JP2006230290A - ロース・ばら部の肋骨除骨装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 豚ロース・ばら部の肋骨を紐を使って除骨する装置において、筋入れ工程、紐掛け工程、及び紐引きによる肉剥離工程等を一連動作で自動化できるロース・ばら部の肋骨除骨装置を提案する。
【解決手段】 テーブル面１の上方に配置された基準棒２との間にロース・ばら部ａを肋骨側を上向きに肋軟骨側から挿入して肋軟骨の断面を基準棒２に押し当て、その後基準棒２を下方に移動させて肋骨先端部ｄを露出させるとともに、ロース・ばら部ａをテーブル面１とで挟んで固定し、テーブル面１の下方から押し上げ部材９を上昇させて同押し上げ部材の上方に配置した上押えレール１１にロース・ばら部ａの肋骨側を押し付けて固定することにより肋骨ｃの位置決めを行い、その後パイプ状カッタ２１により個々の肋骨ｃに対し肋骨先端部の周囲に切り込みを入れて紐２５を掛け、同紐を肋骨形状に沿った軌跡で背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、食肉用屠体より分離した半丸枝肉肩より分離した、豚ロース・ばら部の除骨作業の一端を形成し、手作業では最も繁雑でかつ歩留まりの悪い棘突起の剥離・肋骨関節部の除骨とともに、その自動化の実現が求められている肋骨除骨装置に関する。

豚ロース・ばら部の除骨作業では、大きく分けて背骨と肋骨の二種類の骨が存在している。この二種類の骨の除骨方法を手作業で行なう場合、まず肋骨に筋入れ（切り込み）を行い、ひもを掛けて引くことにより肋骨と肉を剥離させる。その後、肋骨の関節から折り曲げ、背骨と切り離すことにより、肋骨の除骨が終了となり、次に背骨の除骨となる。

背骨の除骨は肋骨の除骨と異なり、骨と肉とを剥がし取る作業はなく、すべてナイフによって切り取る形となる。背骨は、乳頭突起や棘突起のような凹凸があり、とても複雑な形状をしている。また骨と肉が強い筋によって結ばれており、剥がし取ることができず、歩留まりよく除骨を行なうには大変複雑なナイフの動きをさせて骨と肉を切り離さければならない。こうして背骨と肉を切り離し、除骨終了となる。

除骨装置を製作するに当たり、肋骨と背骨両方を同時に除骨することは大変困難であるため、まずは比較的容易な肋骨の除骨を行なう装置を製作するほうが得策である。
従来肋骨の除骨方法としては、たとえば特許文献１（特開平１０−１７９０１５号公報）には、ロース・ばら肉の肋骨関節部の肋骨基部の上部に切開溝を設け、同切開溝に一本の紐状部材を載置させ、同紐状部材により各肋骨基部上側より肋骨下部へかけ肋骨の間隙を潜らせ、骨部に同紐状部材を懸架した状態で除骨用ループ群を一括して同時に引っ張り、全肋骨に亘り一括除骨を可能にした方法が開示されている。

特開平１０−１７９０１５号公報

しかし特許文献１に開示された方法は、非常に高効率な方法ではあるが、肉の歩留まりや精度が悪く、紐状部材がどこか一箇所でもひっかかったりすると、除骨ができなくなるなど、全肋骨に亘り一括除骨を可能とする確立は低いものである。
また前処理として、手作業による筋入れを必要とし、まだまだ手動部分を多く残し、煩雑であり、自動化にはほど遠い方法である。

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、筋入れ工程、紐掛け工程、及び紐引きによる肉剥離工程等を一連動作で自動化できるロース・ばら部の肋骨除骨装置を提案することを目的とする。

本発明は、かかる目的を達成するもので、ロース・ばら部の肋骨に紐を掛けて引くことにより肋骨を肉から剥離させる装置において、ロース・ばら部をある基準位置に固定位置決めする手段と、断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するカッタで肋骨先端部の周囲に切り込みを入れ同切り込みに紐を掛ける手段と、同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する手段とを備えたことを特徴とする。

