JP2006240883A - 棚式倉庫及び荷役方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】パレット荷役のような迅速かつ容易な倉庫内棚荷役を低コストで実現することが可能な棚式倉庫を提供する。
【解決手段】コンテナに収納された特に棒状または板状の荷を保管するための棚と棚荷役装置とを備えた棚式倉庫。棚はコンテナを収容するための棚区画6a、6bを形成し、棚荷役装置はこの棚荷役装置に対して相対移動可能で、パレット7eの荷役を実施するためのグリップ装置18を備えている。パレット7eの下側を通過してパレットの荷役を実施することのできるフォーク型昇降台16は棚区画のパレットの持上げや持ち下げを行うためのリフト機構を備えている。リフト機構は棚荷役装置のグリップ装置によって操作可能である。
【選択図】図4

Description

本発明は、コンテナに収納された荷を保管するために少なくとも1つの棚と少なくとも1台の棚荷役装置とを備えた棚式倉庫であって、前記棚はコンテナを収容するために並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画を形成し、前記棚荷役装置はこの棚荷役装置に対して相対移動可能で、コンテナの荷役を実施するためのグリップ装置を備えている棚式倉庫に関する。本発明はさらに、並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画からなる少なくとも1つの棚と、荷役を実施するためのグリップ装置を備えた少なくとも1台の棚荷役装置とを備えた棚式倉庫内で、棚荷役装置に備えられたグリップ装置によって棚区画からコンテナの取出しや収容行う倉庫内荷役方法に関する。
従来の技術において、通常長尺物収納カセットに収納されて運搬、保管される長尺物用の棚式倉庫と、パレット特にユーロパレット用の棚式倉庫とは明確に区別されるのが通例であり、しかもこれら二つのタイプの棚式倉庫は互いに組み合わせることはできず、あるいは同一の棚荷役装置を用いて荷役作業することもできない。ただしそれにもかかわらず長尺物にもパレットにも適した棚式倉庫システムを設置しようとすれば、場合により補助的な運搬スキッドを使用することができる。このスキッドは上側面にユーロパレット用の収容手段を備えた長尺物収納カセットである。これにより、長尺物収納カセット向けの棚式倉庫に運搬スキッドを利用してパレットを入出庫し、前記パレットを長尺物収納カセット向けの通例の棚荷役装置で取り扱うことも可能となる。
このような補助的な運搬スキッドを使用する場合の重大な短所は、各々の運搬スキッドに約500ユーロの追加コストが必要とされることであり、したがって1000区画を擁する棚式倉庫の場合、補助的な運搬スキッドのためだけで500,000ユーロの追加コストが生ずることである。さらに、スキッド当たり約100kgという運搬スキッドの追加重量によって棚式倉庫全体の重量増加が生じると共に、棚荷役装置は運搬スキッドの重量だけでなく、さらになおその上に載置されたパレットと荷自体の重量をも持ち上げて搬送することが可能でなければならないために、棚荷役装置の荷役負担重量も高まることとなる。
上記の問題点に鑑み、本発明の課題は、パレット荷役のような迅速かつ容易な倉庫内棚荷役を可能とし、好ましくは長尺物収納カセットおよびパレットの双方の収容や取出しといった荷役作業に適しているにもかかわらず、しかも補助的な運搬スキッドによる前述した解決方法よりも遥かに低コストで実現することが可能な、棚式倉庫とそのような棚式倉庫内の荷役方法を提供することである。
コンテナに収納された、特に棒状または板状の荷を保管するために少なくとも1つの棚と少なくとも1台の棚荷役装置とを備えた棚式倉庫であって、前記棚はコンテナを収容するために並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画を形成し、前記棚荷役装置はこの棚荷役装置に対して相対移動可能で、コンテナの荷役を実施するためのグリップ装置を備えているものにおいて、上記課題を解決するため、本発明では、前記コンテナであるパレットの下側を通過して前記パレットの荷役を実施することのできる少なくとも1台のフォーク型昇降台がさらに備えられ、前記フォーク型昇降台は棚区画の1つまたは複数のパレットの持上げや持ち下げを行うためのリフト機構を備え、前記リフト機構は前記棚荷役装置のグリップ装置によって操作可能である。
