JP2006168515A - 車両用ステアリングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】弾性力発生機構24および反力モータ30を備えたステアリングシステムにECU400を設ける。そのECU400は、反力モータ30を制御してステアリングホイール14に操作反力を付与する操作反力制御部420と、ステアリングホイール14が運転者によって保持されていない状態等において保舵すべき状態であると判定する運転時保舵条件判定部450とを備えている。ステアリングホイール14を保舵すべき状態であると判定された場合には、操作反力制御部420によって、ステアリングホイール14の変位を禁止する制御が行われ、弾性力発生機構24の弾性力によってステアリングホイール14が変位しないようにされる。
【選択図】 図3
Description
前記操作部材の操作位置を中立位置に向かって変化させる弾性力を発生させる弾性力発生機構と、
前記操作部材の操作位置の変化の抵抗となる抵抗力を発生させる抵抗力発生機構と、
前記操作部材の操作位置が前記弾性力によって中立位置に向かって変化することを禁止する状態である変位禁止状態を実現すべく、前記抵抗力発生機構を制御する抵抗力発生機構制御装置と
を備えた車両用ステアリングシステム。
前記抵抗力発生機構制御装置が、前記抵抗力の大きさを変更して前記変位禁止状態を実現すべく前記抵抗力発生機構を制御するものである(1)項または(2)項に記載の車両用ステアリングシステム。
図1に、請求可能発明の一実施例であるステアリングシステムを概略的に示す。本システムは、操作部10と、転舵部12とが機械的に分離され、操作部材としてのステアリングホイール14に加えられる操作力によらずに、転舵部12に設けられた動力源の動力によって転舵車輪16(以下、単に「車輪16」という場合がある)を転舵するステアリングシステムである。また、本システムは、異常が発生した場合等に必要に応じて、操作部10と、転舵部12とを機械的に連結する連結部18を備えている。そのため、例えば、転舵部12の動力源を使用できない場合等には、連結部18によって操作力を転舵部12に伝達することができる。
図2に操作反力付与装置20の断面を示す。この図において、図の右側が車両後方側、つまり運転者側であり、操作反力付与装置20の後方端部に図示を省略するステアリングホイール14(操作部材)が取り付けられる。なお、以下の説明において、車両前方側を「前」,車両後方側を「後」と呼び分けることとする。操作反力付与装置20は、弾性力発生機構24の弾性機構ハウジング100と一体的に形成された取付ブラケット102において、インストゥルメントパネルのリインフォースメントに取り付けられる。
操作反力付与装置20の後方には、シャフト22の回転速度に応じた粘性抵抗力、つまりステアリングホイール14になされた操舵操作の速度に応じた粘性抵抗力を発生する流体ダンパ32が設けられている。その流体ダンパ32は、シャフト22に相対回転不能に固定された円板状の回転板110,回転板110を覆うダンパ・ハウジング112,およびそのダンパ・ハウジング112内に充填された抵抗力発生流体たるシリコンオイル114を含んで構成されている。ダンパ・ハウジング112は、外形形状が概ね短円筒状をなし、固定部材120によって反力モータ30に相対回転不能に固定されている。そのダンパ・ハウジング112の中央に設けられた軸方向の軸穴を挿通させられたシャフト22が、軸受130を介して回転可能に保持される構造となっている。なお、軸穴には、内周面に沿って環状のシールリング134が嵌められており、ダンパ・ハウジング112の内部が液密に保たれている。回転板110は、内周部がボス部とされ、そのボス部においてシャフト22に外嵌する状態でシャフト22に固定されている。