本発明装置においては、まず装置の処理基準位置を設定し、同基準位置にロース・ばら部を位置決め固定した上で、ロース・ばら部の肋骨先端部に断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するカッタをセットし、同カッタにより肋骨先端部の周囲に切り込み（筋入れ）を入れ、その後同切り込みに紐を掛ける工程及び同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する工程を一連動作でできるよう肋骨除骨装置の自動化を達成したものである。カッタの断面形状の例として、円形あるいはＵ字形がある。

本発明において、好ましくは、前記カッタが肋骨先端部の周囲に確実に切り込み（筋入れ）を入れることができるように、肋骨位置を計測する手段を備えるとよい。前記肋骨位置計測手段は、たとえば肋骨の上をローラを押付けながら転がし、同ローラの動きをエンコーダで読み取り肋骨の位置を計測する構成とする。あるいは計測精度を向上させるため、前記ローラをより肉の少ない肋骨先端部側を押付けながら転がすようにしてもよい。

また好ましくは、前記固定位置決め手段が、テーブル面の上方に同テーブル面と平行に配置され、上下に平行移動可能な基準棒と、ロース・ばら部を肋骨側を上向きに肋軟骨側から前記基準棒に肋軟骨の断面を押し当てるように運ぶバケットと、前記基準棒より若干前記バケット側に同基準棒と平行に配置され、前記テーブル面の上下に昇降可能な押し上げ部材と、同押し上げ部材の上方に前記基準棒と平行に配置され、ロース・ばら部の肋骨の高さを固定位置決めする上押えレールとを備えるとよい。

前記構成を具備する固定位置決め手段においては、装置の処理基準面が、水平方向においては前記基準棒であり、高さ方向においては前記上押えレールであり、ロース・ばら部の処理基準面が肋骨先端部を含む肋軟骨断面と設定され、同肋軟骨断面が基準丸棒に押し当てられた後、基準棒が下方に平行移動し、後工程の筋入れをやりやすくように肋骨先端部を露出するとともに、テーブル面との間でロース・ばら部を挟んで固定する。次に前記押し上げ部材が上昇してロース・ばら部の肋骨側表面が上押えレールに押し当てられて、ロース・ばら部の肋骨位置が水平にされた状態で、位置決め固定される。

また好ましくは、前記カッタの先端刃から前方に突出かつ退入可能な紐ガイドを設け、紐がカッタの先端刃に当たって切断されるのを防止するとともに、カッタの先端部に紐がうまく掛かるようにガイドさせる。
また好ましくは、前記紐を前記基準位置に固定位置決めされたロース・ばら部の肋骨先端部側から背骨側に揺動可能なアームに取り付けるとともに、肋骨先端側では曲率半径の大きな軌跡を描き、肋骨末端側では曲率半径の小さな軌跡を描くように構成する。

肋骨の形状は、背骨付近で極度に湾曲し、軟骨付近に近づくにつれて湾曲が緩やかになる形状をしている。この肋骨形状に紐が沿うように動かすために、まず紐引きの第一段階では、軟骨付近の形状に合わせるために、曲率半径の大きな軌跡を描き、背骨に近づくにつれて、肋骨末端側では曲率半径の小さな軌跡を描くように構成している。

また好ましくは、前記上押えレールの一部分が開放され、同開放部にシャッタを開閉可能に取り付け、同開放部に位置した肋骨を１本ごとに紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、次に前記基準位置を保持しながら前記上押えロールの開放部を移動させ、順次次の肋骨に対し紐掛け及び紐引きによる肉剥離を行なう。

本発明によれば、ロース・ばら部をある基準位置に固定位置決めする手段と、断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するカッタで肋骨先端部の周囲に切り込みを入れ同切り込みに紐を掛ける手段と、同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する手段とを備えたことにより、まず装置の処理基準位置を設定し、同基準位置にロース・ばら部を位置決め固定した上で、ロース・ばら部の肋骨先端部に断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するカッタをセットし、同カッタにより肋骨先端部の周囲に切り込み（筋入れ）を入れ、その後同切り込みに紐を掛ける工程及び同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する工程を一連動作でできる肋骨除骨装置の自動化を達成したものである。