前述したようなフォーク型昇降台を追加装備することにより、フォーク型昇降台を用いてパレットを棚区画から取り出し、次いで棚荷役装置によってパレットをフォーク型昇降台と共に所望の場所たとえば鋸引きセンタまたは別の棚区画にも移動させることができるため、通例長尺物収納カセットに使用されるグリップ装置付き棚荷役装置を別段の改造作業を要することなく、パレットの荷役にも使用することが可能である。
この場合、フォーク型昇降台は棚荷役装置に配設されているが、もしこの棚荷役装置が長尺物収納カセットの荷役に使用される場合、フォーク型昇降台を空の棚区画にそのまま暫定的に留置しておき、次にパレットの荷役を行う前に棚荷役装置によってそれを当前記棚区画から引き出すことも可能である。
この場合、この種の棚式倉庫の製作コストの低下を図る上で特に有利な点は、フォーク型昇降台が専用のリフト用駆動装置を持たず、棚荷役装置にもともと備えられている長尺物収納カセット荷役用のグリップ装置によってごく簡単な方法で操作可能であり、これによって、フォーク型昇降台はそれ自体に設けられたリフト機構によって持上げないし持ち下げ運動を実施して、パレットを棚区画から持上げて引き出し、あるいは棚区画に入れてそこに載置することができることである。
フォーク型昇降台はそれぞれの棚区画において降下ポジションにてパレットの下側を通り抜けて、引き出されるべきパレットの後端にまで進入し、次いで、引き出されるべきパレットを持上げて(それぞれの棚区画に残りのパレットがあればそれらをそのままにして)、当前記パレットを棚区画から引き出すことができる。
このためフォーク型昇降台はパレット支えと、フォーク型昇降台が棚区画に進入し得るようにする搬送手段とを有しているのが好適であり、この場合、パレット支えは降下されたポジションと持上げられたポジションとの間で搬送手段に対して高さ可変式に配置され、高さの変化はリフト機構を介して実現する。
さらにフォーク型昇降台は、場合により互いに独立して操作可能な、したがって持ち上げや持ち下げといった昇降が行われる、2個分のパレット支えを有していれば有利である。この場合には一方で、双方のパレット支えをフォーク型昇降台の同一側から操作することが可能である。
加えて、フォーク型昇降台は、それぞれ両側から操作可能であって、したがって、棚荷役装置から出発して棚荷役装置の両側で棚に進入してパレットの荷役に使用することができるように、左右対称的な構造を有しているとよい。
棚区画へのフォーク型昇降台の出入りに関しては、長尺物収納カセットの取出しや収容時にすでに実施されているように、フォーク型昇降台に作用するグリップ装置の水平方向移動運動を介して行われるのが好都合である。この場合、搬送手段は、ローラ、滑りレールまたはその他の相対的に適切な手段からなる。
棚区画は水平方向において奥行きが深く形成されて、1つの棚区画に少なくとも2パレット、ただしとりわけ、少なくとも4パレットを前後配置して収容することができれば、特に好都合である。棚区画をこのように奥行きを深くして形成することにより、棚荷役装置がいずれにせよ長尺物収納カセットの荷役によって相応した長尺ないし奥行きのある荷の荷役を実施することができるため、本発明による棚式倉庫の重要な利点を活用することができる。この種の奥行きの深い棚区画ならびに相応した複数のパレットの荷役を行うことのできるフォーク型昇降台を用いて、たとえそれぞれの荷役仕向け先が同じでなくとも、1回の荷役プロセスでまさに4または5パレットを同時に取り扱うことができるため、荷役速度を大幅に高めることができるのは言うまでもない。また、フォーク型昇降台がパレットの取扱いにしか適していない場合でも、これは、 個々のパレットの荷役とそれらをたとえば棚荷役装置の昇降式横フレーム上に暫定的に留置しておくこととによって、よりスピーディーな庫内荷役が可能となる。
すでに示唆したように、フォーク型昇降台は1つの棚区画のすべてのパレットの荷役のみならず、もっとも手前のパレットまたは複数の手前のパレットのみの荷役も可能であることから、これによりたとえば特に好ましくは、翌朝に行われるべき荷役手順に応じて一定の棚区画領域のパレットの予備処理を夜の間に実施することができる。つまり、こうした場合には、処理さるべき異なるパレットを棚区画に順次に配置しておき、これらのパレットをフォーク型昇降台を用いて個々にまたはグループごとに順次に棚区画から取り出して、二次加工処理に回すことが可能である。
