指示する挿入指示手段と、挿入部６の軸回りに電気的に回転駆動する回転駆動手段、その回転駆動量を検出する回転駆動量検出手段、及び回転指示する回転指示手段とを設けている。

そして、湾曲記憶スイッチ３４の代わりに設けた湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′により記憶指示の操作を行うことにより、湾曲／進退／回転の各駆動量（に相当する検出量）がＳＤＲＡＭ３６に記憶される。
また、湾曲再生スイッチ３５の代わりに設けた湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′の再生指示の操作により、ＳＤＲＡＭ３６に記憶された湾曲／進退／回転に関する各駆動量が読み出され、ＣＰＵ２９の制御により各駆動手段を駆動して湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′が操作された状態の挿入部状態を再生（再現）できるようにしている。
このような構成による本実施例の動作を図６を参照して説明する。
内視鏡装置１の電源スイッチをＯＮにし、内視鏡２の挿入部６を被検体の内部に挿入して内視鏡２による観察を開始する。
すると、ステップＳ１１に示すようにＣＰＵ２９は、湾曲駆動、進退駆動、回転駆動の駆動系に対する指示操作が有りか否かを監視する。そして、駆動系に対する指示操作が行われるのを待つ。一方、駆動系に対する指示操作が行われると、ステップＳ１３に示すようにＣＰＵ２９は、ジョイスティック３１による湾曲指示の操作か否かの判定を行う。

ジョイスティック３１による湾曲指示の操作の場合には、ステップＳ１４に示すようにＣＰＵ２９は、湾曲指示の操作に対応して湾曲部１２を駆動させた後、ステップＳ１８に移る。
一方、ステップＳ１３の判断処理において、湾曲指示の操作でないと判定した場合にはステップＳ１５に示すようにＣＰＵ２９は、挿入部進退スイッチ５７による挿入部６の進退指示の操作か否かの判定を行う。そして、進退指示の操作と判定した場合には、ステップＳ１６に示すように挿入部進退駆動用モータ５３を駆動して挿入部６を進退駆動した後、ステップＳ１８の処理に移る。
一方、ステップＳ１５の判断処理において、進退指示の操作でないと判定した場合にはステップ１７に示すようにＣＰＵ２９は、残りの挿入部回転スイッチ６７による挿入部回転指示の操作と判定して、挿入部回転駆動用モータ６３を駆動して、挿入部６をその軸の回りで回転駆動した後、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８においてＣＰＵ２９は、湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′による湾曲／進退／回転の記憶指示の操作が行われたか否かの判定を行う。そして、この操作が行われた場合には、ステップＳ１９に示すようにＣＰＵ２９は、その操作が行われた時の湾曲／進退／回転の各駆動量の各情報をＳＤＲＡＭ３６に記憶（格納）した後、ステップＳ２０に進む。
一方、ステップＳ１８の判断処理において湾曲／進退／回転の記憶指示の操作が行われなかった場合には、ステップＳ１２に戻る。
ステップＳ２０において、ＣＰＵ２９は、湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′による湾曲／進退／回転の再生指示の操作が行われたか否かの判定を行う。そして、この操作が行われた場合には、ステップＳ２１に示すようにＣＰＵ２９は、ＳＤＲＡＭ３６に格納されている湾曲／進退／回転の各駆動量の情報を読み出した後、その情報を駆動指示とみなして湾曲／進退／回転の駆動系を駆動し、挿入部６を湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′が操作された時の湾曲／進退／回転量の状態に再生した後、ステップＳ２に戻る。

一方、ステップＳ２０の判断処理において湾曲／進退／回転の再生指示の操作が行われなかった場合にはステップＳ２１を行わないで、ステップＳ１２に戻る。
このような動作を行う本実施例によれば、ユーザは、挿入部進退スイッチ５７を操作する等して挿入部６の挿入進退駆動量を変化させながら湾曲したり、また挿入部６をその軸の回りで回転させたりして被検体の内部を観察する場合においても、留意すべき部位（後で再度観察したいと望むような部位）において湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′を操作することにより、その状態における湾曲、進退及び回転の各駆動量の各情報がＳＤＲＡＭ３６に記憶される。
従って、その留意すべき部位を再び観察したいとユーザが望む場合には、湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′を操作することにより、ＣＰＵ２９は、その状態における湾曲、進退及び回転の各駆動量の情報をＳＤＲＡＭ３６から読み出し、読み出した情報に対応する湾曲、進退及び回転の各駆動量の状態となるように駆動設定する。

