JP2006193225A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の品質を損なうことなく、定姿勢に保持したまま垂直降下させて下方の所定位置に対して正確且つ確実に供給することができる物品供給装置を提供する。
【解決手段】バケットコンベヤ２のバケット３から放出される農産物Ａを、物品供給装置２６を構成する移載装置２８の左右一対の受け部材２９，２９で受け取った後、収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６に受け渡しする。フィンガー部材３６，３６の先端部を上方の位置から下方の位置へ移動させる際に、フィンガー部材３６，３６の先端部をほぼ真下方向へ移動させながら、その基端部を内側に向くように移動させて、フィンガー部材３６，３６の先端部に載置された農産物Ａをほぼ垂直に降下させて容器Ｄ内部の所定位置に一括収容する。
【選択図】 図１４

Description

この発明は、例えば柑橘類、リンゴ、トマト、柿、梨、桃等の物品を所定位置に供給する作業に用いられる物品供給装置に関する。

従来、上述の物品を供給する装置としては、例えば農産物が載置されたバケットを下方に開放して、バケットから放出される農産物を、ほぼ姿勢を保った状態のまま下方に位置されたコンテナ内に落下させる特許文献１の農産物選別方法および農産物選別装置がある。しかし、特許文献１の方法および装置は、バケットに載せられた農産物をコンテナ内に落下させて供給するが、バケットとコンテナの間が離れているため、リンゴや桃などの柔らかい農産物は落下時に損傷しやすいという問題がある。

また、仕分け用コンベヤを構成するバケットの各受け部を下方に回動して、各受け部により高い位置で保持していた長尺物を降下させて低い位置で保持する。仕分け位置に移動したとき、各受け部を全開回動して、各受け部により低い位置で保持されていた長尺物を落下させて長尺物載置部に移載する特許文献２の長尺物仕分け装置がある。しかし、特許文献２の装置は、バケットに載置された長尺の農産物（胡瓜）を低い位置から落下することが記載されているが、農産物を低い位置まで降下させるときに、バケットの各受け板と農産物との接触部分に摩擦による抵抗が生じるため、リンゴや桃などの柔らかい農産物の場合には損傷しやすく、また、バケットの低い位置からではあるが落下するため、柔らかい農産物では落下時に損傷しやすいという問題を完全に解決できていない。

特公平７−５７３４２号公報 特許第３４９４３１６号公報

この発明は上記問題に鑑み、物品の品質を損なうことなく、定姿勢に保持したまま垂直降下させて下方の所定位置に対して正確且つ確実に供給することができる物品供給装置の提供を目的とする。

請求項１に記載した発明の物品供給装置は、先端部上面に物品の載置面を有する一対のフィンガー部材と、一対のフィンガー部材の先端部が対向するようにして各フィンガー部材の基端部を支持する支持手段と、支持手段を所定の位置に移動する移動手段とを備え、前記移動手段は、フィンガー部材の載置面に載置される物品を下方へ供給する際に、フィンガー部材の先端部がほぼ真下方向へ移動するとともに、各フィンガー部材の各載置面が向い合うように前記支持手段を移動することを特徴とする。

上述の物品を供給する場所としては、例えば箱やトレイ、コンテナなどの容器の他にコンベヤ等で構成することができる。つまり、物品が載置される左右一対のフィンガー部材を開放する際に、フィンガー部材の先端部をほぼ真下方向へ移動させながら、その基端部を内側に向くように移動させて、フィンガー部材の載置面に載置された物品をほぼ垂直に降下させ、予め決められた下方の所定位置(又は狭い場所)へ供給する。

請求項２に記載した発明の物品供給装置は、上記請求項１に記載の構成と併せて、前記一対のフィンガー部材を複数並設し、各フィンガー部材を支持する支持手段を共通の移動手段により移動するように構成したことを特徴とする。つまり、複数の物品を、一括して所定位置に供給する。

請求項３に記載した発明の物品供給装置は、上記請求項１または２に記載の構成と併せて、前記フィンガー部材の上方で受け取った物品を下方に位置するフィンガー部材に受け渡す移載手段を備えたことを特徴とする。つまり、フィンガー部材の上方で受け取った物品を、フィンガー部材に対する受け渡しが完了するまで、受け取り時の姿勢に保持したままほぼ垂直に降下させて、下方に位置するフィンガー部材に受け渡しする。

また、移載手段は、例えばフィンガー部材の上方で物品が受け取られる受け取り角度から、そのフィンガー部材に物品が受け渡しされる受け渡し角度を経て、フィンガー部材に受け渡しされ農産物の下降動作に干渉しない退避角度との間で円弧回動するような左右一対の受け部材等で構成することができる。

