JP2003043132A - レーダ信号検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のレーダ装置の構成においては、ＳＰＲ
Ｔ型の目標相関処理と非延期型の目標相関処理を併用し
て相関処理を行った場合も双方の相関処理において仮説
の信頼度計算を行うため計算機規模が比較的大きいまま
となる課題があった。 【解決手段】 この発明では、計算負荷の軽いＳＰＲＴ
法を用いたＳＰＲＴ型の目標相関処理と、ＳＰＲＴ法よ
りさらに演算負荷の軽いＭ中Ｎ検出を使用したＭ中Ｎ検
出型の目標相関処理を組合せることにより計算機規模の
縮小を可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標のレーダ散乱
断面積が小さいあるいは目標が遠距離にある等の理由で
レーダにおける受信信号の信号対雑音電力比（Ｓ／Ｎ）
が低い目標、またクラッタ強度が大きい領域内にあり目
標の検出が困難な目標に対しても小さい計算機負荷で目
標検出が可能なレーダ信号検出装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１８は、特開２０００−１８７０７３
号公報に示された従来のレーダ信号検出処理装置の構成
図である。図において、符号１００１は移動目標を、１
００２は移動目標から探知情報ＳＩを入手するレーダ
を、１００３は状況等に応じて目標相関処理部を切り替
える相関処理部切替部を、１００４は探知情報ＳＩと目
標航跡ＴＷの関連付けの決定が困難な場合に無理に決定
を行わず、次の探知情報ＳＩが入力されるまで決定を見
送る延期決定理論型目標相関処理部を、１００５は探知
情報ＳＩと目標航跡ＴＷの関連付けの決定が困難な場合
も決定を見送らずに必ず決定する逐次決定理論型目標相
関処理部を、また１００６は探知情報ＳＩをもとに延期
決定理論型目標相関処理部１００４あるいは逐次決定理
論型目標相関処理部１００５により生成された目標航跡
ＴＷを記憶する目標航跡情報記憶部を示す。なお、図１
８で、実線で示す矢印は処理の流れであり、点線で示す
矢印はデータの流れである。

【０００３】延期決定理論型目標相関処理部１００４お
よび逐次決定理論型目標相関処理部１００５はともに探
知情報ＳＩに対しクラッタ／新目標(新しく検出された
仮目標)／既追尾目標（既に検出された仮目標）である
という仮説をそれぞれ生成し、もっとも信頼度の高い仮
説を採用することによりクラッタ／新目標／既追尾目標
の判定を行う特徴を持っている。さらに延期決定理論型
目標相関処理部１００４は探知情報ＳＩと目標航跡ＴＷ
の関連付けの決定が困難な場合は無理に目標検出判定を
行わず、以降のスキャンの探知情報ＳＩを用いて目標検
出判定を行うため目標検出の信頼度は高いが計算機負荷
が非常に高い特徴を持っており、また逐次決定理論型目
標相関処理部１００５は探知情報ＳＩと目標航跡ＴＷの
関連付けの決定が困難な場合も目標検出判定を必ず行う
ため、その分目標検出の精度は低いが、演算量は延期決
定理論型目標相関処理部１００４と比較し小さいため、
計算機負荷が低い特徴をそれぞれ持っている。

【０００４】従来のレーダ信号検出装置では、上に述べ
た延期決定理論型目標相関処理部１００４と逐次決定理
論型目標相関処理部１００５の特徴に着目し、状況に応
じて相関処理切替部１００３において目標相関処理を延
期決定理論型目標相関処理部１００４と逐次決定理論型
目標相関処理部１００５の間で切替えることにより、計
算機の演算負荷を切替えることを特徴としている。切替
えの手法としては例えば、次の手法がある。（１）仮説
信頼度の計算において、仮説信頼度の最大値が小さく目
標検出が困難な場合は延期決定理論型目標相関処理部１
００４を用い、仮説信頼度の最大値が大きく目標検出が
比較的容易な領域では逐次決定理論型目標相関処理部１
００５を用いる。（２）クラッタ強度が大きく、目標検
出が困難な領域では、目標検出精度の高い延期決定理論
型目標相関処理部１００４を用い、クラッタ強度が小さ
く目標検出が比較的容易な領域では逐次決定理論型目標
相関処理部１０００５を用いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ信号検出
装置は以上のように構成されており、状況に応じて目標
相関処理を切替えることにより、目標検出の精度を低下
させることなく計算機負荷を軽減させることを実現して
いた。しかし、従来のレーダ信号検出装置における目標
相関処理においては、延期決定理論型および逐次決定理
論型いずれの目標相関処理を選択した場合も、以下の理
由により大容量の計算機の記憶容量及び高い演算処理能
力が要求される。（１）探知情報に対し必ずクラッタ/
新目標/既追尾目標の全てのケースを想定した仮説の生
成が必要である。（２）仮説の信頼度を計算するために
は、目標の初探知に相当するスキャンから目標検出の結
果を判定するスキャンの全てにおいてクラッタ/新目標/
既追尾目標の仮説及び仮説に対する信頼度計算結果の履
歴を持つ必要がある。そのため、搭載重量及び搭載スペ
ース制約の大きい車両搭載用レーダ等に従来のレーダ信
号検出装置を適用することは困難なケースが想定され
る。

【０００６】本発明はかかる従来技術における問題を改
善するためになされたものであり、受信信号のＳ／Ｎが
低いあるいはクラッタ強度が強い領域にあり目標検出が
困難な目標に対しても小さい計算機負荷で精度よい目標
検出を行うことを可能にしたレーダ信号検出装置を提案
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明によるレーダ信
号検出装置は、目標の信号対雑音電力比が高い近距離領
域では、Ｍ回のスキャン中のＮ（N＜Ｍ）回のスキャン
で相関ゲート内に目標があれば目標を検出したとする第
１の目標検出処理を行い、また目標の信号対雑音電力比
が低い遠距離領域では、ＳＰＲＴ法による第２の目標検
出処理を行うことを特徴とする。

【０００８】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、クラッタ強度の小さい領域では、Ｍ回のスキャン中
のＮ（N＜Ｍ）回のスキャンで相関ゲート内に目標があ
れば目標を検出したとする第１の目標検出処理を行い、
またクラッタ強度の大きい領域では、ＳＰＲＴ法による
第２の目標検出処理を行うことを特徴とする。

【０００９】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、近距離でクラッタ強度の小さい領域では、Ｍ回のス
キャン中のＮ（N＜Ｍ）回のスキャンで相関ゲート内に
目標があれば目標を検出したとする第１の目標検出処理
を行い、また近距離でもクラッタ強度が大きい領域また
は遠距離の領域では、ＳＰＲＴ法による第２の目標検出
処理を行うことを特徴とする。