リフト機構に関して言えば、てこ動作式の回動レバーユニット、または、たとえば傾斜したガイド面とその上を滑りガイドされるロッド連動手段とからなるガイドロッドユニット、または同様にスムーズな運動が可能であるが耐荷支持力のある機構ユニットが好ましい。フォーク型昇降台が左右対称構造を有し、特にダブルパレット支えを有している場合には、フォーク型昇降台はダブルリフト機構を有するかまたはフォーク型昇降台の両側から操作することのできるシングルのリフト機構を備えるとよい。
棚区画もフォーク型昇降台の搬送手段用の、したがって特に搬送ローラ用の、棚区画の奥行き方向に延びる走行レールならびにさらに、同所に保管されるパレット用のパレット受けを有することが必要である。この場合、一方でフォーク型昇降台がパレットの下側を通り抜けることができるようにすると共に、他方でフォーク型昇降台によるパレットの出し入れを可能とするために、棚区画のパレット受けは降下されたポジションにおけるフォーク型昇降台のパレット支えよりも高い位置、ただし持上げられたポジションにおけるフォーク型昇降台のパレット支えよりも低い位置に配置されていなければならない。
最後に棚荷役装置は、棚荷役装置の昇降式横フレーム上のフォーク型昇降台の移動を案内するために、フォーク型昇降台を収容する案内部材を有することが必要である。ただし、この場合、案内部材は他のコンテナ、したがって特に長尺物収納カセットを収容するために取り外しが可能であって、特に旋回可能に棚荷役装置に設けられるとよい。
本発明の課題はさらに、同一の棚荷役装置を用いてパレットならびに長尺物収納カセットの双方の荷役を実施し得ると共に既述した運搬スキッドによる方法よりも遥かに低コストで実現可能な、棚式倉庫における荷役方法を提供することでもある。
この課題を解決するため、並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画からなる少なくとも1つの棚と、荷役を実施するためのグリップ装置を備えた少なくとも1台の棚荷役装置とを備えた棚式倉庫内で、棚荷役装置に備えられたグリップ装置によって棚区画からコンテナの取出しや収容行う倉庫内荷役方法において、本発明では、前記コンテナはパレットであり、前記パレットの荷役は少なくとも1つのフォーク型昇降台を用いて行われ、前記フォーク型昇降台はそのために少なくとも荷役さるべきパレットの下側を通過し、前記フォーク型昇降台の部材は前記パレットを持上げるための持上げ運動を実施し、前記フォーク型昇降台の持上げ運動が前記棚荷役装置のグリップ装置のグリップ運動に基づいて行われる。この方法により、本発明による棚式倉庫と関連して先に説明した利点を達成することができる。
グリップ装置のグリップ運動は実質的に水平方向に行われることから、この水平方向のグリップ運動は、好ましくは、フォーク型昇降台に配置されたリフト機構を介して特に垂直方向に向いたリフト運動に変換されなければならない。これにより、いずれにせよカセットの荷役のために設けられているグリップ装置をパレットの持上げならびに荷役に使用することが可能となる。
本発明のその他の特徴および利点は図面を参照して行われる下記の実施例の説明から判明しよう。
図1には、館2内に配置された棚式倉庫1の側面からの姿が概略的に示されており、図中、館2の中央において棚荷役装置3は館全長におよぶ領域を移動することが可能である。館2の側方壁面には二つの棚4,5が設けられており、図1の左側の棚4はパレットの保管に使用され、図1の右側の棚5は長尺物収納カセットの保管に使用される。このため、パレットは並列して上下に配置された多数の棚区画6内に保管されており、これらの棚区画は、図示された実施形態において、区画の奥行きに沿って前後に並んだ4枚のパレットを収容する場所を提供している(図1において、棚区画6は側面図で表されており、したがって1つの棚区画内に前後配置された4枚のパレット7a,7b,7c,7dは図面の面に沿って並列して表されている)。対向側において長尺物収納カセット8用の棚5は同じく並列して上下に配置された複数の棚区画9を有しており、これらも同じく側面からの姿が表されている。
棚荷役装置3はよく知られているように、フレーム10と概略的に図示した昇降式横フレーム11とを有し、さらに、フロア13に設けられた移動用レール14,15に沿って棚荷役装置3を移動させるための移動用駆動装置12を備えている。
昇降式横フレーム11上では、図1には不図示のフォーク型昇降台が水平方向に移動することができ、その際、フォーク型昇降台は棚区画6の内部にまで達して、最奥部に保管されているパレット7dを持ち上げて運び出すこともできる。