請求項４に記載した発明の物品供給装置は、上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の構成と併せて、前記物品は農産物であることを特徴とする。つまり、例えば柑橘類、リンゴ、トマト、柿、梨、桃等の農産物を供給する作業に適用することができる。

この発明によれば、物品を、一対のフィンガー部材で定姿勢に保持したままほぼ垂直に降下させて下方の所定位置に供給するので、落下及び損傷させることなく、予め決められた所定位置へ正確且つ確実に供給することができる。また、物品の供給が完了するまで一対のフィンガー部材により保持しているので、ブレやズレ等が発生せず、所定位置へ供給する作業が安定して行える。また、農産物を移載するときの落差が小さく、物品に付与される衝撃が大幅に軽減されるので、物品の品質及び商品価値を保つことができる。

この発明は、物品の品質を損なうことなく、定姿勢に保持したまま垂直降下させて所定位置に対して正確且つ確実に供給することができるという目的を、物品が載置されるフィンガー部材の先端部をほぼ真下方向へ移動させながら、該フィンガー部材の載置面が向い合うように移動させることで達成した。

この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は、物品の一例である農産物を所定位置に供給する作業に用いられる物品供給装置を示し、図１及び図２に於いて、本発明の物品供給装置２６は、農産物選別装置１を構成するバケットコンベヤ２の搬送ライン上に設定した等階級別の各放出部に配置され、バケットコンベヤ２のバケット３…から放出される同一等階級の農産物Ａ…を放出部下部に搬送される容器Ｄ内部（箱、コンテナ等）に一括収容するものである。

上記バケットコンベヤ２は、図３、図４にも示すように、農産物Ａが収容されるバケット３を、例えばチェーンやベルト等の左右に張架した無端帯４，４間に架設するとともに、搬送方向に対して所定等間隔に隔てて多数配列している。つまり、左右の無端帯４，４をモータ等で搬送方向に同期回転させ、バケット３…を搬送方向に向けて一定の速度で連続して移動させ、搬送ライン上に設定した供給部ａと、検査部ｂと、振分け部ｃとに周回移動させる。また、バケット３の搬送速度と、載置部８の搬送方向とは逆方向への基部３ａに対する相対移動速度がほぼ同一になるように速度設定している。

上記バケット３は、上下両面が開放された形状を有する基部３ａと、基部３ａの内側中央部に左右一対の揺動リンク機構７，７を介して設けられた載置部８とを有するとともに、基部３ａに対して載置部８を、搬送時には上方位置に保持され、移載時には下方位置への降下が許容されるように設けて、搬送ライン上に設定した所定の位置で、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動するように降下するものである。

且つ、基部３ａの前後端部に搬送方向と略直交して幅方向に挿入した支軸５，５を、無端帯４，４上に取り付けたブラケット６，６間に搬送方向と略直交して軸架し、バケット３全体を支軸５，５に沿って幅方向にスライド可能に設けている。且つ、支持レール５，５に対してバケット３を搬送方向と略直交して幅方向に設定した複数の位置に保持可能な保持手段を、基部３ａの前後端部（少なくとも一方の端部）に設けている。

且つ、基部３ａの内側両側部に取り付けた左右一対の揺動リンク機構７，７は左右対称な構成であるので、一方の揺動リンク機構７の構成を図面に基づいて詳述する。つまり、揺動リンク機構７を構成する外側アーム７ａの基端部を基部３ａの後端側内面部に連結し、内側アーム７ｂの基端部を、アーム７ａの基端部よりも下位後方の基部３ａの後端側内面部に連結している。

一方、外側上段に取り付けたアーム７ａのＬ字形遊端部を、後述する揺動部材９を構成する枠部９ｂの前端側外面部に連結し、内側下段に取り付けたアーム７ｂの段付き遊端部を、アーム７ａの遊端部よりも下位後方の枠部９ｂの前端側外面部に形成した凹部に連結して、左右一対の揺動リンク機構７，７のリンク運動により、載置部８の姿勢を保持したまま、基部３ａ内に収容される上方位置と、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向の下方位置とに円弧軌道に沿って上下揺動する。

上記載置部８は、図５、図６にも示すように、中央側が下方へ開くような支持構造を有する左右一対の揺動部材９，９で構成され、揺動部材９，９は左右対称な構成であるので、一方の揺動部材９の構成を図面に基づいて詳述する。つまり、揺動部材９を構成するハンド部９ａの基端側を、揺動リンク機構７で支持された枠部９ｂの切欠き部内の上端側に支軸９ｃにより連結し、揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａを、農産物Ａが略水平に保持される閉状態と、農産物Ａの落下又は放出が許容される開状態とに回動可能に設けている。