【００１０】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、クラッタ強度が特に大きい領域では、前記第２の目
標検出処理における目標のヒット数を増加させるような
ビームマネジメントを行い、前記第２の目標検出処理の
目標検出精度を向上させることを特徴とする。

【００１１】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処理におい
て、仮目標の速度が大きい場合に目標検出処理に要する
時間を短くする制御を行うことを特徴とする。

【００１２】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処理中に、仮
目標の速度が大きいと判断される場合には、前記第１の
目標検出処理に切替えることを特徴とする。

【００１３】また、この発明によるレーダ信号検出装置
は、前記第１の目標検出処理に切替えた状態で、目標検
出条件を緩くして、速度の大きい目標に対して目標検出
処理に要する時間を短くすることを特徴とする。

【００１４】さらに、この発明によるレーダ信号検出装
置は、前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処理中に、
目標検出処理に対する計算処理能力が低下した場合に
は、前記第１の目標検出処理に切替えることを特徴とす
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明に
よるレーダ信号検出装置の実施の形態１につき、図を用
いて説明を行う。図１はこの実施の形態１の構成図であ
る。図中、符号１はレーダの受信部を、３はＳＰＲＴ
（Sequential Probability Ratio Test ）法を用いた
目標検出を行うＳＰＲＴ型目標検出部を、４はＭ中Ｎ検
出を行うＭ中Ｎ検出型目標検出部をそれぞれ示す。この
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部は、Ｍ回のスキャン中のＮ回の
スキャンで、相関ゲート内に目標があれば目標を検出し
たものと見なす目標検出処理を行う。また符号２は目標
検出処理切替部であり、レーダの監視領域内で、目標距
離があるしきい値以上の場合はＳＰＲＴ型目標検出部３
を目標検出処理に使用し、目標距離があるしきい値未満
の場合はＭ中Ｎ検出型目標検出部４による目標検出処理
に切替える機能を持つ。なお、図１で、実線で示す矢印
はデータの流れを、また点線で示す矢印は制御信号の流
れをそれぞれ示す。

【００１６】本発明においては、ＳＰＲＴ型目標検出処
理としてＳＰＲＴ法を用いることが大きな特徴である。
ＳＰＲＴ法は従来の延期決定型目標検出処理と異なりｋ
スキャンにおける目標の検出出力回数mのみにより目標
検出の判定を行うため、計算機負荷が軽い特徴を持って
いる。以下、ＳＰＲＴ法における信号検出について詳細
に述べる。

【００１７】ＳＰＲＴ法は、2つの仮説のいずれかを選
択するかという問題に適用する。すなわち、Ｈ０を帰無
仮説、Ｈ１を対立仮説と考える。特に目標検出において
は、次の通り、考える。Ｈ０：目標が存在しない。すな
わち目標検出出力は誤警報またはクラッタである。Ｈ
１：目標が存在する。

【００１８】ＳＰＲＴ法では、スキャンの度毎にＨ０、
Ｈ１の尤度比を評価し、その結果により以下３つのいず
れかを選択する。すなわち、（１）Ｈ０を採択(誤警報
またはクラッタである)、（２）Ｈ１を採択(目標であ
る)、および（３）判定保留、の３つである。

【００１９】ｋスキャン分の尤度比λkは数１で表せ
る。

【数１】 ここで、f(u1,u2,...,ui|H1)は誤警報+目標の確率密度
関数を、またf(u1,u2,...,ui|H0)は誤警報の確率密度関
数を示す。

【００２０】また、尤度比λkにおいて、（１）λk ≦
β/(１−α)のとき、仮説Ｈ０を採択、（２）λk ≧
(１−β)/αのとき、仮説Ｈ1を採択、（３）β/(１−
α) ＜ λk ＜ (１−β)/αのとき、検定保留とす
る。

【００２１】ここで、αは第1種の過誤確率、すなわち
仮説Ｈ０が真であるのに目標が存在するとの仮説を採択
した場合を示す。すなわちkスキャン分の誤警報確率Ｐf
a,kに相当する。またβは第2種の過誤確率、すなわち仮
説Ｈ１が真であるのに誤検出（目標が存在しない）との
仮説を採択した場合を示す。すなわちkスキャン分の失
検出確率1-Ｐd,kに相当する。

【００２２】いま、kスキャンのうちm回検出出力が所定
領域内に得られたものとすると、その時のkスキャン分
の検出確率Ｐd,k及び誤警報確率Ｐfa,kはそれぞれ数２
及び数３で与えられる。

【数２】

【数３】

【００２３】検定対象の領域を一定領域とみなし、数１
の分子に数２を、分母に数３を代入して両辺の対数を取
った場合、数４のように表せる。

【数４】 ここで、ａ1及びａ2を数５、数６のように定義する。

【数５】

【数６】 また、仮説判定の基準値Ｓ(k)を数７の通り定義する。

【数７】 このとき、数４、数５、数６、数７より数８が成立す
る。

【数８】

【００２４】数８を踏まえ、ＳＰＲＴ法の仮説採択条件
は数９、数１０のように表せる。

【数９】

【数１０】

【００２５】よって、目標検出を行う際の目標検出のし
きい値ＴＵ（ｋ）及び誤目標判定のしきい値ＴＬ（ｋ）
は、それぞれ数１１、数１２のように定義できる。

【数１１】

【数１２】

【００２６】上記ＳＰＲＴ目標検出の説明図を図２に示
す。上記目標検出は、ＳＰＲＴ法の検定の対象となる仮
検出目標毎に行われ，目標検出のしきい値Ｔ_U（ｋ）、
誤目標判定のしきい値Ｔ_L（ｋ）、および相関回数に比
例する関数Ｓ（ｋ）を、スキャン毎（サンプリング毎）
に算出する。ここで、ｋは仮検出目標が新規登録されて
からのスキャン数（サンプリング数）を表す。仮検出目
標のおのおのについて算出される目標検出のしきい値Ｔ
_U（ｋ）、誤目標判定のしきい値Ｔ_L（ｋ）、相関回数に
比例する関数Ｓ（ｋ）に従い、図２に示すように、関数
Ｓ（ｋ）がしきい値Ｔ_U（ｋ）を上回った領域が目標検
出判定領域Ｘであり、関数Ｓ（ｋ）がしきい値Ｔ
_L（ｋ）を下回った領域が誤目標判定領域Ｙであり、ま
た関数Ｓ（ｋ）がしきい値Ｔ_U（ｋ）としきい値Ｔ
_L（ｋ）に挟まれる領域が判定保留領域Ｚとなる。な
お、図２において、横軸はスキャン数ｋを示し、また縦
軸はしきい値Ｔ_U（ｋ）、Ｔ_L（ｋ）、関数Ｓ（ｋ）の値
を示す。関数Ｓ（ｋ）のグラフにおいて、小さな丸は、
相関ありのデータを、また小さな四角は相関なしのデー
タを示している。

