JP2006194887A - 車両用センサシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体の目標パラメータを決定する方法は、(a)一連の射程距離から目標射程距離を定める工程と、(b)初期ドエル時間に目標射程距離にドエルしてセンサデータを得る工程と、(c)目標射程距離での物体の有無の確率密度分布に基づいて、センサデータが目標射程距離での物体ありに対応するか、物体なしに対応するかを決定する工程と、決定できない場合は決定できるまで工程(b)及び工程(c)を繰返し、(d)センサデータが工程(c)で決定した物体の存在に対応する場合、延長ドエル時間で目標射程距離にドエルし、工程(e)に進む前に物体の目標パラメータを決定する追加センサデータを得る工程と、(e)工程(b)〜工程(e)を繰り返す前に、目標射程距離として次の一連の射程距離を定める工程とを具備する。
【選択図】図1
Description
工程102において、目標射程距離のデータは、工程101で検知システムにより生成された後、検出モジュール又は処理ユニットに送信されて物体が存在するかどうかを決定する。図3は、検出モジュール203用のフロー概略図を示す。このモジュールは、現在の射程距離が物体を含むかどうかのオンザフライの決定の実行を担当する。モジュール203は2つの可能な決定出力、すなわち「物体あり」301及び「物体なし」302を有する。検出モジュール203は次の検出アルゴリズムを実施する。特に、目標射程距離のデータは、適当な検出が決定できるまで、検知システムにより生成され検出モジュール203により評価される。別のやり方は、固定された数の送信レーダパルスに基づいて決定することである。しかし、必要な平均パルス数を半分以上減少させるので、この順次のやり方が好まれる。
r<B (2)
r>A (3)
mTl=Dσ (10)
特定射程距離に物体が存在すると決定すると、追加のレーダデータが次の処理のために即座に収集される。図5は、収集モジュール205のフロー概略図である。上述したように、好適な一実施形態において、SRRは2つの重なるアンテナビーム、すなわち和アンテナビーム及び差アンテナビームを有し、両ビームからのデータが物体の姿勢を推定するのに必要である。従って、収集モジュール205は、和ビーム及び差ビームの双方からのレーダデータの収集を示す。この目的のために、収集モジュール205は2つの部分モジュール、すなわち和ビームを使用してレーダデータを収集する和ビームドエル部分モジュール501と、差ビームを使用してレーダデータを収集する差ビームドエル部分モジュール502とを具備する。各部分モジュールについて、レーダは送信パルスの所定数をドエルする。各ドエルからのパルスは積分され、単一複素数値として出力される。
図6は、状態推定モジュール207のフロー概略図である。このモジュールは、収集データ保存部206からのデータを使用し、検出された物体の状態すなわち目標パラメータを推定する。本明細書で使用されているように、「目標パラメータ」の用語は、例えば、射程距離、姿勢及びドップラ速度を含む、観測された物体の車両に対する位置及び移動に関する一連のレーダデータから派生する計算値を指す。モジュール出力は全ての検出された物体の描写を有し、物体リスト保存部209内に載置される。
本発明の方法は、任意の数のシステム構成で実施してもよいことが予期される。基本的には、方法は1個以上の検知システムを有するシステムが必要とされる。好適には、方法は他の機能性を有するシステム、例えば自働車速設定装置(ACC)又は停止及び進行交通に使用されるシステムで実践される。図7を参照すると、代表的なSRR車両への搭載が図示されている。4個のSRRセンサ701(a)〜701(d)がフロントバンパ702の帯の裏に搭載されている。SRRセンサの同様のシステムは車両の側部及び後部にも搭載可能であることを理解されたい。
Claims (23)
- 自動車用レーダシステムの検出領域内で物体の目標パラメータを決定する方法であって、
(a)一連の射程距離から目標射程距離を定める工程と、
(b)初期ドエル時間に前記目標射程距離にドエルしてセンサデータを得る工程と、
(c)前記目標射程距離での物体存在及び物体不存在の確率密度分布に基づいて、前記センサデータが前記目標射程距離での物体の存在に対応するか又は物体の不存在に対応するかを決定する工程と、
該決定ができない場合は決定ができるまで前記工程(b)及び前記工程(c)を繰返し、
(d)前記センサデータが前記工程(c)で決定した物体の存在に対応する場合、延長ドエル時間で前記目標射程距離にドエルし、工程(e)に進む前に前記物体の目標パラメータを決定する追加のセンサデータを得る工程と、
(e)前記工程(b)〜前記工程(e)を繰り返す前に、目標射程距離として次の一連の射程距離を定める工程と
を具備することを特徴とする物体の目標パラメータ決定方法。 - 前記工程(c)において、前記決定は順次確率比テストを使用して行われることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 1−αは約0.95であり、