また好ましくは、肋骨位置を計測する手段を備えることにより、肋骨位置を正確に把握でき、後工程の筋入れ、紐掛け、及び紐引きによる肋骨の剥がし工程をスムーズに行なうことができる。前記肋骨位置計測手段は、たとえば肋骨の上をローラを押付けながら転がし、同ローラの動き、すなわち肋骨部分の凹凸をエンコーダで読み取ることによって、肋骨の位置を計測する手段があるが、前記ローラをより肉の少ない肋骨先端部側を押付けながら転がすことにより、計測精度を一層向上させることができる。

また好ましくは、前記固定位置決め手段が、テーブル面の上方に同テーブル面と平行に配置され、上下に平行移動可能な基準棒と、ロース・ばら部を肋骨側を上向きに肋軟骨側から前記基準棒に肋軟骨の断面を押し当てるように運ぶバケットと、前記基準棒より若干前記バケット側に同基準棒と平行に配置され、前記テーブル面の上下に昇降可能な押し上げ部材と、同押し上げ部材の上方に前記基準棒と平行に配置され、ロース・ばら部の肋骨の高さを固定位置決めする上押えレールとを備えることにより、前記基準棒に対して、肋骨先端部を含む肋軟骨の断面を押し当てることで、以後の切り込み（筋入れ）、紐掛け及び紐引き工程をやりやすい位置に位置決め可能となる。また位置決め後、基準棒を下方に移動させることで、後工程の切り込み（筋入れ）に必要な肋骨先端部の露出とロース・ばら部の固定を同時に行なうことができ、さらには基準棒より若干背骨側に位置する押し上げ部材を上昇させて、ロース・ばら部を上押さえレールとで挟み込むことにより、厚みが異なり肋骨位置も垂直方向で異なるロース・ばら部の肋骨位置を水平となるように位置決めした上で固定することができる。

本発明により、このようなロース・ばら部の位置決め作業をスムーズに自動化して行なうようにすることができるとともに、その後同固定位置を基準位置として保持することにより、以後の切り込み（筋入れ）、紐掛け、及び紐引き工程をもスムーズに行なうことができ、さらにはこれらの工程を自動化することも可能となる。

また好ましくは、前記カッタの先端刃から前方に突出かつ退入可能な紐ガイドを設けたことにより、紐がカッタの先端刃に当たって切断されるのを防止できるとともに、カッタの先端部に紐がうまく掛かるようにガイドする効果もある。
また好ましくは、前記紐を前記基準位置に固定位置決めされたロース・ばら部の肋骨先端部側から背骨側に揺動可能なアームに取り付けるとともに、肋骨先端側では曲率半径の大きな軌跡を描き、肋骨末端側では曲率半径の小さな軌跡を描くように構成したことにより、まず紐引きの第一段階では、軟骨付近の形状合わせるために、曲率半径の大きな軌跡を描き、背骨に近づくにつれて、肋骨末端側では曲率半径の小さな軌跡を描くことで、肋骨形状に紐が沿うように動かすことができる。

また好ましくは、前記上押えレールの一部分が開放され、同開放部にシャッタを開閉可能に取り付け、同開放部に位置した肋骨を１本ごとに紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、次に前記基準位置を保持しながら前記上押えロールの開放部を移動させ、順次次の肋骨に対し紐掛け及び紐引きによる肉剥離を行なうことにより、ロース・ばら部の基準位置への位置決め固定をしながら、筋入れ、紐掛け、及び紐引きによる肋骨剥がしの各工程をスムーズに行なうことができる。

以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
図１〜５は、本発明の第１実施例に係る豚ロース・ばら部の除骨装置に係り、このうち、図１はロース・ばら部の水平方向位置決めのための装置構成に係る平面図、図２は同じく立面図、図３は、高さ方向位置決めのための装置構成に係る立面図、図４は同じく側面図、図５は同じく平面図である。

