JP2006205278A - 工作機械のローディング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 機内のワーク把持手段へのワークの着脱と、機外でのワークの受渡し動作を同時に行えて、ローダタクト時間を短縮できる工作機械のローディング装置を提供する。
【解決手段】 このローディング装置11は、ワーク把持手段5を有する主軸2が平行に2本並設された工作機械1に対するものであって、2本の主軸2の並びの両外側にそれぞれ設置される2つの端側ワーク給排部7と、2本の主軸2の並びの中間に配置される1つの中央ワーク給排部8とを備える。これら各主軸2とワーク給排部7,8の並び方向(Y軸方向)に沿って進退可能なキャリア13を設け、このキャリア13に、2本の主軸2間の間隔Lの半分のピッチで並ぶ3つのローダアーム14A〜14Cを設ける。これら各ローダアーム14A〜14Cは、それぞれ主軸2の軸心方向に進退自在なようにキャリア13に支持され、主軸2のワーク把持手段5に対するワークWの受渡し、および前記ワーク給排部7,8に対するワークWの受渡しが可能なものである。
【選択図】 図1
【解決手段】 このローディング装置11は、ワーク把持手段5を有する主軸2が平行に2本並設された工作機械1に対するものであって、2本の主軸2の並びの両外側にそれぞれ設置される2つの端側ワーク給排部7と、2本の主軸2の並びの中間に配置される1つの中央ワーク給排部8とを備える。これら各主軸2とワーク給排部7,8の並び方向(Y軸方向)に沿って進退可能なキャリア13を設け、このキャリア13に、2本の主軸2間の間隔Lの半分のピッチで並ぶ3つのローダアーム14A〜14Cを設ける。これら各ローダアーム14A〜14Cは、それぞれ主軸2の軸心方向に進退自在なようにキャリア13に支持され、主軸2のワーク把持手段5に対するワークWの受渡し、および前記ワーク給排部7,8に対するワークWの受渡しが可能なものである。
【選択図】 図1
Description
この発明は、2つのワーク把持手段を有する平行2軸旋盤等の工作機械に対して、未加工ワークのローディング、および加工完了ワークのアンローディングを行う工作機械のローディング装置に関する。
従来から、工作機械、主に旋盤にワークを供給,排出するためのローディング装置として、ガントリーローダを付設してワークフィーダから主軸チャックにワークを供給したり、加工後の製品を主軸チャックから受取り、製品をストック装置やコンベヤに搬出するものがある。
図4は、この種のローディング装置の従来例を示す破断正面図である。同図(A)に示すように、このローディング装置31はガントリ式のものであって、機体カバー24内に設けられた平行2軸旋盤21の主軸22に未加工のワークWをワーク給排部27から供給し、かつ加工後のワークWを前記主軸22から受け取ってストック装置やコンベヤ等へ搬出する。このローディング装置31は、平行2軸旋盤21の一対の主軸22の並び方向に平行な架設レール32に沿って移動可能なキャリア33と、このキャリア33に昇降自在に設けられたローダアーム34と、このローダアーム34の下端に設けられ、前記キャリア33の移動方向およびローダアーム34の昇降方向に対して垂直な軸心回りに180°の旋回範囲で旋回可能なローダヘッド35とを備える。このローダヘッド35は互いに背面合わせに配置されたローディングハンド35aとアンローディングハンド35bとを有する。
このローディング装置31のローディング動作は以下の通りである。図4(B)のように、1つの主軸22の真上位置からローダアーム34が下降することでローダヘッド35が機体カバー24内に進入する。ローダヘッド35の旋回によりアンローディングハンド35bが主軸22に対向し、アンローディングハンド35bが主軸22から加工済みワークWを受け取る。ローダヘッド35がさらに旋回して、未加工ワークWを把持しているローディングハンド35aが主軸22に対向し、アンローディングハンド35bから主軸22に未加工ワークWを受け渡す。この後、ローダアーム34が上昇する。他の1つの主軸22に対しても、同様のローディング動作で加工済みワークWの受取りと、未加工ワークWの受渡しが行われる。
図5は、ローディング装置の他の従来例を示す。このローディング装置31Aでは、ローダヘッド36に、ローディングハンド36aとアンローディングハンド36bとが互いに90°の角度をなす姿勢で設けられ、ローダヘッド36の180°旋回により、ローディングハンド36aとアンローディングハンド36bの姿勢が入れ替わるようにされている。その他の構成、およびローディング動作は図4のローディング装置31の場合と略同じである。
上記各従来のローディング装置31,31Aでは、いずれも、1本のローダアーム34が機体カバー24内に進入した後、主軸22との間で加工済みワークWの受取り、および未加工ワークWの受渡しを終えて、ローダアーム34が機体カバー24外へ退避するまでは、次の動作が行えない。すなわち、次の未加工ワークWをワーク給排部27から受け取る動作や、加工済みワークWをストック装置やコンベヤ等へ搬出する動作を行えない。その結果、例えば機体カバー24内の動作が10sec であれば、ローダタクトは10sec +機体カバー外動作時間となり、ローダタクト時間が長くなるという問題点がある。