また、ハンド部９ａは農産物Ａの搬送時にはその外面が前記内側アーム７ｂ，７ｂの内面に当接することにより、回動が規制されて閉状態が保持され、載置部８全体が最も下方に位置する直前において、アーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部の内面からハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れると、規制が解除されて回動し下方に自重で開放される。

また、載置部８中央の農産物Ａを支持する左右一対のハンド部９ａ，９ａの遊端側間には、後述する内部検査装置２０の受光器２０ｂから投光される検査光の通過が許容される開口部８ａを設けている。

一方、揺動部材９，９の下方に開放されたハンド部９ａ，９ａは、搬送ラインの終端側（又は回帰ライン）に設けたガイドレールに沿って閉方向に回動し、アーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部に対してハンド部９ａ，９ａの基端部を係止して、農産物Ａが略水平に保持される閉状態に回動規制する。続いて、載置部８全体をバケット３の基部３ａ内に収容される方向に押し上げられ、アーム７ｂのピン７ｃにフック１０を係止して、載置部８をバケット３の基部３ａ内に収容保持したまま搬送ラインの始端側に回帰移動する。

前記右側揺動リンク機構７のアーム７ｂ遊端部に固定したピン７ｃは、載置部８が基部３ａ内に収容された上方位置にあるとき、基部３ａ側面に形成した切欠き部３ｂより外側に突出される。且つ、基部３ａの前端側右側面に取り付けたフック１０は、基部３ａ側面に突出するピン７ｃに対して係止される方向にバネ等で回動付勢されており、載置部８が基部３ａ内に収容される上方位置に移動したときピン７ｃに係止され、搬送時において載置部８を基部３ａ内に収容された上方位置に保持する。

一方、フック１０を、ピン７ｃへの係止が解除される方向に付勢力に抗して回動すると、揺動リンク機構７，７で支持された載置部８が姿勢を保持したまま、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動するようにして下方位置へ自重で降下する。

また、バケット３を構成する基部３ａの両側面には、上方位置の載置部８に載置された農産物Ａの両側面を真横から目視及び検査可能であって、農産物Ａの両側面が真横から見て隠れないようにする切欠き部３ｃを設けている。また、バケット支持部材６の起立側端部にも、基部３ａの切欠き部３ｃが真横から見て露出されるような凹状の切欠き部６ａを設けている。

且つ、図７にも示すように、後述する内部検査装置２０の受光器２０ｂにより透過光以外の外光を遮光するための受光用筒１１を、基部３ａの中央左側面に枢着したアーム１２の遊端部に取り付けており、アーム１２は、搬送ラインの始端側から外部検査区間の始端に架設したガイドレール１３により水平に支持され、受光用筒１１を載置部８に載置される農産物Ａの下面側中央部に密着させる上方位置に待機させる。また、アーム１２は、外部検査区間に到達する直前にガイドレール１３から脱落され、受光用筒１１を載置部８の上下揺動が許容される下方位置に退避させる。また、搬送ラインの終端側に架設したガイドレール１３により水平状態に復帰される。

前記供給部ａは、バケットコンベヤ２のバケット３…に収容された農産物Ａの外部項目（例えば上面、側面等）を作業者の目で目視検査（一次評価）し、作業者の個人的な判断基準に基づいて、農産物Ａの等級（例えば特秀、秀、優、良、良良等）を個々に判定するとともに、農産物Ａが収容されたバケット３を作業者の手で搬送方向と略直交する方向にスライド移動させ、搬送方向と略直交して幅方向に設定した複数の位置（特秀の位置、秀の位置、優の位置、良の位置、良良の位置）に振分ける。

且つ、検査部ｂの始端側搬送ライン上（又は供給部ａの終端側搬送ライン上）に設けた認識装置１５は、バケット３外部に露出される支持レール５外面の識別表示（マークや文字、色等）を認識し、その認識結果に基づいて判定した作業者の目視による判定結果を示すバケット３の位置情報を、農産物Ａの外部項目を判定するための一次評価情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。また、農産物Ａの有無も同時に検出する。

なお、認識装置１５が検出する位置情報（又は位置信号）は、農産物Ａを等級別に振分ける作業の他に、例えば荷口別に荷受するとき、出荷先別に出荷する等の様々な作業に利用することができる。

且つ、上述の認識装置１５と後述する内部検査装置２０の間に設けた整列装置１６は、図１に示すように、左右一対の整列ガイド１７，１７を、バケット３の両側面と対向して搬送ラインの両側部に上面から見てほぼハ字状となるように配置し、搬送始端側から搬送終端側に向けて徐々に幅狭となるように設けている。つまり、左右にスライドされたバケット３…を搬送方向に移動させながら幅方向の中央部（基準位置）に押し戻して、バケット３の幅方向の位置を略直列（１列）に揃える。