【００２７】次にＳＰＲＴ法を用いた信号検出装置の構
成と動作につき述べる。図３はＳＰＲＴ法を用いた信号
検出装置の構成図の一例を示す。図３において、符号１
０は信号検出を超えた信号を検出信号として出力するＣ
ＦＡＲ検出手段を、２０は検出信号のドップラ周波数を
抽出するドップラ周波数抽出手段を、３０は仮検出目標
との相関をとる相関手段を、４０は追尾フィルタにより
仮検出目標の運動諸元を更新する仮目標更新手段を、５
０は仮検出目標と相関がとれない検出信号を新たな仮検
出目標として登録する新規仮目標登録手段を、６０は仮
検出目標が検出信号と相関がとれたサンプル数によって
目標検出を判定する検出判定手段を、７０はＣＦＡＲ検
出手段１０で使用する信号検出のしきい値を制御するし
きい値制御手段をそれぞれ示す。

【００２８】しきい値制御手段７０は、検出領域のＳ／
Ｎ（信号対雑音電力比）を予測し、検出信号がなかなか
得られないと想定される場合は，信号検出のしきい値を
低く設定し１スキャン当りの検出確率を確保するように
制御する。しきい値制御手段７０内の符号７１はＳＮ予
測部であり、検出領域のＳ／Ｎ(信号対雑音電力比)を予
測する。このＳ／Ｎの予測は、目標のレーダ散乱断面積
を仮定し目標の受信電力を予想することにより可能であ
る。しきい値制御手段７０内の符号７２は検出確率算出
部であり、予測されたＳ／Ｎと従来の信号検出のしきい
値によって検出確率を算出する。しきい値制御手段７０
内の符号７３はしきい値制御部であり、検出確率算出部
７２によって算出された検出確率を入力し、検出確率の
値によって信号検出のしきい値を制御する。

【００２９】ＣＦＡＲ検出手段１０では、レーダ受信信
号及びしきい値制御手段７０で設定された信号検出のし
きい値を入力し、しきい値を越えた信号を検出信号とし
て出力する。ドップラ周波数抽出手段２０では、ＣＦＡ
Ｒ検出手段１０により得られた検出信号のドップラ周波
数を抽出する。相関手段３０は、ＣＦＡＲ検出手段１０
により得られた検出信号と仮検出目標との相関をとる機
能を有する。相関とは，仮検出目標の検出信号が得られ
ると思われる予測領域内に検出信号が得られたかを判定
する処理である。この予測領域を相関ゲートと呼ぶ。相
関手段３０は、検出信号と仮検出目標との相関をとるた
めの相関ゲートを算出する相関ゲート算出部３２と、検
出信号が相関ゲート内に存在するかを判定するゲート内
外判定部３１とから構成される。

【００３０】相関手段３０では、まず相関ゲート算出部
３２が仮目標更新手段４０または新規仮目標登録手段５
０の出力である仮検出目標の予測値を入力し、相関ゲー
トの中心値を定める。次に相関ゲート算出部３２は相関
ゲートの領域を算出する。仮目標更新手段４０で１回以
上処理された仮検出目標の場合は、仮目標更新手段４０
における予測部４２で算出された追尾フィルタの予測誤
差共分散行列を、新規目標登録手段５０で登録されてい
るものの、検出信号との相関がまだとれていない仮検出
目標の場合は初期ゲート算出部５１において目標の最大
速度を仮定した領域を利用して初期相関ゲートの領域を
算出する。

【００３１】図４（ａ）（ｂ）は、それぞれ進行方向が
大きく異なる２つの目標Ｔ１、Ｔ２に対する検出出力Ｄ
Ｏ１、ＤＯ２およびその相関ゲートＣＧ１、ＣＧ２を示
す。図４（ａ）は位置情報のみの場合、図４（ｂ）は位
置情報とドップラ周波数を併用する場合である。相関手
段３０においてドップラ周波数情報を併用することによ
る効果は、図４（ｂ）のように進行方向が大きく異なる
複数目標が混在する場合に、目標Ｔ１、Ｔ２に関する相
関ゲートＣＧ１、ＣＧ２を分離できる点である。図４
（ａ）のように位置情報だけでは，複数目標Ｔ１、Ｔ２
が近接した場合、相関ゲートＣＧ１、ＣＧ２が重なり、
相関ゲートＣＧ１、ＣＧ２と検出出力ＤＯ１、ＤＯ２と
の対応付けが複数存在する。ドップラ周波数が併用でき
れば、位置空間では分離できなかった検出出力ＤＯ１、
ＤＯ２もドップラにより分離することが可能なため、相
関ゲートＣＧ１、ＣＧ２と検出出力ＤＯ１、ＤＯ２の対
応が容易となる。

【００３２】次に、ゲート内外判定部３１では前述の相
関ゲート内に新たに得られたＣＦＡＲ検出手段１０の検
出信号が存在するかの判定を行う。相関ゲート内に検出
信号が得られた場合、その検出信号は後述する仮目標更
新手段４０への入力となり該当する仮検出目標の状態を
追尾フィルタにより更新する。

【００３３】ここで複数の相関ゲートで検出信号を共有
する場合が考えられる。このような場合、近隣相関（Ne
arest Neighbour相関）により検出信号にゲート中心が
最も近い仮検出目標に、その検出信号は割当てられる。
ただし、従来の近隣相関とは異なり，一度割当てられた
検出信号は他の仮検出目標には割当てないようにする。

【００３４】一方、いずれの相関ゲート内にも入らない
検出信号は新規目標の可能性があるものとし、後述する
新規仮目標登録手段５０へ入力され新規の仮目標として
検出信号の位置とドップラ周波数が登録される。仮目標
更新手段４０は、相関手段３０の出力である検出諸元を
入力し相関がとれた仮検出目標に対する追尾フィルタに
より運動緒元を出力する。なお運動諸元とは目標の位
置，速度などである。追尾フィルタにおいては、平滑部
４１で平滑処理を、予測部４２で予測処理を行う。予測
部４２においては遅延要素４３における信号処理遅れを
考慮した予測を行う。