この発明の目的は、機内のワーク把持手段へのワークの着脱と、機外でのワークの受渡し動作を同時に行えて、ローダタクト時間を短縮できる工作機械のローディング装置を提供することである。
この発明の工作機械のローディング装置は、ワーク把持手段を有する主軸が平行に2本並設された工作機械に対するローディング装置であって、2本の主軸の並びの両外側にそれぞれ設置される2つの端側ワーク給排部と、2本の主軸の並びの中間に配置される1つの中央ワーク給排部とを備える。これら各主軸とワーク給排部の並び方向に沿って進退可能なキャリアを設け、このキャリアに、2本の主軸間の間隔の半分のピッチで並ぶ3つのローダアームを設ける。これら各ローダアームは、それぞれ前記主軸の軸心方向に進退可能に前記キャリアに支持され、前記主軸のワーク把持手段に対するワークの受渡しおよび前記ワーク給排部に対するワークの受渡しが可能なものとする。
この構成によると、2本の主軸間の間隔の半分のピッチで並ぶ3つのローダアームをキャリアに設けたため、いずれか1本のローダアームが機内の主軸のワーク把持手段に対して動作をしている間に、残り2本のうちのいずれかのローダアームが、機外でワーク給排部に対して次のワークを受け取る動作、あるいは完成したワークを搬出する動作等を行うことが可能である。これにより、機内、機外のローディング装置の動作バランスが改善されて、無駄な待ち時間がなくなり、ローダタクト時間の短縮が可能となる。
この発明において、両端の2本のローダアームが、対応する並び側の主軸の前記ワーク把持手段に対する未加工ワークの供給を行うローディング専用ローダアームであり、中央のローダアームが両側の主軸のワーク把持手段に把持された加工済ワークの排出を行うアンローディング専用ローダアームであっても良い。
この構成の場合、両端の端側ワーク給排部に未加工ワークが置かれ、その未加工ワークがローディング専用ローダアームにより、対応する側の主軸のワーク把持手段に供給される。各主軸のワーク把持手段における加工済ワークは、中央のアンローディング専用ローダアームにより、中央ワーク給排部に搬出される。このように2本のローディング専用ローダアームとアンローディング専用ローダアームとを設けることで、3つのローダアームの動作が簡素化でき、かつタクトタイムをより短縮できる。
この構成の場合、両端の端側ワーク給排部に未加工ワークが置かれ、その未加工ワークがローディング専用ローダアームにより、対応する側の主軸のワーク把持手段に供給される。各主軸のワーク把持手段における加工済ワークは、中央のアンローディング専用ローダアームにより、中央ワーク給排部に搬出される。このように2本のローディング専用ローダアームとアンローディング専用ローダアームとを設けることで、3つのローダアームの動作が簡素化でき、かつタクトタイムをより短縮できる。
この発明において、各ローダアームを個別に進退駆動させる駆動源、および前記キャリアを進退駆動させる駆動源を有し、これらの駆動源を制御する制御装置は、いずれか1本のローダアームが、2本の主軸および中央ワーク給排部のいずれかに対してその対向位置にあって動作をするときに、残り2本のうちのいずれかのローダアームの端側ワーク給排部に対する動作を同時に行わせるものとしても良い。
この構成の場合、上記のような機内,機外でのローディング装置の動作バランスの改善が実現でき、ローダタクト時間の短縮が可能となる。
この構成の場合、上記のような機内,機外でのローディング装置の動作バランスの改善が実現でき、ローダタクト時間の短縮が可能となる。
この発明において、前記工作機械は、ワーク把持手段を有する主軸が平行に2本並設されたものであれば良く、例えば平行2軸旋盤等の旋盤であっても良い。この他に、前記工作機械は研削盤等であっても良い。
この発明の工作機械のローディング装置は、ワーク把持手段を有する主軸が平行に2本並設された工作機械に対するローディング装置であって、2本の主軸の並びの両外側にそれぞれ設置される2つの端側ワーク給排部と、2本の主軸の並びの中間に配置される1つの中央ワーク給排部とを備え、これら各主軸とワーク給排部の並び方向に沿って進退可能なキャリアを設け、このキャリアに、2本の主軸間の間隔の半分のピッチで並ぶ3つのローダアームを設け、これら各ローダアームは、それぞれ前記主軸の軸心方向に進退可能に前記キャリアに支持され、前記主軸のワーク把持手段に対するワークの受渡しおよび前記ワーク給排部に対するワークの受渡しが可能なものとしたため、機内のワーク把持手段へのワークの着脱と、機外でのワークの受渡し動作を同時に行えて、ローダタクト時間を短縮することができる。
この発明の一実施形態を図1ないし図3と共に説明する。図1は、この実施形態のローディング装置および工作機械を概略的に示す破断正面図である。工作機械1は縦形の平行2軸旋盤であり、平行に並設された2本の主軸2と両主軸2に共用される1つの加工手段3とを備え、機体カバー4内に配置されている。主軸2は、その先端にワーク把持手段である主軸チャック5を有し、ベッド(図示せず)上の主軸台2Aにそれぞれ回転自在に設置され、主軸モータにより回転駆動される。加工手段3は、主軸チャック5に支持されたワークWを加工する刃物台であり、送り台6を介して主軸2の並び方向(Y軸方向)と主軸2の軸心方向(Z軸方向)とに移動可能とされる。
