JP2006142969A - 車両用電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】単相または多相のモータ制御にかかわらず、ソフトを変更せずに、左右のハンドルの取付け位置に共用して対応可能な車両用電動式パワーステアリング制御装置を得る。
【解決手段】車両のステアリング機構に操舵補助力を付加するモータと、ステアリング機構の操舵状態に応じた電流をモータに通電するコントローラ３とを備え、コントローラ３は、車両への搭載時に、車両のハンドル１の左右取付け位置判定に寄与する車両情報を車両から取得する車両情報取得手段１０２と、車両情報に関連したパラメータＰを記憶するパラメータ記憶手段１０３と、記憶されたパラメータＰと取得された車両情報とを比較する車両情報比較手段１０６とを含む。コントローラ３は、車両情報比較手段１０６の比較結果が不一致の場合には操舵補助を実行せず、一致した場合に操舵補助を実行する。
【選択図】図２

Description

この発明は、操舵用のハンドルの回動操作に対して電動式の操舵補助力を付与する電動モータを備えた車両用電動式パワーステアリング制御装置に関し、特に、自動車に対する左右のハンドル取付け位置に判定に関する車両情報を得て制御を行う車両用電動式パワーステアリング制御装置に関するものである。

通常、自動車には右ハンドルと左ハンドルとの２種類のハンドル取付け形態があり、従来の車両用電動式パワーステアリング制御装置においても、右ハンドル用と左ハンドル用との２種類の製品が必要となっている。

以上のように、ハンドル取付け位置の異なる２種類の自動車を生産する必要があり、車両用電動式パワーステアリング制御装置の生産においても、右ハンドル車、左ハンドル車の生産数に影響を受けることから、生産コストおよび管理コストなどで、無駄な費用が多く発生している。

そこで、これらの無駄なコストを軽減するために、車両用電動式パワーステアリング制御装置の機械部分に関して、ハンドルの取付け位置（右用と左用と）に関して共用化が進められている（たとえば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の従来装置においては、ハンドルの操舵方向と同一方向に操舵補助力を付勢するために、右ハンドル用と左ハンドル用とでモータを逆方向に回転させる必要があることから、たとえば単相のブラシ付きＤＣモータが使用されており、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替えるなどの単純な物理的変換により、コントローラのソフトウェアを変更せずに、左右共用に対応することを可能としている。

しかしながら、上記従来装置では、モータ取付け位置に関して物理的な制限を受けることから、モータ位置を左右対象に設計せざるを得ないため、ハンドルの取付け位置が右と左とでモータ回転方向が反転することになる。

また、近年、環境問題に注目が集まっているうえ、比較的排気量の大きな車両に対応するために制御電力の高出力化が要求されていることから、ブラシ付きＤＣモータでは対応できないので、ブラシレスモータが採用されつつある。
しかしながら、ブラシレスモータは、周知のとおり多相で駆動されることから、コントローラのソフトを変更せずに、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で単純に入れ替えることなどによって左右共用に対応することはできない。

特許第３５２７４６９号公報

従来の車両用電動式パワーステアリング制御装置では、たとえば特許文献１の場合、モータ取付け位置に関する物理的な制限から、モータ位置を左右対象に設計しているので、ハンドルの取付け位置（右、左）の違いによってモータ回転方向が反転してしまうという課題があった。
また、多相制御のブラシレスモータを用いた場合には、コントローラのソフトを変更せずに、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替えるなどの単純な物理的変換によって左右共用に対応することができないという問題があった。

この発明は、車両へのコントローラ搭載時に、ハンドルの左右取付け位置判定に寄与する車両情報を取得して、車両情報に関連するパラメータを記憶し、記憶したパラメータと新たに取得した車両情報との一致を確認した後に、記憶したパラメータに基づいてステアリング機構の制御を行うことにより、単相または多相のモータ制御にかかわらず、コントローラのソフトを変更せずに、左右のハンドルの取付け位置に対して共用に対応可能な車両用電動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。

この発明による車両用電動式パワーステアリング制御装置は、車両のステアリング機構に操舵補助力を付加するモータと、ステアリング機構の操舵状態に応じた電流をモータに通電するコントローラとを備えた車両用電動式パワーステアリング制御装置において、コントローラは、車両への搭載時に、車両のハンドルの左右取付け位置判定に寄与する車両情報を車両から取得する車両情報取得手段と、車両情報に関連したパラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータと新たに取得された車両情報とを比較する車両情報比較手段とを含み、車両情報比較手段による比較結果が不一致を示す場合にはステアリング機構に対する操舵補助を行わず、比較結果が一致を示す場合には、ステアリング機構の操舵状態に応じた電流をモータに通電して操舵補助を行うものである。

この発明によれば、単相または多相のモータ制御にかかわらず、ソフトを変更せずに、左右のハンドルの取付け位置に共用して対応することができる。

実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両用電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
また、図２は図１内のコントローラ３の機能構成を示すブロック図であり、図３はこの発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。