図１及び図２において、まずロース・ばら部ａの水平方向位置決めを行う構成について説明する。１は、本実施例装置の中で水平に設けられた平面を構成するまな板、２はまな板１の上方にまな板１と平行に配置された基準丸棒であり、基準丸棒２は、本装置の水平方向位置決め基準となる位置に設けられ、この基準丸棒２にロース・ばら部ａの肋軟骨の断面ｄを押し当てることにより、ロース・ばら部ａの水平方向位置決めを行なう。また基準丸棒２は、エアシリンダ４のピストン４ａの動きに追従して支軸３に軸支されて回動する支持腕５ａ，５ｂによって上下方向に移動可能となっている。

６は、エアシリンダ７により基準丸棒２の方向に摺動可能なバケットで、ロース・ばら部をバケット６に入れることにより、後述するロース・ばら部ａの処理基準面を基準丸棒２に押し付けるようになっている。またバケット６は、エアシリンダ７との間でばね８によって揺動可能に支持されるとともに、ばね８によって一定の角度を保持しており、またエアシリンダ７によってロース・ばら部の個体差のある傾きと厚みを吸収して、基準丸棒２に押し付けることができ、また処理中ロース・ばら部ａに大きな負荷が加わった場合逃げる機構となっている。

ｂは、ロース・ばら部ａの背骨部分、ｃは背骨から突出した肋骨部分、ｄは肋骨先端部分を含む肋軟骨断面、ｅは背骨ｂから突き出た棘突起であり、バケット６がロース・ばら部ａを前方に押し出すことにより、肋軟骨断面ｄが基準丸棒２に押し当てられて、基準処理面を構成する。また肋軟骨断面ｄが基準丸棒２に押し当てられた状態で、肋骨ｃは基準丸棒２に対して直角方向を向く。この状態で基準丸棒２はエアシリンダ４を駆動させて、下方に移動させることにより、後工程の切り込み（筋入れ）のために、肋骨先端部を露出させるとともに、ロース・ばら部ａをまな板１の面とで挟んで固定する。
本実施例の装置は、ロース・ばら部ａのバケット６への投入は人手で行なうが、その後は本装置がロース・ばら部ａの処理基準面の位置決めを行なうため、投入作業は単純な作業となる。

次にロース・ばら部ａの高さ方向位置決めを行なう構成について説明する。図３〜５において、９は、基準丸棒２と平行にかつ若干バケット６側に配置された押上げ丸棒で、通常はまな板１の面より下方に配置され、ロース・ばら部ａの垂直方向位置決めを行なう際に、エアシリンダ１０により上昇する。また１１は押上げ丸棒９と平行にかつ押上げ丸棒９の上方に対向するように配置された上押えレールで、エアシリンダ１３のピストン１３ａの動きに追従して支軸１２に軸支されて回動する支持腕１４ａ，１４ｂによって上下方向に移動可能となっている。

高さ方向の位置決めは、本装置の垂直方向の基準面にロース・ばら部ａの基準面を押し当てることにより、装置基準とロース・ばら部ａの基準をそろえる機能である。
すなわちロース・ばら部ａをまな板１の上に置いたままであると、後ろ足方向へ行くにつれて肉が薄くなるため、肋骨のある高さが低くなってしまう。この高さの違いはロース・ばら部によって様々である。この個体差を吸収するために、通常は上方に位置されている上押えレール１１が、図６に示すように、高さ方向位置決め時に上押えレール１１を、エアシリンダ１３を駆動させてロース・ばら部ａの肋骨ｃの上部に当たる位置に下降させ、かつ押上げ丸棒９を下方から上昇させて、高さ方向の基準面である上押えレール１１にロース・ばら部ａを押し付けることにより、肋骨ｃの高さを基準面に揃え、ロース・ばら部ａの個体差による除骨処理への影響を押えることができる。

押上げ丸棒９を昇降させる２個のエアシリンダ１０は、下からロース・ばら部ａを上押えレール１１へ押し上げる際に、斜めに押し上げなければならないので、ロース・ばら部ａによって傾きの角度が自由に変わる構造になっている。ロース・ばら部ａの厚みに個体差がある場合においては、必要以上に押し上げすぎてロース・ばら部ａを押しつぶすことがないよう空気圧をスプリングのように作用させることによって、ロース・ばら部aの厚みに関係なく、一定圧力で上押えレール１１に押し上げることができる。