主軸チャック5へはローディング装置11によってワークWの搬入,搬出が行われる。機体カバー4の天井部には、2本の主軸2の並びの両外側にそれぞれ位置する2つの端側ワーク給排部7と、2本の主軸2の並びの中間に位置する1つの中央ワーク給排部8とが設けられている。端側ワーク給排部7は、機体カバー4の外側からワークフィーダ等により搬入されて来る未加工ワークWを、主軸チャック5にローディングするまで待機させておく場所である。中央ワーク給排部8は、主軸チャック5からアンローディングされてきた加工済みワークWをコンベヤ等で排出されるまで待機させておく場所である。各端側ワーク給排部7と中央ワーク給排部8との間隔は、2本の主軸2間の間隔Lと等しく、端側ワーク給排部7と中央ワーク給排部8の間隔の中間位置が主軸2の軸心と一致するように設定されている。また、機体カバー4の天井部における各主軸2と対向する位置には、後述するローディング装置11のローダアーム14A〜14Cが機体カバー4内へ進入可能な開口9,10が設けられている。
ローディング装置11は、内部に工作機械1が配置される機体カバー4の上方に設置されて、直交座標系で駆動されるガントリ式のものである。このローディング装置11は、図1に正面図で示すように、架設レール12が、各主軸2とワーク給排部7,8の並び方向(Y軸方向)に延びて機体カバー4の上方に設置されている。ローディング装置11は、前記架設レール12に沿って進退可能なキャリア13に、3つのローダアーム14A,14B,14Cを設置したものである。これら3つのローダアーム14A,14B,14Cは、2本の主軸2間の間隔Lの半分のピッチでキャリア13の進退方向に並んでおり、それぞれ主軸2の軸心方向(Z軸方向)に進退可能に支持されている。
各ローダアーム14A〜14Cの下端には、ワーク把持手段であって各主軸2の主軸チャック5との間、および各ワーク給排部7,8との間でワークWの受渡しを行うローダハンド15がそれぞれ設けられている。
キャリア13には、各ローダアーム14A〜14Cを個別に進退駆動させる駆動源16と、キャリア13を進退駆動させる駆動源(図示せず)とが搭載され、これらの駆動源を制御装置17で制御するようにされている。
キャリア13には、各ローダアーム14A〜14Cを個別に進退駆動させる駆動源16と、キャリア13を進退駆動させる駆動源(図示せず)とが搭載され、これらの駆動源を制御装置17で制御するようにされている。
次に、上記構成のローディング装置11の動作について説明する。図1は、工作機械1における一方の主軸2(ここでは同図において左側の主軸2)に対するローディング動作の途中の状態を示している。
(1) 先ず、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左端の端側ワーク給排部7、左側の主軸2、および中央の中央ワーク給排部8に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。左端のローダアーム14Aは対向する左端の端側ワーク給排部7で待機する未加工ワークWを取り上げるために下降する。これと並行して、中央のローダアーム14Bは左側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取るために下降し、機体カバー4の天井部開口9から機体カバー4内に進入する。
(2) 次に、端側ワーク給排部7から未加工ワークWを受け取ったローダアーム14Aは元の待機位置まで上昇する。これと並行して、左側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取った中央のローダアーム14Bが元の待機位置まで上昇する。
(1) 先ず、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左端の端側ワーク給排部7、左側の主軸2、および中央の中央ワーク給排部8に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。左端のローダアーム14Aは対向する左端の端側ワーク給排部7で待機する未加工ワークWを取り上げるために下降する。これと並行して、中央のローダアーム14Bは左側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取るために下降し、機体カバー4の天井部開口9から機体カバー4内に進入する。
(2) 次に、端側ワーク給排部7から未加工ワークWを受け取ったローダアーム14Aは元の待機位置まで上昇する。これと並行して、左側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取った中央のローダアーム14Bが元の待機位置まで上昇する。
(3) 次に、図2(A)のように、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左側の主軸2、中央ワーク給排部8、および右側の主軸2に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。この後、未加工ワークWを把持している左端のローダアーム14Aが左側の主軸2の主軸チャック5に加工済みワークWを受け渡すために下降する。これと並行して、加工済みワークWを把持した中央のローダアーム14Bも下降して、中央ワーク給排部8に加工済みワークWを載置する。中央ワーク給排部8に載置された加工済みワークWは、コンベヤ等で搬出される。この間、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWは、加工手段3で加工され続ける。