【００３５】新規仮目標登録手段５０は，相関手段３０
において，どの仮検出目標とも相関がとれなかった検出
信号を入力し、新規の仮目標として検出信号の位置とド
ップラ周波数を登録する。この検出信号の位置とドップ
ラ周波数を予測値として登録しておく。検出判定手段６
０は、仮検出目標が検出信号と相関がとれたサンプル
数、すなわち仮検出目標のおのおのに対し、仮目標更新
手段４０の処理が何回行われたかによって目標検出を判
定する。検出判定手段６０は、仮目標更新手段４０の処
理回数を仮検出目標のおのおのについてカウントする相
関回数計数部６２と、目標検出及び誤目標判定のしきい
値を決定するしきい値算出部６１と、ＳＰＲＴ法によっ
て目標検出及び誤目標の判定を行う目標検出判定部６３
により構成される。

【００３６】しきい値算出部６１は、しきい値制御手段
７０により決定した信号検出のしきい値より１スキャン
当りの検出確率及び誤警報確率を、さらに目標となる本
信号検出装置による検出確率及び誤警報確率を入力する
ことにより目標検出及び誤目標判定のしきい値を決定す
る。相関回数係数部６２は仮目標更新手段４０の処理回
数mを仮検出目標おのおのについてカウントする。目標
検出判定部６３は、仮検出目標おのおのについて仮目標
更新手段４０の処理回数及び仮検出目標が新規登録され
てからのサンプル数によりＳＰＲＴ法によって目標検出
の判定を行う。

【００３７】ＳＰＲＴ法を用いた信号検出回路は以上の
ように構成されており、検出を行った仮目標に対し位置
情報及びドップラ情報を用いた相関処理を行うことによ
り目標のＳ／Ｎが低い（低Ｓ／Ｎの）目標あるいはクラ
ッタ強度の強い領域内にある目標に対しても精度良く目
標と誤目標との分離を行うことを特徴としている。

【００３８】ただし、ＳＲＰＴ法はＭ中Ｎ検出（Ｍ回の
スキャン中のＮ（Ｎ＜Ｍ）回のスキャンで相関ゲート内
に目標があれば目標を検出したとみなす）の信号検出処
理よりもＳ／Ｎの予測処理や検定保留の処理等により計
算機負荷は増大する。従って、目標が近距離にあるため
Ｓ／Ｎが高く従来のＭ中Ｎ検出を使用しても良い誤警報
率で目標を検出できる領域に対してＳＰＲＴ法を適用す
るような構成とした場合は、不要な計算機規模の増大を
招くこととなる。

【００３９】実施の形態１は、目標が遠距離にありＳ／
Ｎが小さいことが想定される領域ではＳＰＲＴ型目標検
出部３を、目標が近距離にありＳ／Ｎが大きいことが想
定される領域ではＭ中Ｎ検出型目標検出部４に目標検出
処理を切替える機能を目標検出処理切替部２に持たせる
ことにより不要な計算機規模の増大を防ぎ、小さい計算
機規模でかつ良い誤警報率を持つ信号検出装置を構成可
能な効果がある。

【００４０】実施の形態１による信号処理領域の概念図
を図５に示す。図５において、ＲＤはレーダを示し、こ
のレーダＲＤを中心とする２つの同心円Ｃ１、Ｃ２によ
って、レーダ領域ＲＥ１、ＲＥ２を示している。レーダ
領域ＲＥ１は、内側の円Ｃ１によって囲まれた領域であ
り、目標のＳ／Ｎが高い近距離領域ＨＳＮである。この
領域ＲＥ１では、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部４が使用され
る。レーダ領域ＲＥ２は、２つの同心円Ｃ１、Ｃ２の間
の領域であり、目標のＳ／Ｎが低い遠距離領域ＬＳＮで
ある。この領域ＲＥ２では、ＳＰＲＴ型目標検出部３が
使用される。なお、図５において、ＲはレーダＲＤから
の半径を示す。

【００４１】ＳＰＲＴ型目標検出部３とＭ中Ｎ検出型目
標検出部４の切替えを行う目標距離のしきい値について
は、想定する目標の散乱断面積をシミュレーション等で
求め、計算した散乱断面積に対する目標探知に要求され
る検出確率及び誤警報率をＭ中Ｎ検出型目標検出部４が
満足しなくなる距離とすればよい。

【００４２】実施の形態２．次に、この発明によるレー
ダ信号検出装置の実施の形態２につき図６を用いて説明
を行う。この実施の形態２において、受信部１及びＳＰ
ＲＴ型目標検出部３は実施の形態１と同様である。な
お、図６において、実線の矢印はデータの流れを示し、
点線の矢印は制御信号の流れを示す。図６において、符
号１０４はＭ中Ｎ検出を行い、かつＣＦＡＲ処理から計
算されるクラッタ強度を目標検出切替部１０２に送出可
能なＭ中Ｎ検出型目標検出部を示し、また符号１０２は
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４から送出されたクラッタ
強度があるしきい値を超えた場合は目標検出処理をＭ中
Ｎ検出型目標検出部１０４からＳＰＲＴ型目標検出部３
に切替可能な目標検出処理切替部を示す。

【００４３】ＳＰＲＴ法はクラッタ強度が強い領域内に
あっても誤警報が少ない目標検出が可能な特徴がある
が、クラッタ強度が小さい領域ではＭ中Ｎ検出（Ｍ回の
スキャン中のＮ回のスキャンで相関ゲート内に目標があ
れば目標を検出したとみなす）の信号検出処理でも誤警
報の少ない目標検出を行うことが可能である。そのため
クラッタ強度の小さい領域にＳＰＲＴ法を適用するよう
な構成とした場合は、不要な計算機規模の増大を招くこ
ととなる。

【００４４】実施の形態２は、クラッタ強度が大きく目
標検出精度の低下が想定される領域ではＳＰＲＴ型目標
検出部３を、クラッタ強度が小さくＳＰＲＴ型目標検出
部３を用いなくても誤警報の少ない目標検出が行えるこ
とが期待される領域ではＭ中Ｎ検出型目標検出部１０４
に目標検出処理を切替える機能を目標検出処理切替部１
０２に持たせることにより、小さな計算機規模でかつク
ラッタ強度が強い領域でも良い誤警報率を持つ信号検出
装置を構成可能な効果がある。

【００４５】実施の形態２による信号処理領域の概念図
を図７に示す。レーダＲＤを中心とする円Ｃ３の内部の
領域がレーダによる監視領域ＳＲである。円Ｃ３内に、
複数のクラッタ強度の高い領域ＲＥ４、ＲＥ５、ＲＥ６
が存在する。領域ＲＥ４、ＲＥ５、ＲＥ６を除く円Ｃ３
の内部の領域ＲＥ３は、低クラッタ領域ＬＣであり、ク
ラッタ強度が小さく、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４が
使用される。領域ＲＥ４、ＲＥ５、ＲＥ６は、高クラッ
タ領域ＨＣであり、クラッタ強度が大きく、ＳＰＲＴ型
目標検出部３が使用される。