この結果、ロース・ばら部ａの処理基準面である肋骨先端部を含む肋軟骨断面ｄが、本装置の水平方向基準面である基準丸棒２に押し当てられ、かつ本装置の高さ方向基準面である上押えレール１１の下面にロース・ばら部ａの肋骨部分ｃが押上げ丸棒９の上昇によって押し当てられ、さらに基準丸棒２が下降することによって、肋軟骨断面ｄが露出するとともに、まな板１の面とでロース・ばら部ａを挟むことによって、ロース・ばら部ａが位置決め固定され、この固定位置を以後除骨処理の基準位置として保持しながら、以後の切り込み（筋入れ）、紐掛け、及び紐引きによる肋骨剥離工程を行なっていく。
この状態を示したのが図７で、基準丸棒２、押上げ丸棒９及び上押えレール１１の３箇所でロース・ばら部ａを確実に処理基準位置に保持している。

また上押えレール１１は、その一部を開放できるように、図４、５に示すように、エアシリンダ１６によって回動可能なシャッタ１５が設けられているとともに、軸方向に移動可能に構成されている。これは上押えレール１１で肋骨すべてを押えてしまうと、肋骨の除骨処理ができなくなってしまうため、処理を行なう部分だけ開放可能とし、除骨処理の邪魔にならないようになっている。そして肋骨１本処理後、次の肋骨の処理のために、上押えレール１１を軸方向に移動可能としている。

次に水平方向位置決めと高さ方向位置決めにより基準位置に保持されたロース・ばら部ａのどこに肋骨ｃがあり、何本存在するかを装置が認識する必要がある。そのため図８に示すように、高さの揃った肋骨ｃの上を計測ローラ１７を押し付けながら転がすことにより、肉の上にローラ１７がある場合肉にローラ１７が食い込み、骨の上の場合は持ち上がり、このローラ１７の動きを図示しないエンコーダにより読み取り、肋骨ｃの位置を計測する。
ローラ１７を転がす場所は、肋骨ｃが存在する側の表面でもよいが、肋骨先端面を転がすことにより、肉が少ない分さらに計測精度を上げることができる。

現在人手により肋骨ｃの処理を行なう場合、肋骨１本１本の側面にナイフを入れ、先端部はえぐるようにして肋骨ｃの下側を切り、紐を掛けて引くことにより、肋骨ｃを肉から剥離する。
この人手により紐を引く場合に引きやすくするためには、なるべく骨と肉を切り離しておく必要があり、そのため肋骨先端部の周囲に切り込み（筋入れ）を入れる必要がある。特に肋骨先端下部は肉と骨の結合が強く、切り離しをしないと、人手により紐を引くのは困難である。また切り込みを入れることにより、紐が掛けやすくなる。

本装置では、図９〜１１に示すように、刃先の断面がパイプ状のカッタ２１を使用することにより、筋入れの自動化を可能とする。なお図９は、筋入れ工程を行なう本実施例装置の構成を示す立面図、図１０は、紐引き装置の構造を示す一部側面図、図１１は、パイプ状カッタ２１を肋骨先端部に挿入した場合の立面図、また図１２は、紐引き工程の第一段階を示す立面図、図１３は紐引き工程の第二段階を示す立面図である。

図９〜１３において、２１はロース・ばら部ａの肋骨先端部ｄの肋骨の周囲に筋入れできるように配置されたパイプ状カッタで、エアシリンダ２２により肋骨先端部ｄの方向に摺動自在である。２３はパイプ状カッタ２１の内側から突出した樹脂ガイドで、エアシリンダ２４によりパイプ状カッタ２１の先端から突出したり、あるいはパイプ状カッタ２１の先端刃の内側に引っ込むことができるようになっている。
また２５は、ひも引き第二段階の支点２６を中心にエアシリンダ２８によって回動可能な腕２７の先端に取り付けられたひもで、筋入れ開始の最初の段階では、パイプ状カッタ２１の先端から突出した樹脂ガイド２３に掛け渡された状態になっている。