(4) 次に、図2(B)のように、左端および中央のローダアーム14A、14Bが元の位置まで上昇し、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ中央ワーク給排部8、右側の主軸2、右端の端側ワーク給排部7に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。このとき、右側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工は完了しており、加工手段3は移動して、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工に取りかかる。
(4) 次に、図2(B)のように、左端および中央のローダアーム14A、14Bが元の位置まで上昇し、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ中央ワーク給排部8、右側の主軸2、右端の端側ワーク給排部7に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。このとき、右側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工は完了しており、加工手段3は移動して、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工に取りかかる。
図3は、工作機械1における他方の主軸2(ここでは同図において右側の主軸2)に対するローディング動作の途中の状態を示している。
(1) 図2(B)の状態から、図3(A)のように、右端のローダアーム14Cが対向する右端の端側ワーク給排部7で待機する未加工ワークWを取り上げるために下降する。これと並行して、中央のローダアーム14Bも右側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取るために下降し、機体カバー4の天井部開口10から機体カバー4内に進入する。
(2) 次に、端側ワーク給排部7から未加工ワークWを取り上げたローダアーム14Cは元の待機位置まで上昇する。これと並行して、右側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークを受け取った中央のローダアーム14Bも元の待機位置まで上昇する。
(1) 図2(B)の状態から、図3(A)のように、右端のローダアーム14Cが対向する右端の端側ワーク給排部7で待機する未加工ワークWを取り上げるために下降する。これと並行して、中央のローダアーム14Bも右側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークWを受け取るために下降し、機体カバー4の天井部開口10から機体カバー4内に進入する。
(2) 次に、端側ワーク給排部7から未加工ワークWを取り上げたローダアーム14Cは元の待機位置まで上昇する。これと並行して、右側の主軸2の主軸チャック5から加工済みワークを受け取った中央のローダアーム14Bも元の待機位置まで上昇する。
(3) 次に、図3(B)のように、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左側の主軸2、中央の中央ワーク給排部8、および右側の主軸2に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。この後、未加工ワークWを把持している右端のローダアーム14Cは、右側の主軸2の主軸チャック5に未加工のワークWを受け渡すために下降する。これと並行して、加工済みワークWを把持した中央のローダアーム14Bも下降して、中央ワーク給排部8に加工済みワークWを載置する。中央ワーク給排部8に載置された加工済みワークWは、コンベヤ等で搬出される。この間、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWは、加工手段3で加工され続ける。
(4) 次に、右端および中央のローダアーム14C、14Bが元の位置まで上昇し、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左端の端側ワーク給排部7、左側の主軸2、中央の中央ワーク給排部8に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。このとき、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工は完了しており、加工手段3は移動して、右側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工に取りかかる。