前記検査部ｂは、図１、図２に示すように、農産物Ａの内部項目を検査する内部検査装置２０と、農産物Ａの外部項目を検査する外部検査装置２１と、農産物Ａの重量を検査する重量検査装置２２とを搬送ライン上に配設している。

上記内部検査装置２０は、図７にも示すように、例えば紫外線ランプやその他の照明装置等の投光器２０ａから投光される検査光を農産物Ａ外面に照射するとき、バケット３に取り付けた受光用筒１１を、載置部８に載置された農産物Ａの下面側に密着させて検査光以外の外交を遮光し、バケット３毎に設定された固有情報と対応して農産物Ａ内部を透過した透過光を受光器２０ｂで受光し、その撮像情報を、農産物Ａの内部項目を判定するための内部検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

前記外部検査装置２１は、例えばバケット３毎に設定された固有情報と対応して農産物Ａの外面（上下面及び側面）をカメラ２１ａ…で撮影し、その撮像情報を、農産物Ａの外部項目を判定するための外部検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

前記重量検査装置２２は、農産物Ａを、例えばロードセルや重量センサ等で計測し、その計測情報に基づいて算出した重量情報を、農産物Ａの重量項目を判定するための重量検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

前記制御装置２３は、前記認識装置１５の位置情報（一次評価結果）と、上記内部検査装置２０の内部検査情報及び外部検査装置２１の外部検査情報、重量検査装置２２の重量検査情報に基づいて、バケット３に収容された農産物Ａの等級・階級を個々に判定及び認識するとともに、その判定結果を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて記憶する。また、バケット３の固有情報と関連付けて記憶された判定結果に基づいて、検査部ｂの下流側搬送ライン上に設定した振分け部ｃに振分け信号を出力する。

前記振分け部ｃは、搬送ライン上に設定した等階級別の各放出部に、バケット３に取り付けたフック１０の係止を解除するソレノイド等で構成される係止解除装置２４と、載置部８の下方位置への移動時に揺動リンク機構７のアーム７ｂに設けられたピン７ｃと係合して載置部８の降下を規制するレール部材２５とを、後述する容器Ｄ内部に挿入される農産物Ａの挿入数及び収容位置と対応して複数設け、各放出部下部に、バケット３…から放出される同一等階級の農産物Ａ…を一旦貯留する物品供給装置２６をそれぞれ配設している。

つまり、バケット３毎に設定された固有情報と対応する判定結果を制御装置２３から読み出すか、バケット３自体に付設された記録媒体の判定結果を読み取る等して、その判定結果に基づいて、各放出部に設けた各係止解除装置２４…を独立して駆動させ、係止解除装置２４によりフック１０の係止を解除すると、バケット３の移動とともに、ピン７ｃがレール部材２５上面に沿って移動して、基部３ａに対して載置部８が下方かつ搬送方向とは逆方向へ自重で降下する。

且つ、載置部８が最も下方に位置する直前において、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部内面からハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れるので、下方に自重で開放され、放出部下部に配設した物品供給装置２６に農産物Ａを受け渡すことができる。

且つ、同一等階級の農産物Ａが特定の放出部に搬送されるとき、その放出部に設けた各係止解除装置２４…を容器Ｄ内部に収容される農産物Ａの収容位置と対応する順番で搬送方向の下流側から独立して駆動させ、バケット３の載置部８から放出される農産物Ａを、搬送ラインに沿って物品供給装置２６の受け台２７上に複数設定した供給部Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃ，Ｃｄに搬送方向の下流側から順番に挿入する。

前記物品供給装置２６は、図８、図９、図１０にも示すように、農産物Ａの通過が許容される開口部２７ａを、後述する容器Ｄ内部に設定した収容位置と対応して受け台２７上に設定した供給部Ｃａ〜Ｃｄにそれぞれ開口し、バケットコンベヤ２のバケット３から放出される農産物Ａを、開口部２７ａ内の両側上方に突き出した先端部が対向する左右一対の受け部材２９，２９で個々に受け取って搬送方向に向けて略直列に整列した状態に支持する移載装置２８と、その移載装置２８から受け渡しされる農産物Ａを先端部が対向する左右一対のフィンガー部材３６，３６で個々に保持して、放出部下部に配設したコンベヤ４４が搬送する容器Ｄ内部に対して複数の農産物Ａ…を一括して収容する収容装置３５とで構成される。

前記移載装置２８は、左右一対の受け部材２９，２９を受け台２７の開口部２７ａ…下部にそれぞれ配置し、各受け部材２９，２９の基端を、受け台２７の左右両側上部に搬送方向と平行して軸架した支軸３０，３０に固定し、その支軸３０，３０前後端にリンク３２，３２が固定されている。また、受け台２７前後両端部に凹字状のリンクバー３１が左右方向に架設され、受け台２７底部に配置した回動用シリンダー３３により上下動するように設けられている。そして各リンクバー３１の左右両端上部にリンク３２，３２の先端部がそれぞれ連結されている。また、左右の受け部材２９は、フィンガー部材３６を構成する２本一組のアーム３６ａ，３６ａのほぼ中間に配置され、受け部材２９の円弧回動と、フィンガー部材３６の上下動とを互いに干渉しないように設けている。