図2には例示的にこの種のフォーク型昇降台が示されており、前記フォーク型昇降台は、図2(a)に示したポジションにおいて、昇降式横フレーム11上を移動し得るグリップ装置18のグリッパ17による作用を受けている。フォーク型昇降台16は特に、昇降式横フレーム11上をこのフォーク型昇降台16が水平方向に移動して棚区画の内部に達し得るようにするローラの形の搬送手段19と、特にリフトロッド21と、てこ動作式の回動レバーユニット22とからなるリフト機構20と、フォーク型昇降台16のその他の部分と特にローラ19に対して高さ可変式に配置されたパレット支え23aとを備えている。図中には、パレット支え23aに加えてさらになお第二のパレット支え23bが破線で表されており(ダブルパレット構造)、前記パレット支え23bは第1のパレット支え23aとは独立に、しかも特に、図2においてフォーク型昇降台16の左端から操作される第二の不図示のリフト機構を介して、操作可能であって、特に棚荷役装置3の対向側に配置された棚からのパレットの棚荷役に使用される。
さて、リフトロッド21がグリッパ17によって(長尺物収納カセットのグリップに必要とされるような)挟持機構部材のグリップ運動に応じて水平方向右方へ変位されると、一方でリフトロッド21に連結され、他方でパレット支え23aに連結されているてこ動作式の回動レバーユニット22はフォーク型昇降台16に固定された回転中心点24を中心にした回動運動を実施し、これによりパレット支え23aを持ち上げたり、あるいはそれを降下させたりする。
次いで、図2(b)はグリッパ17が中央位置にある場合のフォーク型昇降台16のポジションを示している。この場合、グリッパ17はリフトロッド21をすでに解放して、リフトロッドは再び水平方向左方へずらされており、これに応じてパレット支え23aは下方に降下されて、フォーク型昇降台16がパレットなしで棚区画6に出入りし得る、したがってパレットの下側を通り抜けることのできるポジションに位置している。
図2(c)はさらに、グリッパ17が完全に開放したその後のポジションを示しており、この場合、グリッパ17は、リフトロッド21を完全に解放してたとえばフォーク型昇降台16を棚区画6に留置することができるように、フォーク型昇降台16よりも若干下方に引き下げられている。
図3(a),(b),(c)には、図2とは別なフォーク型昇降台26が示されている。ここでは、すでにフォーク型昇降台16において同様にして実現されている部品には同一の符号が付されている。てこ動作式の回動レバーユニット22に代えて、リフト機構27はリフトロッド21とガイドユニット28とからなり、さらに前記ガイドユニット28は、パレット支え23aに設けられた、水平面に対して傾斜して設けられたガイド路29と、フォーク型昇降台26に設けられたガイドローラ30とからなっている。この場合、図3(b)に示したように、グリッパ17の開放によってリフトロッド21が左方へ変位されると、傾斜したガイド路29も左方へ変位されることとなり、その結果、パレット支え23はフォーク型昇降台26に固定配置されているガイドローラ30によって下方に降下された位置へ変位させられる。図3(c)もまた、完全に開放して下方に降下された位置にあるグリッパ17を示している。
さて、図4(a)と図4(b)、図5(c)と図5(d)と図5(e)、図6(f)と図6(g)には、フォーク型昇降台16がグリップ装置18により棚荷役装置3の昇降式横フレーム11に沿って水平方向に移動させられる様子が順次概略的に図示されており、図4(a)においてフォーク型昇降台はパレット7eの方向に向かって左方へ移動させられる。図4(a)では、このため、グリッパ17は中央位置にあって開放しており、つまりパレット支え23は降下されたポジションに位置している。この場合、フォーク型昇降台16は棚式倉庫のパレット受け33の下方に配置された走行レール34上をローラ19で走行して左方に向かい、棚区画6aのパレット7eの下側に潜り込む。続いて、グリッパ17は閉じられて、パレット支え23が持ち上げられ、こうして前記パレット支えはパレット7eに接触し、パレット7eが載置保管されていたパレット受け33からパレット7eを持ち上げる。