以上の動作サイクルを繰り返すことにより、ローディング装置11により未加工ワークWが端側ワーク給排部7から2つの主軸2の主軸チャック5に順次搬入され、加工済みワークWが2つの主軸2の主軸チャック5から中央ワーク給排部8に排出される。
(4) 次に、右端および中央のローダアーム14C、14Bが元の位置まで上昇し、3つのローダアーム14A〜14Cが、それぞれ左端の端側ワーク給排部7、左側の主軸2、中央の中央ワーク給排部8に対向する位置まで、キャリア13が架設レール12に沿って移動する。このとき、左側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工は完了しており、加工手段3は移動して、右側の主軸2の主軸チャック5に把持されているワークWの加工に取りかかる。
以上の動作サイクルを繰り返すことにより、ローディング装置11により未加工ワークWが端側ワーク給排部7から2つの主軸2の主軸チャック5に順次搬入され、加工済みワークWが2つの主軸2の主軸チャック5から中央ワーク給排部8に排出される。
このように、このローディング装置11によると、3本のローダアーム14A〜14Cのうち1本のローダアームが機体カバー4内で動作しているのに並行して、他のローダアームの1本が機体カバー4外で、次の未加工ワークWを受け取ったり、加工済みワークWを搬出する動作を行うようにしているので、機体カバー4の内外でのローディング装置11の動作バランスが改善され、ローダタクト時間のさらなる短縮が可能となる。
また、この実施形態では、短い距離の間でキャリア13を移動させることで、1つの主軸2へのワークWのローディング動作と、他の1つの主軸2へのワークWのローディング動作とが可能となり、ローディングの待ち時間を短縮することができる。例えば1モーションを0.5sec とすると、8sec で次のワークWをローディングできる状態となり、ローディング待ち時間を大幅に短縮することができる。これにより、ローダタクト時間の短縮が可能となる。また、従来例のローディング装置のように、機体カバー4内でローダハンド15を旋回またはスイングさせる必要がないので、工作機械1の2つの主軸2の軸間距離Lを短く構成することもできる。
なお、上記実施形態のローディング装置11では、ローディング対象となる工作機械1が縦形の並行2軸旋盤である場合につき説明したが、縦型と横型、1サドルと2サドルのいずれのタイプにも適用可能である。
1…工作機械
2…主軸
5…主軸チャック(ワーク把持手段)
7…端側ワーク給排部
8…中央ワーク給排部
11…ローディング装置
13…キャリア
14A〜14C…ローダアーム
16…ローダアームの駆動源
17…制御装置
W…ワーク
2…主軸
5…主軸チャック(ワーク把持手段)
7…端側ワーク給排部
8…中央ワーク給排部
11…ローディング装置
13…キャリア
14A〜14C…ローダアーム
16…ローダアームの駆動源
17…制御装置
W…ワーク
Claims (4)
- ワーク把持手段を有する主軸が平行に2本並設された工作機械に対するローディング装置であって、2本の主軸の並びの両外側にそれぞれ設置される2つの端側ワーク給排部と、2本の主軸の並びの中間に配置される1つの中央ワーク給排部とを備え、これら各主軸とワーク給排部の並び方向に沿って進退可能なキャリアを設け、このキャリアに、2本の主軸間の間隔の半分のピッチで並ぶ3つのローダアームを設け、これら各ローダアームは、それぞれ前記主軸の軸心方向に進退可能に前記キャリアに支持され、前記主軸のワーク把持手段に対するワークの受渡しおよび前記ワーク給排部に対するワークの受渡しが可能なものである工作機械のローディング装置。
- 請求項1において、両端の2本のローダアームが、対応する並び側の主軸の前記ワーク把持手段に対する未加工ワークの供給を行うローディング専用ローダアームであり、中央のローダアームが両側の主軸のワーク把持手段に把持された加工済ワークの排出を行うアンローディング専用ローダアームである工作機械のローディング装置。
- 請求項1または請求項2において、各ローダアームを個別に進退駆動させる駆動源、および前記キャリアを進退駆動させる駆動源を有し、これらの駆動源を制御する制御装置は、いずれか1本のローダハンドが、2本の主軸および中央ワーク給排部のいずれかに対しその対向位置にあって動作をするときに、残り2本のうちのいずれかのローダハンドの端側ワーク給排部に対する動作を同時に行わせるものとした工作機械のローディング装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記工作機械は旋盤である工作機械のローディング装置。
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---|---|---|---|---|
JP2014226756A (ja) * | 2013-05-23 | 2014-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 加工システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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