つまり、回動用シリンダー３３により前後の各リンクバー３１を上下動すると、リンク３２，３２を介して、支軸３０，３０が対向方向に正逆回転され、左右一対の受け部材２９，２９を、受け台２７の開口部２７ａよりも上方に先端部が突き出され、左右一対のフィンガー部材３６，３６よりも上方で農産物Ａが受け取られる受け取り角度から、開口部２７ａよりも下方に先端部が降下され、開口部２７ａ下方に待機する左右一対のフィンガー部材３６，３６に農産物Ａが受け渡しされる受け渡し角度を経て、左右一対のフィンガー部材３６，３６で保持した農産物Ａの下降動作に干渉しない退避角度との間で円弧回動することができる。

且つ、バケット３の載置部８から放出される農産物Ａを、受け台２７の開口部２７ａよりも上方に突出する左右一対の受け部材２９，２９で個々に受け取り、支軸３０，３０を中心として、左右一対の受け部材２９，２９を同期して円弧運動させるので、左右一対のフィンガー部材３６，３６に対する受け渡しが完了するまで、フィンガー部材３６，３６よりも上方で受け取った農産物Ａは受け取り時の姿勢に保持したままほぼ垂直に降下され、受け渡し動作中や受け渡す瞬間等において、ブレやズレ等が発生せず、受け取り時の姿勢に保持したまま受け渡すことができる。

また、開口部２７ａの左右上縁部に取り付けた受け渡しガイド３４，３４は、農作物Ａを傷付けないような柔軟性を有する後述する材質で形成され、バケット３から放出される農産物Ａを左右一対の受け部材２９，２９に対して受け渡しされる位置にガイドするとともに、受け渡しした瞬間に発生する前後や左右の揺れを吸収して姿勢及び位置を安定させ、農産物Ａが左右一対の受け部材２９，２９から脱落しようとするのを防止する。

前記収容装置３５は、農産物Ａの載置面を形成する左右一対のフィンガー部材３６，３６と、このフィンガー部材３６，３６の基端部を支持する支持手段と、この支持手段を所定の位置に移動する移動手段とを備えている。支持手段は、左右にそれぞれ架設した２本のロッド３７，４２と、この２本のロッド３７，４２を一体に固定するブラケット４１とからなり、ブラケット４１上部にフィンガー部材３６の基端部を取り付けて、左右一対のフィンガー部材３６，３６を、受け台２７の開口部２７ａ…下部にそれぞれ配置している。また、片方のフィンガー部材３６は、２本一組で構成され、このフィンガー部材３６を左右に対向して農産物Ａが保持される間隔に隔てて配置するように支持手段に支持されている。

上記移動手段は、一方のロッド３７，３７の両端を、受け台２７前後両端部の案内板３８，３８に形成した上側ガイド溝３８ａ，３８ａに対して挿入した状態に係合して、その内側に向けて低くなるように傾斜するガイド溝３８ａ，３８ａに沿って外側の高位端部と内側の低位端部とに移動可能に設けている。また、他方のロッド４２，４２の両端を、案内板３８，３８に形成した下側ガイド溝３８ｂ，３８ｂに対して挿入した状態に係合して、そのガイド溝３８ｂ，３８ｂに沿って外側端部と内側端部とに水平移動可能に設けている。且つ、ロッド３７，３７の案内板３８，３８近傍の前後端と、受け台２７の左右中央部に上下動自在に架設したリンクバー３９の両端をリンク４０，４０でそれぞれ連結している。また、受け台２７底部にリンクバー３９，３９を共に上下動する昇降用シリンダ４３が設けられている。

つまり、昇降用シリンダー４３によりリンクバー３９を降下して、リンク４０の内側端部を下方に引き下げ移動させると、その引き下げ動作に連動して、ロッド３７が、案内板３８のガイド溝３８ａに沿って外側高位部から内側低位部に向けて回転しながら移動し、ロッド３７と一体的にロッド４２が、案内板３８のガイド溝３８ｂに沿って外側から内側に向けて回転しながら水平移動する。