図5(c)において、グリッパ17が閉じられ、パレット支え23が持ち上げられて荷載されたフォーク型昇降台16は再び棚荷役装置3上に戻される。図5(d)において、グリッパ17は中間位置で開放し、これによってパレット支え23は降下されて、パレット7eは棚荷役装置3の昇降式横フレーム11上に載置されて同所に留置される一方で、フォーク型昇降台16はさらにその他のパレット7f,7g,7hの回収を開始する。このため、図5(e)に示すように、フォーク型昇降台16は(グリッパ17が中間位置で開放して、パレット支え23が降下された状態で)昇降式横フレーム11上に留置されたパレット7eの下側を再び通り抜けて、棚区画6a内にあるもう1つのパレット7fを回収する(図6(f)を参照のこと)。
前述のようにして、複数のパレット7e,7f,7g,7hを、異なる棚区画6a,6bからも、回収して、棚荷役装置3の昇降式横フレーム11上に暫定的に留置し(図6(g))、続いて棚荷役装置3を下降させて、これらのパレットをフォーク型昇降台16またはその他の運搬装置を介してたとえば不図示の二次加工処理ステーションに回すことができる。
前述に代えて、フォーク型昇降台16のパレット支え23を大型に形成して、複数のパレット、特に1つの棚区画内のすべてのパレットを同時に取り扱うことができるようにすることも無論可能であり、これによって棚荷役時間が相応して大幅に短縮されることは言うまでもない。
総じて本発明により、同一の棚荷役装置3を用いて長尺物収納カセットならびにパレットの双方の荷役を行い、こうして単一の棚荷役装置とそれに接続された一連の基礎設備によってなかんずく棒状および板状ならびにその他のほぼあらゆる荷の庫内棚荷役を極めて低コストで実現する可能性が得られる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
本発明による棚式倉庫の側面図 本発明による棚式倉庫用のフォーク型昇降台の、3つの異なったポジションにおける側面図 同じく、3つの異なったポジションにおける、別な実施形態のフォーク型昇降台の側面図 本発明による棚荷役装置を移動ステップと共に概略的に示した側面図 本発明による棚荷役装置を図4に続く移動ステップと共に概略的に示した側面図 本発明による棚荷役装置を図5に続く移動ステップと共に概略的に示した側面図
符号の説明
3:棚荷役装置
4,5:棚
6,6a,6b,9:棚区画
7,8:コンテナ
7a〜7h:パレット
16,26:フォーク型昇降台
18:グリップ装置
19:搬送手段
20:リフト機構
23,23a,23b:パレット支え

Claims (15)

  1. コンテナに収納された荷を保管するために少なくとも1つの棚(4,5)と少なくとも1台の棚荷役装置(3)とを備えた棚式倉庫であって、前記棚(4,5)はコンテナを収容するために並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画(6,9)を形成し、前記棚荷役装置(3)はこの棚荷役装置に対して相対移動可能で、コンテナ(7,8)の荷役を実施するためのグリップ装置(18)を備えているものにおいて、
    前記コンテナ(7)であるパレット(7a〜7h)の下側を通過して前記パレット(7a〜7h)の荷役を実施することのできる少なくとも1台のフォーク型昇降台(16,26)がさらに備えられ、前記フォーク型昇降台(16,26)は棚区画の1つまたは複数のパレットの持上げや持ち下げを行うためのリフト機構(20)を備え、前記リフト機構(20)は前記棚荷役装置(3)のグリップ装置(18)によって操作可能であることを特徴とする棚式倉庫。
  2. 前記フォーク型昇降台(16,26)はパレット支え(23,23a,23b)と、前記フォーク型昇降台を前記棚区画(6)内に進入させる搬送手段(19)とを備え、前記パレット支え(23,23a,23b)は降下されたポジションと持上げられたポジションとの間で前記搬送手段(19)に対して高さ可変式に設けられており、その高さの変化は前記リフト機構(20)を介して行われることを特徴とする請求項1に記載の棚式倉庫。
  3. 前記棚区画(6,6a,6b)への前記フォーク型昇降台(16,26)の出入りはこのフォーク型昇降台(16,26)に作用する前記グリップ装置(18)の水平方向移動運動を通じて行われることを特徴とする請求項1又は2に記載の棚式倉庫。
  4. 前記搬送手段(19)はローラ、滑りレール等から構成されることを特徴とする請求項2に記載の棚式倉庫。