【００４６】Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０２とＳＰＲＴ
型目標検出部３の切替えを行うクラッタ強度のしきい値
は、想定する目標の散乱断面積に対する目標探知に要求
される検出確率及び誤警報率を維持するために必要なＳ
／Ｃ比（目標信号強度対クラッタ強度比）をＭ中Ｎ検出
型目標検出部１０２が確保不可能となるクラッタ強度と
すればよい。

【００４７】実施の形態３．次に、この発明によるレー
ダ信号検出装置の実施の形態３につき図８を用いて説明
を行う。この実施の形態３において、受信部１及びＳＰ
ＲＴ型目標検出部３は、実施の形態１及び２と同様であ
る。またＭ中Ｎ検出型目標検出部１０４は実施の形態２
と同様である。図８において、１１２は、目標が遠距離
にありＳ／Ｎが小さいことが想定される領域ではＳＰＲ
Ｔ型目標検出部３を、目標が近距離にありＳ／Ｎが大き
いことが想定される領域ではＭ中Ｎ検出型目標検出部１
０４に目標検出処理を切替える機能を持ち、かつＭ中Ｎ
検出型目標検出部１０４から送出されたクラッタ強度が
あるしきい値を超えた場合は目標検出処理をＭ中Ｎ検出
型目標検出部１０４からＳＰＲＴ型目標検出部３に切替
可能な目標検出処理切替部を示す。なお、図８におい
て、実線の矢印はデータの流れを示し、点線の矢印は制
御信号の流れを示す。

【００４８】レーダ目標検出装置を図８のような構成と
することにより、実施の形態１と２を組合せた効果が得
られる。

【００４９】実施の形態３による信号処理領域の概念図
を図９に示す。同心円Ｃ１、Ｃ２の間の領域ＲＥ２は目
標のＳ／Ｎが低い遠距離領域ＬＤであり、また内側の円
Ｃ１の中の複数の領域ＲＥ４、ＲＥ６は近距離領域では
あるが、クラッタ強度の大きい近距離・高クラッタ領域
ＳＤＨＣである。これらの領域ＲＥ２、ＲＥ４、ＲＥ６
では、ＳＰＲＴ型目標検出部３が使用される。また、領
域ＲＥ４、ＲＥ６を除く、内側の円Ｃ１の内部の領域Ｒ
Ｅ３は、近距離領域であって、クラッタ強度の小さい近
距離・低クラッタ領域ＳＤＬＣであり、この領域では、
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４が使用される。

【００５０】実施の形態４．続いて、この発明によるレ
ーダ信号検出装置の実施の形態４につき図１０を用いて
説明を行う。この実施の形態４において、受信部１及び
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４は実施の形態２と同様で
ある。なお、図１０において、実線の矢印はデータの流
れを、また点線の矢印は制御信号の流れを示す。図１０
において、符号２０３はＳＰＲＴ法を用いた目標検出を
行い、かつＣＦＡＲ処理から計算されるクラッタ強度を
目標検出切替部２０２に送出可能なＳＰＲＴ型目標検出
部を示す。符号２０５はレーダの空中線のビームマネジ
メントを行い、特定の方位に対して目標のヒット数を増
やすことを空中線部に指示可能なビーム制御部を示す。
符号２０２は目標検出処理切替部を示し、この目標検出
処理切替部２０２は、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４か
ら送出されたクラッタ強度があるしきい値Ａを超えた場
合は目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出部１０４から
ＳＰＲＴ型目標検出部２０３に切替可能であり、またＳ
ＰＲＴ型目標検出部２０３から送出されたクラッタ強度
があるしきい値Ｂを超えた場合にはクラッタ強度がしき
い値Ｂを越える方位に対し目標のヒット数を増やすよう
ビーム制御部２０５に指示が可能なように構成されてい
る。

【００５１】この実施の形態４は、クラッタ強度が極端
に強くＳＰＲＴ型の目標検出を使用しても良い誤警報率
での目標検出が期待できない領域においても、当該領域
に対し目標に対するヒット数を増やし目標のＳ／Ｎ及び
ドップラ周波数精度が向上するようなビームマネジメン
トを行うことにより目標検出精度を維持する効果を得る
ことを目的としている。

【００５２】目標検出処理の選択におけるＭ中Ｎ検出型
目標検出部１０４とＳＰＲＴ型目標検出部２０３の選択
は、しきい値Ａを実施の形態２と同様の制御を行うこと
により実現可能である。

【００５３】また、ＳＰＲＴ型目標検出部２０３で目標
検出処理を行っている領域に対しては、目標に対するヒ
ット数を増加させるか否かの判断が必要である。これは
ＳＰＲＴ型目標検出部２０３から目標検出処理切替部２
０２に送出されたクラッタ強度があるしきい値Ｂを超え
る方向に対しては、目標検出処理切替部２０２がビーム
制御部２０５にヒット数を増やすように指示すればよ
い。

【００５４】しきい値Ｂは、想定する目標の散乱断面積
をシミュレーション等で求め、計算した散乱断面積に対
する目標探知に要求される検出確率及び誤警報率を維持
するために必要な目標のＳ／Ｎ及びドップラ周波数精度
がＳＰＲＴ型目標検出部２０３が確保不能となるクラッ
タ強度とすればよい。

【００５５】また、目標検出処理切替部２０２がビーム
制御部２０５に指示するヒット数の増加量は、ＳＰＲＴ
型目標検出部２０３に要求される検出確率及び誤警報率
が達成可能な目標のＳ／Ｎ及びドップラ周波数精度が得
られる程度にすればよい。

【００５６】なお、この実施の形態４において、目標検
出処理切替部２０２に、実施の形態３の目標検出処理切
替部１１２と同様に、目標が遠距離にありＳ／Ｎが小さ
いことが想定される領域ではＳＰＲＴ型目標検出部２０
３を、また目標が近距離にありＳ／Ｎが大きいことが想
定される領域ではＭ中Ｎ検出型目標検出部１０４に目標
検出処理を切替える機能を持たせることにより、図８と
同様な信号処理領域を設定しながら、併せてクラッタ強
度が特に大きい領域で、この実施の形態４と同様にヒッ
ト数を増加させるようなビームマネジメントを行い、同
様に目標検出精度を維持できる効果が得られる。

【００５７】実施の形態５．続いて、この発明によるレ
ーダ信号検出装置の実施の形態５につき図１１を用いて
説明を行う。この実施の形態５において、受信部１、目
標検出処理切替部２、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部４は、実
施の形態１と同様である。なお、図１１において、実線
の矢印はデータの流れを示し、点線の矢印は制御信号の
流れを示す。図１１において、符号３０３はＳＰＲＴ法
を用い、かつＳＰＲＴ法における相関処理において仮目
標の速度があるしきい値以上の場合には目標の誤警報率
が高くなっても目標検出に要する時間が短くなるような
制御を行うＳＰＲＴ型目標検出部３０３を示す。