また支点２６は、ひも引き第一段階支点２９を中心にエアシリンダ３０によって回動可能な腕３１の先端に取り付けられている。なお腕３１の先端部の曲率半径は、腕２７の先端部の曲率半径より大きなものとなっている。３２は、エアシリンダ３０に接続された腕３３の動きを規定するストッパである。

かかる筋入れ及び紐引き工程のための装置構成において、まず筋入れ工程に入ると、パイプ状カッタ２１やひも２５の駆動装置からなる除骨ユニットが肋骨ｃの位置に移動してくる。そしてパイプ状カッタ２１を１本の肋骨先端部周囲に刺し、その後樹脂ガイド２３がパイプ状カッタ２１の内部に引っ込む。パイプ状カッタ２１は先端をナイフ状に尖らせたもので、肋骨ｃがパイプの中に入るよう差し込むと、骨と肉の結合部分を切り離す構造になっている。
またこのパイプ状カッタ２１の周囲にひも２５を掛けておき、パイプ状カッタ２１がロース・ばら部ａに刺さり、このときに上押えレール１１のシャッタ１５が開く。パイプ状カッタ２１の中に肋骨ｃが入っている状態のままひも２５をひも引き装置により肋骨側に移動させると、そのままひも２５が肋骨ｃに掛かる仕組みとなっている。

人手作業のように、柔軟なひもを肋骨に掛けるというのは機械にはとても難しい行為である。ひも２５はたとえばナイロンでできており、柔軟であり、常に同じ形状を保つのが難しく、機械にとってひも２５の形状を管理するのが困難である。
このひもに当たる部分を機械が扱いやすい、金属製のものを使って肋骨ｃを剥がすと、その形状のまま肉をえぐり取ってしまい、骨のみを剥がし取ることができず、歩留まりがとても悪くなる。また肋骨ｃの形状に合わせることができればよいが、肋骨の形状は先端と根元とでは太さが違い、肋骨１本１本で形状が様々であるため、肋骨の形状に合わせた金属のような硬い物で処理を行なうのは困難である。

本実施例では、柔軟なひも２５で肋骨ｃに沿って絞りあげることにより、肋骨形状に沿った形状となり、歩留まりが飛躍的に向上した。
１本の肋骨ｃの処理が終わり、次の肋骨の処理に移るときに、パイプ状カッタ２１に再度ひも２５を掛けなければならないが、形状が不安定なひもを強引に掛けようとすると、パイプ状カッタ２１自身の刃に引っかかり、ひも２５を切ってしまうおそれがある。この問題を解決するために、パイプ状カッタ２１の先端で出入りする樹脂ガイド２３を設け、ひも２５をパイプ状カッタ２１に直接掛けるのではなく、一度樹脂ガイド２３に掛けることにより、スムーズにパイプ状カッタ２１にひも２５を掛けることができる。

次にひも引きにより肋骨ｃを剥がす工程に移る。人手による肋骨除骨の場合、特許文献１に開示されているように、肋骨の側面と先端下側にナイフを入れ、ひもを掛けて引くことにより肋骨を肉から剥離する。本実施例の装置はこの行為を機械により自動化したものである。
すなわち本実施例では、シャッタ１５が開いた後、揺動支点２６を支点として揺動する腕２７にたとえば直径３０ｍｍ程度のひもの輪２５を取り付けたものであり、腕２７はもうひとつの揺動支点２９を支点として揺動する腕３１に取り付けられている。

これによってひも引き工程の第一段階と第二段階とで、ひも２５の軌跡が変化できるようになっている。すなわちひも引きの第一段階では、エアシリンダ３０により支点２９を支点として腕３１を揺動させることにより、ひも２５は曲率半径の大きな軌跡を描く。次に第二段階では、エアシリンダ３０はそのままにして、支点２６を支点として腕２７を揺動させることにより、ひも２５は曲率半径が小さい軌跡を描く。これは、肋骨の形状を見たとき背骨付近では極度に湾曲し、軟骨付近に近づくにつれて湾曲が緩やかになる形状をしており、この形状にひも２５の軌跡が沿うようにするためである。