且つ、フィンガー部材３６，３６は、その先端部が農産物Ａを載置する上方の位置から農産物Ａを放出する下方の位置へ移動する際に、農産物Ａの下側を保持するフィンガー部材３６，３６の先端部がほぼ真下方向へ移動し、フィンガー部材３６，３６の載置面が徐々に内側を向きながら向い合うように安定して移動し、フィンガー部材３６，３６の先端部に載置（又は保持）された農産物Ａをほぼ垂直に降下させて、放出部下部に搬送される容器Ｄ内部の所定位置に収容する。つまり、農産物Ａの収容が完了するまで保持しているので、ブレやズレ等が発生せず、受け取り時の姿勢に保持したまま収容することができる。

一方、昇降用シリンダー４３によりリンクバー３９を上昇して、リンク４０の内側端部を上方に押し上げ移動させると、ロッド３７，４２が、案内板３８のガイド溝３８ａ，３８ｂに沿って押し上げられるとともに、フィンガー部材３６，３６の先端部が下方の位置から上方の位置へ移動して、前記移載装置２８を構成する左右一対の受け部材２９，２９から農産物Ａが受け渡しされる受け取り位置に復帰される。

前記受け部材２９やフィンガー部材３６の農産物Ａが接地又は接触する部分（例えば断面丸形状、断面長方形状、或いは、ロッド状や板状を有する部分）には、例えばスポンジゴムやウレタンゴム等の農産物Ａを傷付けないような材質のものを装着している。また、受け部材２９，２９及びフィンガー部材３６，３６の位置及び間隔は、農産物Ａのサイズに応じて調節される。

また、回動用シリンダー３３や昇降用シリンダー４３の代わりに、例えばモータやソレノイド等の駆動手段で左右一対の受け部材２９，２９を上下回動及び左右一対のフィンガー部材３６，３６を上下移動することもできる。また、複数並設した左右一対のフィンガー部材３６，３６を、一つの昇降用シリンダー４３により駆動するので、駆動部の構成及び構造が簡単であり、安価に製作することができる。

上記容器Ｄは、バケットコンベヤ２の搬送方向と略直交して各放出部下部に配設したコンベヤ４４で物品供給装置２６の収容装置３５下部に搬送され、所定数の農産物Ａ…を収容した後、装置側部に搬出される。また、コンベヤ４４上には、容器Ｄをコンベヤ４４の幅方向に移動させる装置を設けてあり、収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６で保持した農産物Ａを、例えば千鳥配列、升目配列等の所望する配列状態に整列して収容することができる。なお、所定数の農産物Ａが収容された容器Ｄは、例えば出荷工程、保管工程等の次工程に搬送される。

図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農産物選別装置１による選別動作及び物品供給装置２６による供給動作を説明する。

先ず、図１乃至図５に示すように、供給部ａにおいて、バケットコンベヤ２のバケット３…に収容された農産物Ａの外部項目を作業者の目で目視検査し、個人的な判断基準に基づいて、農産物Ａの等級を個々に評価及び判定するとともに、農産物Ａが収容されたバケット３を、作業者の手で搬送方向と略直交する方向にスライド移動させ、搬送方向と略直交して幅方向に設定した複数の位置（例えば特秀の位置、秀の位置、優の位置、良の位置、良良の位置等）に振分けて、次の検査部ｂに移動させる。

次に、検査部ｂにおいて、バケット３外部に露出された支持レール５上の識別表示を認識装置１５で認識し、その認識結果に基づいて判定したバケット３…の位置情報を、農産物Ａの外部項目を判定するための一次評価情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

次に、左右にスライドされたバケット３…を幅方向の中央位置（基準位置）に整列装置１６で押し戻し、略直列に整列して内部検査装置２０に移動させる。また、農産物Ａの有無も同時に検出する。

次に、図７にも示すように、内部検査装置２０の投光器２０ａから投光される検査光をバケット３に収容された農産物Ａ外面に照射し、受光用筒１１を介して、農産物Ａ内部を透過した透過光を受光器２０ｂで受光し、その受光情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。内部検査後において、受光用筒１１を、外部検査区間に到達する直前に載置部８の上下揺動が許容される下方位置に退避させる。

次に、農産物Ａ外部を外部検査装置２１のカメラ２１ａ…で撮影し、その撮像情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

次に、農産物Ａの重量を重量検査装置２２で計測し、その計測情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

次に、認識装置１５の位置情報と、内部検査装置２０及び外部検査装置２１、重量検査装置２２との検査情報に基づいて、農産物Ａの等級・階級を制御装置２３で個々に判定し記憶させた後、次の振分け部ｃに移動させる。

次に、振分け部ｃにおいて、バケット３…毎に設定された固有情報と対応する判定結果を制御装置２３から読み出し、その判定結果に基づいて、各放出部に設けた係止解除装置２４…を独立して駆動させ、図１１のイ位置からロ位置に移動する区間において、揺動リンク機構７のピン７ｃに対するバケット３に設けたフック１０の係止を解除する。