【００５８】高速で飛来し、かつレーダに対し脅威度が
高いミサイル等に対しては目標検出に要する時間を短縮
する必要があるが、ＳＰＲＴ法による目標検出を行った
場合は検定保留により目標検出に要する時間が長くなる
可能性がある。本実施の形態は高速で飛来する目標に対
しＳＰＲＴ法による目標検出処理を用いた場合も短い時
間で目標検出を行う効果を得ることを目的としている。

【００５９】上記の効果を得るためには、ＳＰＲＴ型目
標検出部３０３における仮目標のゲート相関処理におい
て、仮目標の速度があるしきい値を越えた場合目標の誤
警報率を高く設定するようなＳＰＲＴ法の制御を行えば
よい。ＳＰＲＴ法で仮定する誤警報率を高く設定するこ
とにより、誤警報率は増大するが仮目標を真の目標かク
ラッタかを判定するための判定保留回数が減り、高速目
標に対する目標検出時間の短縮が可能となる効果があ
る。

【００６０】実施の形態５による信号処理領域の概念図
を図１２に示す。この実施の形態５による信号処理領域
は、図５に示す信号処理領域の概念図に類似している。
図１２は、円Ｃ１、Ｃ２の間の領域ＲＥ２、すなわち低
Ｓ／Ｎ領域ＬＳＮに対して、高機動、高速度の目標Ｔ３
が進入したケースを示す。この高機動、高速の目標Ｔ３
に対し、ＳＰＲＴ型目標検出部３０３を使用し、その検
出時間が短くなるような制御（ＳＰＲＴ．ＣＯＮＴ）を
行う。なお、円Ｃ１内の領域ＲＥ１、すなわち高Ｓ／Ｎ
領域ＨＳＮでは、図５と同様にＭ中Ｎ検出型目標検出部
４が使用される。

【００６１】またＳＰＲＴ法での処理を切替える仮目標
の速度しきい値は、想定される高速目標の速度をもとに
決めればよい。

【００６２】なお、実施の形態２、３において、ＳＰＲ
Ｔ型目標検出部３に代わり、実施の形態５と同様なＳＰ
ＲＴ型目標検出部３０３を用い、ＳＰＲＴ型目標検出部
３０３による目標検出処理中に、実施の形態５と同様に
高速の目標に対して、目標検出処理に要する時間を短縮
する制御を行うことにより、同様に目標検出処理をより
短時間で行うことができる効果が得られる。

【００６３】実施の形態６．次に、この発明によるレー
ダ信号検出装置の実施の形態６につき図１３を用いて説
明を行う。この実施の形態６において、受信部１、Ｍ中
Ｎ検出型目標検出部４は、実施の形態１と同様である。
なお、図１３において、実線の矢印はデータの流れを示
し、点線の矢印は制御信号の流れを示す。図１３におい
て、符号３１３はＳＰＲＴ型目標検出部であり、ＳＰＲ
Ｔ法を用い、かつＳＰＲＴ法における相関処理において
仮目標の速度があるしきい値以上の場合には目標検出処
理切替部３０２に目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出
部４に切替えるよう通知可能な機能をもっている。符号
３０２は目標検出処理切替部であり、レーダの監視領域
内で、目標距離があるしきい値以上の場合はＳＰＲＴ型
目標検出部３１３を目標検出処理に、目標距離があるし
きい値未満の場合はＭ中Ｎ検出型目標検出部４に目標検
出処理を切替える機能を持ち、かつ仮目標の速度が高速
であるため目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出部４で
行うようＳＰＲＴ型目標検出部３１３から通知を受けた
場合には目標検出処理をＳＰＲＴ型目標検出部３１３か
らＭ中Ｎ検出型目標検出部４に切替えることが可能な機
能を持っている。

【００６４】高速で飛来し、かつレーダに対し脅威度が
高いミサイル等に対しては目標検出に要する時間を短縮
する必要があるが、ＳＰＲＴ型法による目標検出を行っ
た場合は検定保留により目標検出に要する時間が長くな
る可能性がある。本実施の形態は高速で飛来する目標に
対しては最大Ｍスキャンの時間で目標検出の判定結果が
得られるＭ中Ｎ検出を行うことにより、誤警報率は増大
するが短時間で高速目標を検出可能とする効果を得るこ
とを目的としている。

【００６５】実施の形態６による信号処理領域の概念図
を図１４に示す。この実施の形態６による信号処理領域
は、図５に示す信号処理領域の概念図に類似している。
この図１４は、円Ｃ１、Ｃ２の間の領域ＲＥ２、すなわ
ち低Ｓ／Ｎ領域ＬＳＮに対して、高機動、高速度の目標
Ｔ３が進入したケースを示す。この高機動、高速の目標
Ｔ３に対し、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部４を使用し、その
検出時間が短くなるような制御（Ｎ／Ｍ．ＣＯＮＴ１）
を行う。円Ｃ１の内部の領域ＲＥ１、すなわち高Ｓ／Ｎ
領域ＨＳＮでは、ＳＰＲＴ型目標検出部３１３が使用さ
れる。

【００６６】目標距離によりＳＰＲＴ型目標検出部３１
３とＭ中Ｎ検出型目標検出部４を切替える処理について
は、実施の形態１と同様の制御を行えばよい。また、Ｓ
ＰＲＴ型目標検出部３１３において目標検出処理をＭ中
Ｎ検出型目標検出部４に目標検出処理を切替える目標速
度のしきい値については、想定される高速目標の速度を
もとに決めればよい。

【００６７】なお、実施の形態２において、ＳＰＲＴ型
目標検出部３に変えてＳＰＲＴ型目標検出部３１３を使
用し、仮目標の速度が高速であるときに目標検出処理を
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部１０４に切替えるによる機能を
持たせることにより、図７と同様の信号処理領域を設定
しながら、実施の形態６と同様に、誤警報率が高くなる
が、処理速度を向上できる効果が得られる。また実施の
形態３において、ＳＰＲＴ型目標検出部３に変えてＳＰ
ＲＴ型目標検出部３１３を使用し、仮目標の速度が高速
であるときに目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出部１
０４に切替えるによる機能を持たせることにより、図９
と同様の信号処理領域を設定しながら、実施の形態６と
同様に、誤警報率が高くなるが、処理速度を向上できる
効果が得られる。