βは約0.01であることを特徴とする請求項3記載の物体の目標パラメータ決定方法。 - mTNはσより少なくとも1.5倍大きいことを特徴とする請求項3記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- (f)前記工程(d)で得られる追加のレーダに基づいて目標パラメータを決定する工程をさらに具備することを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記目標パラメータは射程距離、姿勢及びドップラ速度を有することを特徴とする請求項7記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記目標パラメータデータは、駐車補助等の車両用途を支援するようにプロセッサに送信されることを特徴とする請求項7記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(f)は、前記一連の射程距離の全射程距離で前記工程(b)が実行された後に実行されることを特徴とする請求項7記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(f)は、前記工程(c)の各々が実行された後に実行されることを特徴とする請求項7記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記初期ドエルは固定するのレーダデータを得ることに基づいていることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(c)において、前記データが物体の存在又は不存在に対応するかどうか決定できない場合、前記初期ドエル時間を増加して追加のレーダデータを得ることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(c)において決定が一旦なされると、前記初期ドエル時間が終了することを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(c)において物体が存在するとの決定がなされた後即座に、前記延長ドエル時間が開始することを特徴とする請求項14記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記延長ドエル時間は固定されていることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記延長ドエル時間は、物体射程距離及び推定されたSN比の少なくとも一方に基づいていること特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(b)の前記初期ドエル時間に対する延長ドエル時間の比は2より大きいことを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記センサデータは、同相及び直交成分を有する複素数値を具備するレーダデータであることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記工程(b)においてコヒーレント積分又は非コヒーレント積分が使用されることを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 前記延長ドエル時間データに高速フーリエ変換が使用され、目標パラメータを推定することを特徴とする請求項1記載の物体の目標パラメータ決定方法。
- 車両の周りの物体を検知するシステムであって、
(a)一連の射程距離から目標射程距離を定める工程と、
(b)初期ドエル時間に前記目標射程距離にドエルしてセンサデータを得る工程と、
(c)前記目標射程距離での物体の有無の確率密度分布に基づいて、前記センサデータが前記目標射程距離での物体の存在に対応するか又は物体の不存在に対応するかを決定する工程と、
該決定ができない場合は決定ができるまで前記工程(b)及び前記工程(c)を繰返し、
(d)前記センサデータが前記工程(c)で決定した物体の存在に対応する場合、延長ドエル時間で前記目標射程距離にドエルし、工程(e)に進む前に前記物体の目標パラメータを決定する追加のセンサデータを得る工程と、
(e)前記工程(b)〜前記工程(e)を繰り返す前に、目標射程距離として次の一連の射程距離を定める工程と
を実行するよう構成された少なくとも1個のコンピュータを具備することを特徴とする物体検知システム。 - 車両の周りの物体を検知する車両レーダシステムと組み合わせたシステムであって、
データプロセッサと、
前記車両レーダシステムからレーダデータを受信するための入力部と、
前記データプロセッサに動作接続されたメモリとを具備し、
前記メモリは、
一連の射程距離から目標射程距離を定め、初期ドエル時間に前記目標射程距離にドエルしてレーダデータを得るよう前記車両レーダシステムに指示し、前記目標射程距離での物体存在及び物体不存在の確率密度分布に基づいて、前記レーダデータが前記目標射程距離での物体の存在に対応するか又は物体の不存在に対応するかを決定し、前記物体の存在又は不存在の決定ができない場合はより多くのレーダデータを収集するよう初期ドエル時間を繰り返すための検出モジュールと、
該検出モジュールが前記物体が存在すると決定して前記物体の目標パラメータを決定する追加のセンサデータを得た後、延長ドエル時間に前記目標射程距離でドエルする収集モジュールと、
前記追加のセンサデータから前記物体の目標パラメータを決定する状態推定モジュールと
を具備することを特徴とするシステム。
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