しかし肋骨の形状（長さ）は、前足側から後足側に行くにつれて短くなっている。この形状の違いに合わせるため、第一段階での腕３１による揺動ストロークを３段階に変更できるようにし、これによりひも２５を引く軌跡を前足側から後足側に行くに従って変更し、肋骨の形状に近い軌跡を描けるように構成している。
ひもの長さを長くして、おおよその軌跡を描くことにより、肋骨の剥離を良好に実施することはできるが、ひもを長くすることによって、ひもの形状が自由となり、装置によりひもの形状を管理することが困難になる。ひもを短くすることで、ひも自身がいつも同じ形状を保ちやすくなる。

このようにひも２５を２段階で引くことにより、肋骨ｃ１本の剥がしを完了した後、まずパイプ状カッタ２１とひも引き第二段階の腕２７が元に戻り、次に紐引き第一段階の腕３１が元に戻る。その後樹脂ガイド２３がパイプ状カッタ２１から出てきて、ひも２５に掛かる。この工程を肋骨ｃの数だけ繰り返す。除骨が終了すると、それぞれの機器が原点位置に戻り、次の作業に備える。

このように本実施例の装置によれば、まず本装置の基準丸棒２をロース・ばら部ａの水平方向の基準位置とし、これにロース・ばら部ａの肋軟骨断面ｄを処理基準面として基準丸棒２に押し当て、かつ上押えレール１１の下面を高さ方向の基準位置として、上押えレール１１に下側からロース・ばら部ａの肋骨配置側を水平に押し当て、固定して、ロース・ばら部ａを装置の基準位置に確実に位置決め固定した上で、ロース・ばら部の肋骨先端部に断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するパイプ状カッタ２１をセットし、同カッタにより肋骨先端部の周囲に切り込み（筋入れ）を入れ、その後同切り込みに紐を掛ける工程及び同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する工程を実行することにより、前記各工程を一連動作でできる肋骨除骨装置の自動化を達成したものである。

またロース・ばら部ａの位置決め作業においても、ロース・ばら部ａのバケット６への投入は人手で行なうが、その後は本装置がロース・ばら部ａの処理基準面の位置決めを行なうため、投入作業はきわみて単純な作業で済むようになる。
さらに紐掛け工程前に肋骨位置を計測する工程を設け、計測ローラ１７を肋骨側表面に転がすだけで簡単に肋骨位置を把握でき、またこれによって肋骨位置を精度良く把握できるため、以後のひも掛け及びひも引き工程をスムーズに行うことができる。

またひも掛け工程において、パイプ状カッタ２１の先端に伸縮可能の樹脂ガイド２３を設けたことにより、パイプ状カッタの刃先でひも２５を切断することなく、確実にひも２５をパイプ状カッタ２１に掛けることができる。
またひも引き工程においては、ひも２５を第一段階と第二段階とで異なる支点を中心に揺動させているので、ひも２５の軌跡を肋骨ｃの形状に合った軌跡とすることができる。

さらに上押えレール１１の一部分が開放され、同開放部にシャッタ１５を開閉可能に取り付け、同開放部に位置した肋骨を１本ごとに紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、次に前記基準位置を保持しながら上押えロール１１の開放部を移動させ、順次次の肋骨に対し紐掛け及び紐引きによる肉剥離を行なうことにより、ロース・ばら部の基準位置への位置決め固定をしながら、筋入れ、紐掛け、及び紐引きによる肋骨剥がしの各工程を確実かつスムーズに行なうことができる。

本発明によれば、豚ロース・ばら部の肋骨を紐を使って除骨する際に、筋入れ工程、紐掛け工程、及び紐引きによる肉剥離工程等を一連動作で自動化できるロース・ばら部の肋骨除骨装置を提案するもので、本発明装置を使用することによって、肋骨の除去作業の効率を従来の装置に比べて飛躍的に高めることができる。