図１において、車両用電動式パワーステアリング制御装置は、車両のハンドル１と、ハンドル１に連結されたステアリングシャフト２と、マイクロコンピュータからなるコントローラ３と、車載のバッテリ４と、ステアリングシャフト２に設けられたトルクセンサ５および減速機６と、減速機６に連結されたモータ７とにより構成されている。

車両の運転者により操舵されるハンドル１は、ステアリングシャフト２、トルクセンサ５および減速機６とともにステアリング機構を構成しており、コントローラ３の制御下で駆動されるモータ７と減速機６とを介して操舵補助力が付与される。
コントローラ３は、バッテリ４からの給電により動作し、ハンドル１（ステアリング機構）の操舵状態に応じた電流をモータ７に通電する。

すなわち、コントローラ３は、トルクセンサ５からの操舵トルク信号に応じてモータ７を駆動することにより、減速機６を介してハンドル１に操舵補助力を付与する。
モータ７は、ハンドル１およびステアリングシャフト２を含むステアリング機構を駆動するための電動式パワーステアリング装置の本体を構成している。

図２において、車載ＬＡＮ１０１に接続されたコントローラ３は、パラメータ生成手段１０２と、パラメータ記憶領域１０４（たとえば、ＥＥＰＲＯＭ）を有するパラメータ記憶手段１０３と、制御手段１０５と、車両情報比較手段１０６とを備えている。

パラメータ生成手段１０２は、車載ＬＡＮ１０１および制御手段１０５に接続され、制御手段１０５は、車載ＬＡＮ１０１、パラメータ生成手段１０２およびパラメータ記憶手段１０３に接続されている。
また、車両情報比較手段１０６は、車載ＬＡＮ１０１、パラメータ記憶手段１０３および制御手段１０５に接続されている。

コントローラ３内のパラメータ生成手段１０２および制御手段１０５は、車載ＬＡＮ１０１を介して車両情報を取得する車両情報取得手段を構成しており、コントローラ３が車両に搭載される際に、ハンドル１の左右取付け位置（車両内の運転席位置）の判定に寄与する車両情報を取得する。
パラメータ生成手段１０２は、車両情報に関連したパラメータＰを生成し、パラメータ記憶手段１０３は、制御手段１０５の制御下で、パラメータＰをパラメータ記憶領域１０４に記憶させる。

このとき、制御手段１０５は、車載ＬＡＮ１０１を介して入力される車両情報をデータとして取得し、車両情報からハンドル１の取付け位置（右ハンドルなのか、または、左ハンドルなのか）を判定し、パラメータ生成手段１０２により、モータ７の制御に使用するパラメータＰ（車両情報に関連する）を生成させる。
パラメータＰは、制御手段１０５の制御下で、パラメータ記憶手段１０３により、パラメータ記憶領域１０４（たとえば、ＥＥＰＲＯＭ）内に記憶される。

車両情報比較手段１０６は、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰと新たに取得された車両情報とを比較し、両者の一致または不一致を示す比較結果Ｃを生成する。
制御手段１０５は、車両情報比較手段１０６による比較結果Ｃが不一致を示す場合にはハンドル１（ステアリング機構）に対する操舵補助を行わず、比較結果Ｃが一致を示す場合には、ハンドル１（ステアリング機構）の操舵状態に応じた電流をモータ７に通電して操舵補助を行う。

すなわち、制御手段１０５は、パラメータ記憶領域１０４にパラメータＰが記憶された後は、比較結果Ｃが一致を示す場合のみに、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰに基づいてモータ７の制御信号を算出し、車載ＬＡＮ１０１を介してモータ７を駆動することにより、ハンドル１（ステアリング機構）を制御するようになっている。

仮に、車両へのコントローラ３の接続時に取得して記憶済みのパラメータＰをそのまま制御に使用したとすると、現在の搭載対象となる車両情報と記憶済みのパラメータＰとが一致しない場合でも、記憶済みのパラメータが正常な情報として処理され、ハンドル１の左右位置が不一致の状態で制御してしまい、ハンドル１を適正に制御することができない可能性がある。

そこで、コントローラ３は、現在の車両通信によって新たに得られた車両情報と、記憶済みのパラメータＰとを比較し、両者が一致した場合のみに、ハンドル１の操舵状態に応じた操舵補助制御を行う。
すなわち、制御手段１０５は、パラメータ記憶領域１０４内のパラメータＰを参照して、モータ７を駆動制御することにより、車両用電動式パワーステアリング制御装置としての制御を実行する。

なお、車載ＬＡＮ１０１は、通信を用いてコントローラ３に車両情報を入力するための手段であり、コントローラ３と車載装置とを接続するコネクタにおいて、ハンドルの左右情報を割り付けるための未使用ピン数の余裕が無い場合に特に有効である。

次に、図３のフローチャートを参照しながら、図１および図２に示したこの発明の実施の形態１に係る車両用電動式パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
図３はコントローラ３による処理手順を示しており、図３の処理ルーチンは、コントローラ３が車両に接続されて電源が投入された時点で起動する。