次に、図１１のロ位置、ハ位置から図１２のニ位置、ホ位置に移動する区間において、農産物Ａが載置されたバケット３の載置部８を、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動させながら降下させる。また、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの内面に、左右一対の揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａの基端部外面が当接して、農産物Ａが略水平に保持される閉状態に回動規制したまま降下させる。

次に、図１２のホ位置からヘ位置に移動する区間において、図６にも示すように、載置部８が最も下方に位置する直前に、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部内面から、左右一対の揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れると、回動規制が解除され、左右一対の揺動部材９，９のハンド部９ａ，９ａが部材自体及び農産物Ａの重量により下方に開放されるので、図１５のトにも示すように、移載装置２８の左右一対の受け部材２９，２９に対する農産物Ａの受け渡しが完了する。

また、図８にも示すように、同一等階級の農産物Ａが特定の放出部に搬送されるとき、その放出部に設けた係止解除装置２４…を搬送方向の下流側から順番に独立して駆動させ、バケット３の載置部８に載置された農産物Ａを、物品供給装置２６の受け台２７上に設定した供給部Ｃａ〜Ｃｄに対して搬送方向の下流側から順番に放出し、受け台２７の開口部２７ａ…上方に突出する移載装置２８の左右一対の受け部材２９，２９にそれぞれ受け渡しする。なお、農産物Ａを、下流側の供給部ＣａからＣｂ，Ｃｃ，Ｃｄの順に詰めて移載装置２８に受け渡ししていくことによって、１列分の農産物Ａ…を収容装置３５から容器Ｄに一括して供給した後に容器Ｄを１ピッチ分移動させるための時間を確保することができる。

次に、供給部Ｃａ〜Ｃｄに設けた移載装置２８の左右一対の受け部材２９，２９に対する農産物Ａの受け渡しが完了した後、図１３及び図１５のチにも示すように、供給部Ｃａ〜Ｃｄに設けた左右一対の受け部材２９，２９を同期して下方に円弧回動させ、受け台２７の開口部２７ａ…下部に設けた収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６に一括して受け渡しする。

次に、収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６に対する農産物Ａの受け渡しが完了し、左右一対の受け部材２９，２９を、左右一対のフィンガー部材３６，３６で保持した農産物Ａの下降動作に干渉しない角度に退避させた後、図１４及び図１６のリ，ヌにも示すように、供給部Ｃａ〜Ｃｄに設けた左右一対のフィンガー部材３６，３６を同期して移動させ、４個の農産物Ａ…を、供給部Ｃａ〜Ｃｄに設けた左右一対のフィンガー部材３６，３６で搬送方向に向けてほぼ直列に整列保持したまま一括して垂直に降下させ、放出部下部にコンベヤ４４が搬送した容器Ｄ内部に一括して収容する。

つまり、農産物Ａの下側を保持したままフィンガー部材３６，３６の先端部をほぼ真下方向へ移動させながら、その基端部を内側に向くように移動させるとともに、フィンガー部材３６，３６の載置面に載置された農産物Ａをほぼ垂直に降下させて、放出部下部に搬送された容器Ｄ内部の所定位置に直接収容する。

一方、農産物Ａが退避位置の左右一対の受け部材２９，２９よりも下方に降下した後、左右一対のフィンガー部材３６，３６の降下動作中に、左右一対の受け部材２９，２９は受け台２７の開口部２７ａ…上方に突出する角度に復帰回動され、次に放出される農産物Ａの受け渡しが可能な状態に待機する。

次に、図１７のル，オにも示すように、供給部Ｃａ〜Ｃｄに設けた左右一対のフィンガー部材３６，３６による４個の農産物Ａ…を容器Ｄに収容する動作が完了した後、フィンガー部材３６，３６の先端部は下方の位置から上方の位置へ復帰移動され、移載装置２８を構成する左右一対の受け部材２９，２９で受け取った農産物Ａの受け渡しが可能な状態に待機する。

次に、物品供給装置２６による１列目の農産物Ａ…を収容する動作が完了した後、容器Ｄの２列目が物品供給装置２６の放出部下部となるようにコンベヤ４４によって容器Ｄを略直交する方向に水平移動させるとともに、物品供給装置２６による２列目以降の農産物Ａ…を収容する動作を繰り返して、所定数の農産物Ａ…を、所望する配列状態に整列して容器Ｄ内部に収容した後、所定数の農産物Ａ…が収容された容器Ｄを次工程に搬送し、次に待機する未収容の容器Ｄを物品供給装置２６直下に搬送供給して、作業を継続する。