反力モータ30は、ディスク状の電機子をロータとするいわゆるプリントモータと呼ばれる電磁式モータであり、扁平な形状をなしている。反力モータ30は、モータハウジング262を有し、出力軸としての概ね円筒形状をなす短いモータ軸264が、モータハウジング262の中央に形成された軸保持穴270において、軸受272を介して、モータハウジング262に回転可能に保持されている。本反力モータ30では、2枚のロータ274が、互いに離間する状態で、モータ軸264の外周部に相対回転不能に固定して設けられている。ロータ274は、一般的なプリントモータが備えるものと同様のものであるため説明は簡単なものに留めるが、コイル線を形成するように打ち抜かれた銅薄板が絶縁板を介して積層され、形成されたコイル線のいくつかのものどうしが電気的な導通を確保されることで、平板に形成されたコイルを有する構造とされている。2枚のロータ274の間には、ステータとしての比較的薄い環状をなす永久磁石280が、2つのロータ274のそれぞれと小さい隙間を有する状態で、自身の外周がモータハウジング262に固定されて保持されている。この永久磁石280も、通常のプリントモータが備えるものと同様のものである。2枚のロータ274の各々への通電は、各々のロータ274の表面に形成されたコイル線の一部分をコミュテータとして、各々2つのブラシ282によって行われる。
弾性力発生機構24は、ステアリングホイール14が中立位置からいずれかの方向に回転操作させられると、その操作角度に応じてステアリングホイール14の操作位置を中立位置に向かって変化させる弾性力を発生させる機構であり、ステアリングホイール14にシャフト22を介して連結されている。そのシャフト22は、後方端部を除き中空とされており、後端部である小径部326の外周には、セレーションが形成され、その小径部326が、ステアリングホイール14のボス部と嵌合するようにされている。弾性力発生機構24の弾性機構ハウジング100は、円筒形状をなしており、両端部の各々に端部部材328が、固定的に付設されている。シャフト22は、それら両端の端部部材328の各々に、軸受330を介して相対回転可能に保持されている。なお、シャフト22は、弾性機構ハウジング100内の部分にベアリングボールが嵌り込む雄ねじ332が形成され、ボールねじとして機能するものとなっている。
操作位置センサ36は、抵抗式のセンサとされている。弾性機構ハウジング100には、図面上方のキー336が移動するキー溝338に連続する長穴380が軸方向に延びた状態で設けられている。一方、図面上方に位置するキー336のシャフト22と反対側には導電性のばね部材382が取り付けられており、そのばね部材382は長穴380を貫通して操作位置センサ36に接触させられている。そのばね部材382は、キー336がスライド部材334とともに軸方向に移動するのに伴い、操作位置センサ36と接触しつつ摺動させられる。操作位置センサ36は、ばね部材382の位置の変化に応じて、抵抗値が変化することに基づいて操作位置を検出するのである。また、ステアリングホイール14が中立位置に位置する際の抵抗値は既知であり、操作位置センサ36は絶対位置センサとして機能する。
本ステアリングシステムは、自身が備えるステアリング電子制御ユニット400(ステアリングECU、以下、単に「ECU400」という場合がある)によって制御される。ECU400は、コンピュータを主体として、各種モータ,各種電磁アクチュエータ等を駆動する駆動回路等を含んで構成されている。ECU400には、操作位置センサ36,転舵位置センサ88,シャフト撓みセンサ390,車速度センサ402等の各種センサが接続されている。さらにまた、ECU400には、運転者に対して各種の情報を表示するモニタ404が接続されている。ECU400の駆動回路には、反力モータ30、転舵モータ76、電磁クラッチ44等が接続されている。なお、ECU400は、図示を省略するものを含め、各種装置,各種センサからの信号に基づいて、イグニッションスイッチ(IGN)406のON/OFF,ブレーキ,ウインカ等の状態を取得することができる。