本発明の第１実施例に係る豚ロース・ばら部ａの除骨装置に係り、ロース・ばら部の水平方向位置決めのための装置構成に係る平面図である 前記第１実施例におけるロース・ばら部ａの水平方向位置決めのための装置構成に係る立面図である。 前記第１実施例におけるロース・ばら部ａの高さ方向位置決めのための装置構成に係る立面図である。 前記第１実施例におけるロース・ばら部ａの高さ方向位置決めのための装置構成に係る側面図である。 前記第１実施例におけるロース・ばら部ａの高さ方向位置決めのための装置構成に係る平面図である。 前記第１実施例におけるロース・ばら部ａの高さ方向位置決めのための操作の説明図である。 前記第１実施例においてロース・ばら部ａを処理基準位置に保持した状態を示す説明図である。 前記第１実施例においてロース・ばら部ａの肋骨位置を計測する方法を示す説明図である。 前記第１実施例において筋入れ工程を行なう装置構成を示す立面図である。 前記第１実施例において紐引き装置の構造を示す一部側面図である。 前記第１実施例においてパイプ状カッタ２１を肋骨先端部に挿入した状態を示す立面図である。 前記第１実施例において紐引き工程の第一段階を示す立面図である。 前記第１実施例において紐引き工程の第二段階を示す立面図である。

符号の説明

１ まな板（テーブル面）
２ 基準丸棒
３ 支軸
４，７，１０，１３，１６，２２，２４，２８，３０ エアシリンダ
５ａ，５ｂ，１４ａ，１４ｂ 支持腕
６ バケット
８ ばね
９ 押上げ丸棒
１１ 上押えレール
１２ 支軸
１５ シャッタ
１７ 計測ローラ
２１ パイプ状カッタ
２３ 樹脂ガイド
２５ ひも
２６ ひも引き第二段階支点
２７，３１，３３ 腕
２９ ひも引き第一段階支点
３２ ストッパ
ａ ロース・ばら部
ｂ 背骨
ｃ 肋骨
ｄ 肋軟骨断面
ｅ 棘突起

Claims (8)

1. ロース・ばら部の肋骨に紐を掛けて引くことにより肋骨を肉から剥離させる装置において、ロース・ばら部をある基準位置に固定位置決めする手段と、断面が肋骨断面形状に沿う先端刃を有するカッタで肋骨先端部の周囲に切り込みを入れ同切り込みに紐を掛ける手段と、同紐を背骨側に引いて肋骨を肉から剥離する手段とを備えたことを特徴とするロース・ばら部の肋骨除骨装置。
2. 肋骨位置を計測する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
3. 前記固定位置決め手段が、テーブル面の上方に同テーブル面と平行に配置され、上下に平行移動可能な基準棒と、ロース・ばら部を肋骨側を上向きに肋軟骨側から前記基準棒に肋軟骨の断面を押し当てるように運ぶバケットと、前記基準棒より若干前記バケット側に同基準棒と平行に配置され、前記テーブル面の上下に昇降可能な押し上げ部材と、同押し上げ部材の上方に前記基準棒と平行に配置され、ロース・ばら部の肋骨の高さを固定位置決めする上押えレールとを備えたことを特徴とする請求項１記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
4. 前記カッタの先端刃から前方に突出かつ退入可能な紐ガイドを設けたことを特徴とする請求項１記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
5. 前記紐を前記基準位置に固定位置決めされたロース・ばら部の肋骨先端部側から背骨側に揺動可能なアームに取り付けるとともに、肋骨先端側では曲率半径の大きな軌跡を描き、肋骨末端側では曲率半径の小さな軌跡を描くように構成したことを特徴とする請求項１記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
6. 前記上押えレールの一部分が開放され、同開放部にシャッタを開閉可能に取り付け、同開放部に位置した肋骨を１本ごとに紐掛け及び紐引きによる肉剥離操作を行ない、次に前記基準位置を保持しながら前記上押えロールの開放部を移動させ、順次次の肋骨に対し紐掛け及び紐引きによる肉剥離を行なうことを特徴とする請求項３記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
7. 前記肋骨位置計測手段は、肋骨の上をローラを押付けながら転がし、同ローラの動きをエンコーダで読み取り肋骨の位置を計測することを特徴とする請求項２記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。
8. 前記ローラを肋骨先端部側を押付けながら転がすことを特徴とする請求項６記載のロース・ばら部の肋骨除骨装置。

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