【００６８】実施の形態７．続いて、この発明によるレ
ーダ信号検出装置の実施の形態７につき図１５を用いて
説明を行う。この実施の形態７において、受信部１、Ｍ
中Ｎ検出型目標検出部４は、実施の形態１と同様であ
る。なお、図１５において、実線の矢印はデータの流れ
を示し、点線の矢印は制御信号の流れを示す。図１５に
おいて、符号３２３はＳＰＲＴ型目標検出部であり、Ｓ
ＰＲＴ法を用い、かつＳＰＲＴ法における相関処理にお
いて仮目標の速度があるしきい値以上の場合には目標検
出処理切替部３１２に目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標
検出部３０４に切替えるよう通知可能な機能を持ってい
る。符号３０４はＭ中Ｎ検出型目標検出部であり、Ｍ中
Ｎ検出型目標検出部４より目標検出条件を緩くし、誤警
報が多少増えても目標検出に要する時間を短縮させるこ
とが可能な機能を持っている。符号３１２は目標検出処
理切替部であり、レーダの監視領域内で、目標距離があ
るしきい値以上の場合はＳＰＲＴ型目標検出部３２３を
目標検出処理に、目標距離があるしきい値未満の場合は
Ｍ中Ｎ検出型目標検出部４に目標検出処理を切替える機
能を持ち、かつ仮目標の速度が高速であるため目標検出
処理をＭ中Ｎ検出型目標検出部３０４で行うようＳＰＲ
Ｔ型目標検出部３２３から通知を受けた場合には目標検
出処理をＳＰＲＴ型目標検出部３２３から検出条件を緩
くしたＭ中Ｎ検出型目標検出部３０４に切替えることが
可能な機能を持っている。

【００６９】本実施の形態７は基本的には実施の形態６
と同様であるが、ＳＰＲＴ型目標検出部３２３において
目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出に切替えるよう判
断した場合、目標検出処理切替部３１２はＭ中Ｎ検出型
目標検出部４より目標検出条件を緩くしたＭ中Ｎ検出型
目標検出部３０４を目標検出処理に使用することによ
り、誤警報が実施の形態６と比較し増えるが目標検出に
要する時間を実施の形態６よりも小さくすることが可能
な効果がある。

【００７０】実施の形態７による信号処理領域の概念図
を図１６に示す。この実施の形態７による信号処理領域
は、図５に示す信号処理領域の概念図に類似している。
図１６は円Ｃ１、Ｃ２の間の領域ＲＥ２、すなわち低Ｓ
／Ｎ領域ＬＳＮに対して、高機動、高速度の目標Ｔ３が
進入したケースを示す。この高機動、高速の目標Ｔ３に
対し、目標検出条件を緩くしたＭ中Ｎ検出型目標検出部
３０４を使用し、その検出時間が短くなるような制御
（Ｎ／Ｍ．ＣＯＮＴ２）を行う。円Ｃ１の内部の領域Ｒ
Ｅ１、すなわち高Ｓ／Ｎ領域ＨＳＮでは、Ｍ中Ｎ検出型
目標検出部４が使用される。

【００７１】Ｍ中Ｎ検出型目標検出部３０４の目標検出
条件をＭ中Ｎ検出型目標検出部４より緩くする方法とし
ては、Ｍ中Ｎ検出型目標検出部３０４における目標検出
判定のしきい値ＮをＭ中Ｎ検出型目標検出部４より小さ
くする等の方法が考えられる。

【００７２】なお、実施の形態２、３において、ＳＰＲ
Ｔ型目標検出部３に変えてＳＰＲＴ型目標検出部３１３
を使用し、仮目標の速度が高速であるときに目標検出処
理をＭ中Ｎ検出型目標検出部１０４に切替えるによる機
能を持たせ、併せて実施の形態７と同様にＭ中Ｎ目標検
出部１０４による目標検出処理に切り替えた状態で、そ
の目標検出条件を緩くすることにより、同様に、処理速
度を向上できる効果を得られる。

【００７３】実施の形態８．続いて、この発明によるレ
ーダ信号検出装置の実施の形態８につき図１７を用いて
説明を行う。この実施の形態８において、受信部１、Ｍ
中Ｎ検出型目標検出部４は実施の形態１と同様である。
なお、図１７において、実線の矢印はデータの流れを示
し、点線の矢印は制御信号の流れを示す。図１７におい
て、符号４０３はＳＰＲＴ型目標検出部であり、ＳＰＲ
Ｔ法を用い、かつ目標検出処理に要する計算負荷量を計
算負荷モニタ部４０５に通知可能な機能を持っている。
符号４０５は計算負荷モニタ部であり、ＳＰＲＴ型目標
検出部４０３から通知された計算負荷量が大きく、目標
検出処理に使用可能な演算能力を超えそうだと判断した
場合は特定領域に対する目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目
標検出部４に切替えるよう目標検出処理切替部４０２に
通知可能な機能を持っている。符号４０２は目標検出処
理切替部であり、計算負荷モニタ部４０５から、特定領
域に対する目標検出処理をＭ中Ｎ検出型目標検出部４に
切替えるよう通知があった場合に、当該領域に対し目標
検出処理をＳＰＲＴ型目標検出部４０３からＭ中Ｎ検出
型目標検出部４に切替えることが可能な機能を持ってい
る。

【００７４】本実施の形態８は、Ｍ中Ｎ検出はＳＰＲＴ
法による目標検出処理より計算量が少ないことに着目
し、レーダの目標処理検出に使用するハードウェアの一
部が故障した等の理由により目標検出処理に対する計算
処理能力が落ちた場合も継続して目標検出処理を可能と
する効果を実現したものである。

【００７５】計算負荷モニタ部４０５において、計算負
荷量が大きくなった場合にＭ中Ｎ検出型目標検出部４を
目標検出処理に使用する領域の選択方法としては、ＳＰ
ＲＴ型目標検出部４０３における予測Ｓ／Ｎの情報ある
いはクラッタ強度の情報を使用し、予測Ｓ／Ｎの情報が
高いあるいは仮目標検出数が小クラッタ強度が小さくＭ
中Ｎ検出型目標検出を行った場合も良い誤警報率で目標
検出を行うことが可能な領域を選択すればよい。

【００７６】なお、実施の形態２、３において、ＳＰＲ
Ｔ型目標検出部３に代わってＳＰＲＴ型目標検出部４０
３を用い、それを用いた目標検出処理中に、目標検出処
理に対する計算処理能力が低下した場合には、実施の形
態８と同様に計算負荷モニタ部４０５により、Ｍ中Ｎ目
標検出部４による目標検出処理に切り替えることによ
り、同様に、継続して目標検出処理を可能とする効果が
得られる。