図4に「起動時操作位置制御プログラム」のフローチャートを示す。起動時操作位置制御プログラムは、動力起動直後に、ECU400によって、定められた処理が完了するまで極短時間毎に繰り返し実行される。動力起動直後は、転舵装置制御部412による転舵モータ76の制御によって車輪16が転舵されないようにされており、その前に起動時操作位置制御部442による処理、すなわち起動時操作位置制御プログラムが実行されて所定の処理が行われる。ステップ11(以後、ステップ11を「S11」と略記し、他のステップについても同様とする)において、操作位置センサ36,転舵位置センサ88の各々の検出信号に基づいて、それぞれステアリングホイール14の操作位置,車輪16の転舵位置が取得される。また、ステアリングホイール14の操作位置の変化に基づいて、操作速度が取得される。
図5に、保舵条件判定プログラムのフローチャートを示す。その保舵条件判定プログラムは、起動時操作位置制御が完了した後、動力が停止するまで、ECU400によって極短時間毎に繰り返し実行される。ECU400は、保舵条件判定プログラムを実行することにより、すなわち、運転時保舵条件判定部450により、運転時(停車状態含む)に、操作位置を一定に維持すべき条件である保舵条件が満たされたか否かを判定する。操作反力制御部420は、保舵条件が満たされた場合に、通常時制御から変位禁止制御への切り換えを行う。以下に、保舵条件判定プログラムについて詳細に説明する。
図6に、動力停止時転舵位置制御プログラムのフローチャートを示す。動力停止時転舵位置制御プログラムは、動力停止直後に、ECU400によって、定められた処理が完了するまで極短時間毎に繰り返し実行される。動力停止後において、転舵装置制御部412は操作位置に応じて車輪16を転舵しないようにされており、手を離されたステアリングホイール14が弾性力の作用によって中立位置に復帰しても、車輪16は転舵されない。そのため、動力停止後には、ステアリングホイール14が概ね中立位置に位置して停止した後に、車輪16の転舵位置を操作位置に対応する位置に位置させる処理が行われる。そうすることによって、動力起動前に、既に操作位置と転舵位置とが合致した状態を実現することができるのである。
Claims (6)
- 操舵操作がなされる操作部材と、その操作部材と機械的に分離した状態において操舵操作に応じた車輪の転舵を行う転舵装置とを備えたステアリングシステムであって、
前記操作部材の操作位置を中立位置に向かって変化させる弾性力を発生させる弾性力発生機構と、
前記操作部材の操作位置の変化の抵抗となる抵抗力を発生させる抵抗力発生機構と、
前記操作部材の操作位置が前記弾性力によって中立位置に向かって変化することを禁止する状態である変位禁止状態を実現すべく、前記抵抗力発生機構を制御する抵抗力発生機構制御装置と
を備えた車両用ステアリングシステム。 - 前記抵抗力発生機構制御装置が、操作位置を一定に維持すべき条件である保舵条件を満たす場合に、前記変位禁止状態を実現すべく前記抵抗力発生機構を制御するものである請求項1に記載の車両用ステアリングシステム。
- 前記抵抗力発生機構が、前記弾性力発生機構と協同して操舵操作に応じた大きさの操作反力を前記操作部材に付与する反力付与装置を構成するものとされ、
前記抵抗力発生機構制御装置が、前記抵抗力の大きさを変更して前記変位禁止状態を実現すべく前記抵抗力発生機構を制御するものである請求項1または2に記載の車両用ステアリングシステム。 - 前記抵抗力発生機構が、電磁式モータを備え、その電磁式モータの駆動力に依拠する前記抵抗力を発生させるものである請求項1ないし3のいずれかに記載の車両用ステアリングシステム。
- 前記抵抗力発生機構制御装置が、前記変位禁止状態において、前記弾性力と釣り合う大きさの前記抵抗力を発生させるように前記抵抗力発生機構を制御するものである請求項1ないし4のいずれかに記載の車両用ステアリングシステム。
- 前記抵抗力発生機構制御装置が、前記変位禁止状態において操舵操作がなされた場合に、その変位禁止状態を解除すべく前記抵抗力発生機構を制御するものである請求項1ないし5のいずれかに記載の車両用ステアリングシステム。
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