このため、ユーザは留意すべき部位、或いは後で再度観察を行うことを望む部位に設定した場合、その場合の湾曲駆動量の値などを一々記憶しておくことを必要としないで、単に湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′を操作することによりＳＤＲＡＭ３６にそれらの情報を記憶でき、再生したいと思うタイミングで湾曲／進退／回転再生スイッチ３５′を操作するで簡単にその部位を観察できる状態に設定でき、観察効率を大幅に向上することができる。

次に図７から図９を参照して本発明の実施例５を説明する。なお、上述した実施例４に記載した構成要素と同じものには同じ符号を付け、その説明を省略する。
図７は、実施例５の内視鏡装置１の構成を示す。本実施例は図５の実施例４の内視鏡装置１において、さらにＣＰＵ２９は、例えば湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′が操作された場合には、その操作に同期してＣＣＵ３の信号処理回路１９に対して静止画を記憶させる制御信号を送り、静止画を記憶するように制御する。
図８は、ＣＣＵ３の信号処理回路１９の内部構成を示す。ＣＣＤ１７からの撮像信号は、相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ回路と略記）７１に入力され、信号成分が抽出された後、色分離回路７２により、輝度信号Ｙと色信号Ｃに分離される。
色分離回路７２の出力信号は、Ａ／Ｄ変換部７３に入力され、Ａ／Ｄ変換部７３により、アナログの信号からデジタルの信号に変換され、メモリ７４に一時格納される。このメモリ７４は、ＣＰＵ７５により書き込み及び読み出しが制御される。

このＣＰＵ７５は、制御回路２６のＣＰＵ２９と信号線を介して接続され、湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′が操作された場合には、ＣＰＵ２９からこのＣＰＵ７５に上記制御信号が送られる。また、Ａ／Ｄ変換部７３の出力信号は、記憶指示を行った部位の確認用画像としての静止画を格納する確認用画像メモリ７６にも入力され、本実施例では湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′が操作された場合には、ＣＰＵ７５は、ＣＰＵ２９からの制御信号を受けて、この確認用画像メモリ７６に静止画を格納する。
メモリ７４に格納された画像データは、混合回路７７、Ｄ／Ａ変換器７８を介してモニタ４に出力され、通常は動画が表示される。
また、確認用画像メモリ７６から読み出された静止画データは、縮小回路７９により縮小されたサムネイル画像データに変換された後、混合回路７７によりメモリ７４側の画像データと混合され、Ｄ／Ａ変換器７８を介してモニタ４に出力される。

なお、上記確認用画像メモリ７６は、複数枚の静止画を記憶可能な容量を有している。 この確認用画像メモリ７６は、縮小された静止画を記憶する構成にしても良い。この場合には、縮小回路７９は不要となる。
また、本実施例では制御回路２６には、インタフェース（図７ではＩ／Ｆと略記）８５が設けてあり、このインタフェース８５を介してＣＰＵ２９は外部の図示しないパーソナルコンピュータ（ＰＣと略記）と通信を行うことができる。具体的には、例えばＰＣ側での操作により、ＣＰＵ２９に対して湾曲指示、その他の信号を送り、ＣＰＵ２９はその信号に対応した制御動作を行う。なお、図７にはこの他に重力センサ６９等が設けてあるがその構成、作用は変形例で後述する。
本実施例例による代表的な動作を図９を参照して説明する。本実施例による動作は実施例４と概略の動作は同じとなる。具体的には、図６におけるステップＳ１１からステップＳ１８までは殆ど同じとなるので、ステップＳ１８以降の動作を説明する。