【００７７】

【発明の効果】以上のようにこの発明では、目標のＳ／
Ｎが高い近距離領域では、Ｍ回のスキャン中のＮ（Ｎ＜
Ｍ）回のスキャンで相関ゲート内に目標があれば目標を
検出したとする第１の目標検出処理を行い、また目標の
Ｓ／Ｎが低い遠距離領域では、ＳＰＲＴ法を用いた第２
の目標検出処理を行うことにより、小さな計算機規模で
良い誤警報率の目標検出を行うことができる。

【００７８】また、この発明では、クラッタ強度の小さ
い領域では、Ｍ回のスキャン中の（Ｎ＜Ｍ）回のスキャ
ンで相関ゲート内に目標があれば目標を検出したとする
第１の目標検出処理を行い、またクラッタ強度の大きい
領域では、ＳＰＲＴ法を用いた第２の目標検出処理を行
うことにより、小さな計算機負荷でクラッタの強い領域
に対しても良い誤警報率で目標検出を行うことができ
る。

【００７９】また、この発明では、近距離でクラッタ強
度の小さい領域では、Ｍ回のスキャン中のＮ（Ｎ＜Ｍ）
回のスキャンで相関ゲート内に目標があれば目標を検出
したとする第１の目標検出処理を行い、また近距離でも
クラッタ強度の強い領域または遠距離の領域では、ＳＰ
ＲＴ法による第２の目標検出処理を行うことにより、小
さな計算機規模の実現とクラッタの強い領域に対する良
い誤警報率での目標検出の両立を可能とすることができ
る。

【００８０】また、クラッタ強度が特に大きい領域で
は、ヒット数を増加させるようなビームマネジメントを
行い、ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処理の目標検出
精度を向上させるものでは、クラッタの強度が特に大き
い領域に対しても良い誤警報率で目標検出を行うことが
できる。

【００８１】また、ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処
理において、目標の速度が大きい場合に目標検出処理に
要する時間が短くする制御を行うものでは、高速目標に
対しても短時間で目標検出を行うことができる。

【００８２】また、ＳＰＲＴ法を用いた目標検出処理を
行っている状態で、目標の速度が大きい場合には第１の
目標検出処理に切替えるものでは、高速目標に対しても
短時間で目標検出を行うことができる。

【００８３】また、第１の目標検出処理に切替えた状態
で、目標検出の判定条件を緩くするものでは、高速目標
に対しても短時間で目標検出を行うことが可能となる。

【００８４】さらに、第２の目標検出処理を行っている
状態で、目標検出処理に対する計算処理能力が落ちた場
合に、第１の目標検出処理に切替えるものでは、目標検
出を継続して行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施の
形態１のブロック図。

【図２】 ＳＰＲＴ法による目標判定処理の説明図。

【図３】 ＳＰＲＴ法を用いた目標検出処理の詳細なブ
ロック図。

【図４】 ドップラ情報を用いたゲート相関処理の説明
図。

【図５】 実施の形態１による信号処理領域の概念図

【図６】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施の
形態２のブロック図。

【図７】 実施の形態２による信号処理領域の概念図。

【図８】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施の
形態３のブロック図。

【図９】 実施の形態３による信号処理領域の概念図。

【図１０】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施
の形態４のブロック図。

【図１１】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施
の形態５のブロック図。

【図１２】 実施の形態５による信号処理領域の概念
図。

【図１３】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施
の形態６のブロック図。

【図１４】 実施の形態６による信号処理領域の概念
図。

【図１５】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施
の形態７のブロック図。

【図１６】 実施の形態７による信号処理領域の概念
図。

【図１７】 この発明によるレーダ信号検出装置の実施
の形態７のブロック図。

【図１８】 従来装置のブロック図。

【符号の説明】

１ 受信部 ２、１０２、１１２、２０２、３０２、３１２、４０２
目標検出処理切部 ３、２０３、３０３、３１３、３２３、４０３ ＳＰＲ
Ｔ型目標検出部 ４、１０４、３０４ Ｍ中Ｎ検出型目標検出部 ２０５ ビーム制御部 ４０５ 計算負荷モニタ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 亀田 洋志 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AA02 AE06 AF06 AH04 AH12 AH14 BB01

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標の信号対雑音電力比が高い近距離領
   域では、Ｍ回のスキャン中のＮ（N＜Ｍ）回のスキャン
   で相関ゲート内に目標があれば目標を検出したとする第
   １の目標検出処理を行い、また目標の信号対雑音電力比
   が低い遠距離領域では、ＳＰＲＴ法による第２の目標検
   出処理を行うことを特徴とするレーダ信号検出装置。
2. 【請求項２】 クラッタ強度の小さい領域では、Ｍ回の
   スキャン中のＮ（N＜Ｍ）回のスキャンで相関ゲート内
   に目標があれば目標を検出したとする第１の目標検出処
   理を行い、またクラッタ強度の大きい領域では、ＳＰＲ
   Ｔ法による第２の目標検出処理を行うことを特徴とする
   レーダ信号検出装置。
3. 【請求項３】 近距離でクラッタ強度の小さい領域で
   は、Ｍ回のスキャン中のＮ（N＜Ｍ）回のスキャンで相
   関ゲート内に目標があれば目標を検出したとする第１の
   目標検出処理を行い、また近距離でもクラッタ強度が大
   きい領域または遠距離の領域では、ＳＰＲＴ法による第
   ２の目標検出処理を行うことを特徴とするレーダ信号検
   出装置。
4. 【請求項４】 クラッタ強度が特に大きい領域では、前
   記第２の目標検出処理における目標のヒット数を増加さ
   せるようなビームマネジメントを行い、前記第２の目標
   検出処理による目標検出精度を向上させることを特徴と
   する請求項２または３記載のレーダ信号検出装置。
5. 【請求項５】 前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処
   理において、仮目標の速度が大きい場合に目標検出処理
   に要する時間を短くする制御を行うことを特徴とする請
   求項１、２または３記載のレーダ信号検出装置。
6. 【請求項６】 前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処
   理中に、仮目標の速度が大きいと判断される場合には、
   前記第１の目標検出処理に切替えることを特徴とする請
   求項１、２または３記載のレーダ信号検出装置。
7. 【請求項７】 前記第１の目標検出処理に切替えた状態
   で、目標検出条件を緩くして、速度の大きい目標に対し
   て目標検出処理に要する時間を短くすることを特徴とす
   る請求項６記載のレーダ信号検出装置。
8. 【請求項８】 前記ＳＰＲＴ法による第２の目標検出処
   理中に、目標検出処理に対する計算処理能力が低下した
   場合には、前記第１の目標検出処理に切替えることを特
   徴とする請求項１、２または３記載のレーダ信号検出装
   置。