  5. 前記棚区画(6,6a,6b)は1つの棚区画に少なくとも2パレット(7,7a〜7h)を前後配置して保管し得る奥行きをもつように形成されていることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  6. 前記フォーク型昇降台(16,26)は前記棚区画(6,6a,6b)のもっとも手前に配置されたパレットの荷役、又は手前に配置された複数のパレットまたは前後配置されたすべてのパレット(7,7a〜7h)の荷役を行うために操作可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  7. 前後配置された複数のパレットを収容するためのフォーク型昇降台(16,26)は棚区画の奥行き方向に向かって、前後配置された少なくとも2パレットから4パレットの奥行き全長に相当する長さのパレット支えを備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  8. 前記コンテナはカセット(8)であり、フォーク型昇降台(16,26)を用いてパレット(7,7a〜7h)の荷役を実施するグリップ装置(18)は前記フォーク型昇降台を用いないカセットの荷役にも使用可能であることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  9. リフト機構(20)は、てこ動作式の回動レバーユニット(22)やガイドロッドユニット(28,29)等から構成されることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  10. 前記請求項の少なくともいずれか1項において、
    前記棚区画(6,6a,6b)は、前記フォーク型昇降台(16,26)の搬送手段(19)のための、前記棚区画の奥行き方向に延びる走行レール(34)を備えることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  11. 前記棚区画(6,6a,6b)にはここに保管されるパレット(7,7a〜7h)用のパレット受け(33)が備えられ、前記パレット受け(33)は降下されたポジションにおけるフォーク型昇降台(16,26)のパレット支え(23)よりも高い位置であるが、持上げられたポジションにおけるフォーク型昇降台(16,26)のパレット支え(23)よりも低い位置に配置されていることを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  12. 前記棚荷役装置は前記フォーク型昇降台を収容するガイド材を有し、前記ガイド材は他のコンテナを収容するために取り外しが可能であって、旋回可能に前記棚荷役装置に設けられていることを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の棚式倉庫。
  13. 並列または上下列あるいはその両方で配置された複数の棚区画(6,6a,6b,9)からなる少なくとも1つの棚(4,5)と、荷役を実施するためのグリップ装置(18)を備えた少なくとも1台の棚荷役装置(3)とを備えた棚式倉庫内で、前記棚荷役装置に備えられたグリップ装置によって棚区画からコンテナ(7,7a〜7h,8)の取出しや収容行う倉庫内荷役方法において、
    前記コンテナ(7)はパレット(7a〜7h)であり、前記パレットの荷役は少なくとも1つのフォーク型昇降台(16,26)を用いて行われ、前記フォーク型昇降台(16,26)はそのために少なくとも荷役さるべきパレット(7,7a〜7h)の下側を通過し、前記フォーク型昇降台(16,26)の部材(23,23a,23b)は前記パレット(7,7a〜7h)を持上げるための持上げ運動を実施し、前記フォーク型昇降台の持上げ運動が前記棚荷役装置のグリップ装置(18)のグリップ運動に基づいて行われることを特徴とする荷役方法。
  14. 前記グリップ装置(18)のグリップ運動は基本的に水平方向に行われ、この水平方向のグリップ運動は前記フォーク型昇降台(16,26)に配置されたリフト機構(20)を経て実質的に垂直方向のリフト運動に変換されることを特徴とする請求項13に記載の荷役方法。
  15. 前記コンテナとしてカセット(8)が含まれており、同一の棚荷役装置(3)を用いてパレット(7,7a〜7h)ならびにカセット(8)の双方の荷役が行われることができることを特徴とする請求項13または14に記載の荷役方法。
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