以上のように、バケットコンベヤ２のバケット３から放出される農産物Ａを、収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６で定姿勢に保持したままほぼ垂直降下させて下方の容器Ｄに収容するので、農産物Ａを移載するときに落下及び損傷させることなく、容器Ｄ内部に設定した所定位置へ正確且つ確実に供給することができる。また、容器Ｄ内部に対する農産物Ａの供給が完了するまで左右一対のフィンガー部材３６，３６により保持しているので、ブレやズレ等が発生せず、容器Ｄ内部に設定した所定位置へ供給する作業が安定して行える。また、農産物Ａを移載するときの落差が小さく、農産物Ａに付与される衝撃が大幅に軽減されるので、農産物Ａの品質及び商品価値を保つことができる。

また、左右一対のフィンガー部材３６，３６の上方において、左右一対の受け部材２９，２９で受け取った農産物Ａを、左右一対のフィンガー部材３６，３６に対する受け渡しが完了するまで、受け取り時の姿勢に保持したままほぼ垂直に降下させて受け渡しするので、受け渡し動作中や受け渡す瞬間等において、ブレやズレ等が発生せず、受け取り時の姿勢に保持したまま収容装置３５を構成する左右一対のフィンガー部材３６，３６に対して受け渡すことができる。また、農産物Ａを収容する部分が狭いような容器Ｄにも供給できる。

この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の物品は、実施例の農産物Ａに対応し、
以下同様に、
支持手段は、ロッド３７，４２と、ブラケット４１とに対応し、
移動手段は、案内板３８のガイド溝３８ａ，３８ｂと、リンクバー３９と、リンク４０と、昇降用シリンダー４３とに対応し、
移載手段は、移載装置２８及び左右一対の受け部材２９，２９と、支軸３０と、リンクバー３１と、リンク３２と、回動用シリンダー３３とに対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。

例えば物品供給装置２６から一括して放出される農産物Ａ…をコンベヤやトレイなどに移載することもできる。

また、柑橘類の一つであるミカンなどの傷みにくいものは、移載装置２８で受け取る必要が無く、不要とすることができる。

また、実施例では、４個の農産物Ａを容器Ｄに収容する物品供給装置２６の動作例を説明したが、例えば農産物Ａの挿入数を４個以下又は４個以上に変更することもできる。

本発明の物品供給装置は、例えば球技用ボール、食品、部品等の物品を所定位置に供給する作業にも利用することができる。

農産物選別装置の全体構成を示す平面図。 バケットの周回動作を示す側面図。 バケットの載置構造を示す斜視図。 バケットの載置構造を示す平面図。 揺動リンク機構による載置部の支持状態を示す斜視図。 載置部を構成する揺動部材の開閉動作を示す正面図。 受光用筒の揺動動作及び農産物の照光状態を示す正面図。 物品供給装置に対する農産物の供給動作を示す側面図。 移載装置及び収容装置の配置状態を示す平面図。 移載装置及び収容装置の取り付け状態を示す正面図。 図中のイ，ロ，ハは載置部の降下動作を示す側面図。 図中のニ，ホ，ヘは載置部の降下動作を示す側面図。 移載装置を構成する受け部材の移載動作を示す正面図。 収容装置を構成するフィンガー部材の供給動作を示す正面図。 図中のト，チは農産物の受け渡し動作及び移載動作を示す正面図。 図中のリ，ヌは農産物の降下動作を示す正面図。 図中のル，オは農産物の挿入動作を示す正面図。

符号の説明

Ａ…農産物
Ｄ…容器
１…農産物選別装置
２…バケットコンベヤ
３…バケット
８…載置部
１５…認識装置
２０…内部検査装置
２１…外部検査装置
２２…重量検査装置
２３…制御装置
２４…係止解除装置
２５…レール部材
２６…物品供給装置
２８…移載装置
２９…受け部材
３５…収容装置
３６…フィンガー部材
３７，４２…ロッド
３８…案内板
３８ａ，３８ｂ…ガイド溝

Claims (4)

1. 先端部上面に物品の載置面を有する一対のフィンガー部材と、
   一対のフィンガー部材の先端部が対向するようにして各フィンガー部材の基端部を支持する支持手段と、
   支持手段を所定の位置に移動する移動手段とを備え、
   前記移動手段は、フィンガー部材の載置面に載置される物品を下方へ供給する際に、フィンガー部材の先端部がほぼ真下方向へ移動するとともに、各フィンガー部材の各載置面が向い合うように前記支持手段を移動することを特徴とする
   物品供給装置。
2. 前記一対のフィンガー部材を複数並設し、各フィンガー部材を支持する支持手段を共通の移動手段により移動するように構成した
   請求項２に記載の物品供給装置。
3. 前記フィンガー部材の上方で受け取った物品を下方に位置するフィンガー部材に受け渡す移載手段を備えた
   請求項１または２に記載の物品供給装置。
4. 前記物品は農産物である
   請求項１〜３のいずれか一つに記載の物品供給装置。
   

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