ステップＳ１８の判定処理において、湾曲／進退／回転の記憶指示の操作無しと判定された場合にはステップＳ２０に移る（ここでは、湾曲／進退／回転の記憶指示の操作が行われなかった場合でも、ループで繰り返し行う場合を想定して湾曲／進退／回転の再生指示の操作を行う場合もあり得る場合にしている）。
逆にステップＳ１８において、記憶指示の操作ありと判定した場合にはＣＰＵ２９は、ステップＳ１９に示すようにその操作が行われた時の湾曲／（挿入部）進退／回転の各駆動量の情報をＳＤＲＡＭ３６に記憶（格納）した後、ステップＳ３１の処理を行う。
ステップＳ３１においてＣＰＵ２９は、ＣＣＵ３の信号処理回路１９内のＣＰＵ７５に制御信号を送り、静止画を記憶させる。つまり、信号処理回路１９内のＣＰＵ７５は、湾曲／進退／回転の記憶指示に対応した制御信号を受けると、そのタイミングで確認用画像メモリ７６に静止画を記憶させる制御を行う。

そして、次のステップＳ３２で示すようにモニタ４上に湾曲／進退／回転の記憶指示の操作を行ったタイミングでＣＣＤ２１で撮像した静止画のサムネイル画像が表示されるようにする。
つまり、ＣＰＵ７５は、確認用画像メモリ７６に格納された静止画を例えば縮小回路７９を通して縮小したサムネイル画像を生成して混合回路７７に出力する。そして、モニタ４の表示面には、内視鏡画像と共に、サムネイル画像が表示されるようになる。
図１０は、この場合におけるモニタ４での表示例を示す。表示面の右側には、ＣＣＤ１７で撮像した内視鏡画像８１が表示され、その左側には、湾曲／進退／回転の記憶指示の操作を行ったタイミングで撮像された静止画のサムネイル画像Ｉ（１）、Ｉ（２）、Ｉ（３）、Ｉ（４）が例えば記憶指示の操作を行った順番（括弧内の番号Ｊ＝１〜４）で例えば上から下に順次（所定個数、図１０では４個以内で）表示される。

このステップＳ３２の次にステップＳ２０におけるユーザによる湾曲／進退／回転の再生指示の操作がありか否かの判定処理をＣＰＵ２９が行う。
この再生指示の操作が行われない場合には、ステップＳ２に戻り、逆に再生指示の操作が行われた場合にはステップＳ３３に示すようにＣＰＵ２９は、その順番（Ｊ番目とする）の再生指示の操作の情報をＳＤＲＡＭ３６から読み出し、その情報に対応する状態（湾曲駆動量など）に駆動設定する。
また、ステップＳ３４に示すようにＣＰＵ２９は、ＣＣＵ３のＣＰＵ７５にＪ番目の再生指示の操作が行われた通知の信号を送り、ＣＰＵ７５は、この情報をモニタ４の画面上で表示してステップＳ１２に戻る。
ステップＳ３４による情報の表示例としては、例えばＪを３とした場合には、図１０に示すようにサムネイル画像Ｉ（３）を枠８２で囲み、そのサムネイル画像Ｉ（３）の状態に設定したことをユーザに視覚的に分かるように表示する。

このような動作を行う本実施例によれば、挿入部６の湾曲部１２の湾曲状態に対応する湾曲駆動量の記憶及び再生の機能だけでなく、挿入部６の挿入駆動量の記憶及び再生、挿入部６の回転駆動量の記憶及び再生も同時に行えるようにしているので、ユーザが挿入部６を挿入しながら湾曲や回転を行った場合に対しても、その状態に記憶及び再生ができ、観察効率を大幅に向上することができる。
また、記憶指示を行った際の静止画を確認用画像として記憶し、かつ例えば縮小した画像で表示するようにしているので、再生指示する場合、どの画像の状態に再生指示すれば良いか視覚的に簡単に分かる。つまり、操作性をより向上することができる。

