JP2006182249A - 車輌用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車速に基づき基本目標増速比Kvtが演算され(S20)、左右前輪のアクティブ操舵が必要でないときには(S30)、切り増し操舵時には切り戻し操舵時に比して大きくなるよう、また操舵角速度θdの大きさが大きいほど大きくなるよう、ステアリングホイール14の中立位置と左右前輪の車輌直進位置との間のずれを低減するための補正転舵角Δδsが演算され(S70〜90)、操舵角θと基本目標増速比Kvtとの積として左右前輪の目標舵角δtが演算され(S120)、目標舵角δtが補正転舵角Δδsにて補正され(S130)、左右前輪の舵角δが目標舵角δtになるよう転舵角可変装置24が制御される(S300)。
【選択図】図2
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至11の構成に於いて、操舵伝達比可変手段は操舵入力手段に対し相対的に操舵輪を転舵駆動することにより、運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段を含むよう構成される(好ましい態様1)。
δt=δtf+δdmaxΔT …(1)
Δδack=Δδackf+(θ−θf)Kac …(2)
δt=θKvt+δoff+Δδac+Δδack…(3)
Δδs=Ks(θ−θf) …(4)
δt=θKvt+Δδac+Δδack…(5)
ΔKvt=ΔKvtf+Δα …(6)
δt=θ(Kvt−ΔKvt)…(7)
16 電動式パワーステアリング装置
24 転舵角可変装置
34 舵角制御用電子制御装置
40 電動式パワーステアリング装置(EPS)制御用電子制御装置
43 制動装置
52 挙動制御用電子制御装置
60 操舵角センサ
62 CAN
64 回転角度センサ
66 横加速度センサ
68 ヨーレートセンサ
70 車速センサ
72 圧力センサ
74FL〜74RR 圧力センサ
Claims (11)
- 操舵操作量に対する操舵輪の舵角変化量の比である操舵伝達比を変化させる操舵伝達比可変手段と、車輌の走行状態に応じて目標操舵伝達比を演算する手段と、操舵伝達比が前記目標操舵伝達比になるよう前記操舵伝達比可変手段を制御する車輌用操舵制御装置に於いて、操舵入力手段の中立位置に対する操舵輪の舵角のずれの発生を抑制する補正量にて前記目標操舵伝達比を補正する目標操舵伝達比補正手段を有し、前記補正量は切り増し時と切り戻し時とで異なる大きさであることを特徴とする車輌の操舵制御装置。
- 前記目標操舵伝達比変更手段は前記目標操舵伝達比が小さくなるよう補正する場合には切り増し時には切り戻し時よりも前記補正量の大きさを大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記補正量の大きさは操舵操作量の変化率の大きさが大きいときには操舵操作量の変化率の大きさが小さいときに比して大きいことを特徴とする請求項2に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記目標操舵伝達比補正手段は前記目標操舵伝達比が大きくなるよう補正する場合には切り増し時には切り戻し時よりも前記補正量の大きさを小さくすることを特徴とする請求項1に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記補正量の大きさは操舵操作量の変化率の大きさが小さいときには操舵操作量の変化率の大きさが大きいときに比して大きいことを特徴とする請求項4に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記補正量の大きさは操舵操作量の大きさが大きいときには操舵操作量の大きさが小さいときに比して小さいことを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記目標操舵伝達比は操舵特性を制御するための成分と操舵輪を修正転舵して車輌の走行安定性を向上させるための成分とを含み、前記目標操舵伝達比補正手段は前記車輌の走行安定性を向上させるための成分が実質的に0であるときに前記補正量にて前記目標操舵伝達比を補正することを特徴とする請求項1乃至6に記載の車輌用操舵制御装置。
- 操舵操作量に対する操舵輪の舵角変化量の比である操舵伝達比を変化させる操舵伝達比可変手段と、車輌の走行状態に応じて目標操舵伝達比を演算する手段と、前記目標操舵伝達比に基づき操舵輪の目標舵角を演算する手段と、操舵輪の舵角が前記目標舵角になるよう前記操舵伝達比可変手段を制御する車輌用操舵制御装置に於いて、操舵入力手段の中立位置に対する操舵輪の舵角のずれを低減する舵角ずれ低減手段を有し、前記舵角ずれ低減手段による切り戻し時の舵角ずれ低減量の大きさは切り増し時の舵角ずれ低減量の大きさよりも大きいことを特徴とする車輌用操舵制御装置。
- 前記舵角ずれ低減量の大きさは操舵操作量の変化率の大きさが大きいときには操舵操作量の変化率の大きさが小さいときに比して大きいことを特徴とする請求項8に記載の車輌用操舵制御装置。
- 切り戻し時に於ける前記舵角ずれ低減量の大きさは前記操舵入力手段の操舵操作位置と操舵輪の舵角との関係に基づき操舵操作位置が中立位置になると操舵輪の舵角が実質的に0になる値に設定されることを特徴とする請求項8に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記目標舵角は操舵特性を制御するための成分と操舵輪を修正転舵して車輌の走行安定性を向上させるための成分とを含み、前記舵角ずれ低減手段は前記車輌の走行安定性を向上させるための成分が実質的に0であるときに前記操舵入力手段の中立位置に対する操舵輪の舵角のずれを低減することを特徴とする請求項8乃至10に記載の車輌用操舵制御装置。
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