なお、上述した湾曲に関しては、以下の変形例で説明する重力センサ６９による検出信号を利用しても良い。
本実施例の変形例では、図７に示すように、先端部１１内に、この先端部１１付近の回転駆動量を検出するための例えば重力センサ６９を配置した構成にしている。この重力センサ６９による検出信号は挿入部６内を挿通された信号線を介して制御回路２６に設けたＡ／Ｄ変換器７０を介してＣＰＵ２９に入力される。
そして、上記のように挿入部回転駆動用モータ６３が駆動されて挿入部６が回転された場合、挿入部６の先端付近での回転駆動量を重力センサ６９により検出し、その検出信号をＣＰＵ２９は取り込み、ＳＤＲＡＭ３６に記憶させることができるようにしている。 そして、回転駆動量を再生する場合、回転駆動量検出用のポテンショメータ６４で検出した回転駆動量を再生するようにしても良いが、本変形例では重力センサ６９により検出された先端部１１付近の回転駆動量を優先して再生する。

このようにすることにより、挿入部６の基端側での回転駆動量と先端側での回転駆動量とに差があるような場合においても、先端側での回転駆動量を優先して再生の場合に使用することにより、より精度良く再生することができる。
尚、実施例１でも説明したように湾曲、挿入、回転の各駆動量を記憶指示する湾曲／進退／回転記憶スイッチ３４′は、１回だけでなく数回押しＳＤＲＡＭ３６に記憶することが可能であり、その場合の湾曲／挿入／回転再生方法としては、湾曲／挿入／回転再生スイッチ３５′の押す回数で決定するようにしても良い。例えば、湾曲／挿入／回転再生スイッチ３５′を押す回数が少ない順で、湾曲／挿入／回転記憶指示の操作の新しいものから湾曲／挿入／回転状態を再生したり、逆に湾曲／挿入／回転記憶指示の操作の古いものから再生指示するようにしても良い。

さらに、湾曲／挿入／回転再生スイッチ３５′を数種類用意し、そのスイッチ３５′に番号等をふり、番号の若い順に、湾曲／挿入／回転の駆動量の記憶指示の操作の新しいものから湾曲／挿入／回転の駆動量に対応する状態を再生したり、逆に湾曲／挿入／回転の駆動量の記憶指示の操作の古いものから湾曲／挿入／回転の駆動量に対応する状態の再生をするようにしても良い。
スペース上、湾曲／挿入／回転再生スイッチ３５′の個数に限りがある場合や、湾曲／挿入／回転の駆動量をある数だけ記憶する構成とするならば、ＳＤＲＡＭ３６の記憶方法をリングバッファ方式とすることで実現可能となる。
なお、挿入部進退駆動／検出機構５１のみを設けて、挿入部進退駆動量の記憶及び再生を行えるようにしたものも考えられる。
なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
例えば、図７の構成において制御回路２６にジョイスティック３１等を設けているが、図４に示すようにジョイスティック３１等をリモコン４１側に設けるような構成にしても良い。

パイプ等の被検体内に挿入部を挿入し、湾曲部を湾曲させる等して被検体内を観察する場合、湾曲部の湾曲状態を記憶指示する操作により、その湾曲状態の湾曲量を記憶し、再生指示手段による再生指示によりその湾曲状態を再生できる機構を設けることにより効率良く観察を行えるようにしている。

本発明の実施例１の内視鏡装置の全体構成図。 実施例１の動作内容を示すフローチャート図。 本発明の実施例２の内視鏡装置の全体構成図。 本発明の実施例３の内視鏡装置の全体構成図。 本発明の実施例４の内視鏡装置の全体構成図。 実施例４の動作内容を示すフローチャート図。 本発明の実施例５の内視鏡装置の全体構成図。 信号処理回路の構成を示すブロック図。 実施例５の動作内容の一部を示すフローチャート図。 モニタでの画像表示例を示す図。

符号の説明

１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…ＣＣＵ
４…モニタ
６…挿入部
１１…先端部
１２…湾曲部
１４…ＬＥＤ
１７…ＣＣＤ
２１Ｕ、２１Ｄ、２１Ｌ、２１Ｒ…アングルワイヤ
２２…電動湾曲駆動機構
２３Ａ…Ｕ／Ｄモータ
２３Ｂ…Ｌ／Ｒモータ
２５Ａ…Ｕ／Ｄポテンショメータ
２５Ｂ…Ｌ／Ｒポテンショメータ
２６…制御回路
２７…駆動部
２９…ＣＰＵ
３１…ジョイスティック
３２…ジョイスティック出力部
３４…湾曲記憶スイッチ
３５…湾曲再生スイッチ
３６…ＳＤＲＡＭ

Claims (6)

1. 内視鏡に設けられた湾曲部と、
   前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動手段と、
   前記湾曲部の湾曲指示をする湾曲指示手段と、
   前記湾曲駆動手段による湾曲駆動量を検出する湾曲駆動量検出手段と、
   前記湾曲駆動量検出手段の湾曲状態を記憶指示する湾曲駆動量記憶指示手段と、
   前記湾曲駆動量記憶指示手段の記憶指示に応じ、前記湾曲駆動量検出手段が検出した前記湾曲量に対応する検出量を記憶する湾曲駆動量記憶手段と、
   前記湾曲駆動量記憶手段で記憶された前記検出量の再生指示する湾曲駆動量再生指示手段と、
   前記湾曲駆動量再生指示手段の再生指示に応じ、前記湾曲駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量を再生し、前記湾曲部を前記湾曲駆動量の状態に湾曲駆動させる制御手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
2. 前記湾曲駆動量記憶指示手段及び湾曲駆動量再生指示手段における少なくとも一方を、前記湾曲指示手段と共に、遠隔制御装置に設けたことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
3. 内視鏡に設けられた挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部と、
   前記挿入部を電気的に挿入駆動する挿入駆動手段と、
   前記挿入部の挿入指示をする挿入指示手段と、
   前記挿入駆動手段による挿入駆動量を検出する挿入駆動量検出手段と、
   前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動手段と、
   前記湾曲部の湾曲指示する湾曲指示手段と、
   前記湾曲駆動手段による湾曲駆動量を検出する湾曲駆動量検出手段と、
   前記湾曲駆動量検出手段により検出される湾曲駆動量及び、前記挿入駆動量検出手段により検出される挿入駆動量を記憶指示する湾曲挿入駆動量記憶指示手段と、
   前記湾曲挿入駆動量記憶指示手段の記憶指示に応じ、前記湾曲駆動量検出手段及び、
   挿入駆動量検出手段それぞれの駆動量を記憶する湾曲挿入駆動量記憶手段と、
   前記湾曲挿入駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量、挿入駆動量を再生指示する湾曲挿入駆動量再生指示手段と、
   前記湾曲挿入駆動量再生指示手段の再生指示に応じ、前記湾曲挿入駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量及び、挿入駆動量の情報を用いて、前記湾曲部を湾曲駆動量検出手段で検出された湾曲駆動量の湾曲状態及び前記挿入部を挿入駆動量検出手段で検出された挿入駆動量の挿入状態にそれぞれ駆動させる制御手段と、
   を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
4. さらに前記挿入部を電気的に回転駆動する回転駆動手段と、前記挿入部の回転指示する回転指示手段と、前記回転駆動手段による回転駆動量を検出する回転駆動量検出手段とを有し、前記湾曲挿入量記憶指示手段の記憶指示に応じ、前記湾曲駆動量検出手段及び挿入駆動量検出手段それぞれの駆動量の他に、さらに前記回転駆動量検出手段による駆動量を前記湾曲挿入駆動量記憶手段は記憶し、
   かつ前記湾曲挿入駆動量再生指示手段の再生指示に応じ、前記制御手段は、前記湾曲挿入駆動量記憶手段で記憶された湾曲駆動量、挿入駆動量及び回転駆動量を再生し、湾曲駆動、挿入駆動及び回転駆動をさせることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
5. さらに前記挿入部の先端部に撮像手段を備え、前記湾曲挿入駆動量記憶指示手段による記憶指示に同期して、前記撮像手段により静止画を撮像させる撮像制御手段を有することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
6. さらに前記撮像手段により撮像された静止画を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。

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