図３において、まず、車載ＬＡＮ１０１を介して車両情報が受信（取得）されたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、車両情報が受信されていない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、後述するステップＳ１０５に進む。
一方、ステップＳ１０１において、車両情報が受信された（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、パラメータＰが既に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２において、パラメータＰを記憶済み（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ１０５に進む。
一方、ステップＳ１０２において、パラメータＰが未だ記憶されていない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、今回取得された車両情報からパラメータＰを生成し（ステップＳ１０３）、パラメータＰを記憶して（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に進む。

このとき、パラメータ生成手段１０２は、車両情報から、ハンドルの取付け位置（右ハンドルまたは左ハンドル）を判定し、制御手段１０５で使用するパラメータＰを生成し、パラメータ記憶手段１０３は、パラメータＰをパラメータ記憶領域１０４に書き込む。

続いて、コントローラ３は、取得した車両情報と、記憶しているパラメータＰとを比較し（ステップＳ１０５）、両者が一致したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０６において、取得した車両情報と記憶済みのパラメータＰとが一致した（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、電動式パワーステアリングの制御を行い（ステップＳ１０７）、図３の処理ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ１０６において、取得した車両情報と記憶済みのパラメータＰとが一致しない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、電動式パワーステアリングの制御を実行せずに、図３の処理ルーチンを終了する。
これにより、車両から取得した車両情報と記憶済みのパラメータＰとが不一致の場合には、電動式パワーステアリングの制御が行われず、ハンドル１への操舵補助トルクの付勢は行われない。

このように、コントローラ３を車両と接続したときに、ハンドル１の左右取付け位置判定に関する車両情報を取得して、車両情報に基づくパラメータＰを記憶し、パラメータＰの記憶後は、記憶したパラメータＰに基づいて制御を行うことにより、モータ７の単相または多相にかかわらず、コントローラ３のソフトを変更せずに、ハンドル１の左右を判定して、左右共用に対応することができる。
また、ハンドル１の左右取付け判定に関する車両情報は、車載ＬＡＮ１０１を介した車両通信により取得されるので、得られた車両情報に基づいてパラメータＰを自動的に取得することができる。

実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、車載ＬＡＮ１０１を介した通信データとして車両情報を取得したが、車両とコントローラ３とを接続するコネクタ（図示せず）のピン状態に基づいて車両情報を取得してもよい。

この場合、コネクタにコントローラ３を接続したときに、コネクタのピン状態によってハンドル１の左右位置を表す情報が割り当てられる。
すなわち、コネクタのピン状態は、ステアリング機構に関連したコネクタの接続状況、または、ステアリング機構のハードウェアの接続状況に対応している。
これにより、コントローラ３内の車両情報取得手段は、コネクタのピン状態に基づいて、車両情報を取得することができる。

たとえば、１ピンを使って電圧レベルが５Ｖ以上を示す場合を「右ハンドル」情報とし、ＧＮＤ電位を示す場合を「左ハンドル」情報とすることにより、コネクタのピン状態によって左右を識別することができる。もちろん、１ピンに限らず、複数のピンの組み合わせにより情報を割り当てることも可能である。
この場合も、コネクタの接続状況やハードウェアの接続状況によって、車両情報を自動的に取得することができる。

実施の形態３．
なお、上記実施の形態１、２では、パラメータ記憶領域１０４に記憶されるパラメータＰの具体例について言及しなかったが、パラメータＰとして、少なくとも、モータ７に供給される電流の通電方向、モータ７から発生するトルクの発生方向、または、ハンドル１の舵角方向、のいずれかを用いることが望ましい。

上記のパラメータＰは、車両用電動式パワーステアリング制御装置の信頼性に直接関係する重要な情報であり、特にハンドル１の左右位置によって影響を受けることから、モータ７の制御に必要不可欠な情報である。

たとえば、上記のモータ電流の通電方向、トルクの発生方向、舵角方向などは、ハンドル１の左右位置情報を取得することが重要であり、ハンドル１の左右位置が異なると制御が全く成り立たなくなってしまう。
一方、車速の係数や、エンジン回転数の係数などは、ハンドル１の左右位置方向に対して影響を受けないので、左右取付け位置に関しては信頼性が低いパラメータと言える。

したがって、パラメータＰとして、モータ７に通電される電流の電流通電方向を決定するパラメータ、モータ７が発生するトルクのトルク発生方向を決定するパラメータ、または、ハンドル１（ステアリング機構）の舵角方向を決定するパラメータを用いることにより、有効にモータ７の制御を行うことができる。

実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３では、コントローラ３の車両への初回搭載について考慮しなかったが、パラメータＰの不用意な書き換え動作を防ぐために、コントローラ３を初めて車両に接続した場合にのみにパラメータＰの記憶処理を実行してもよい。
この場合、パラメータ記憶手段１０３（図２参照）は、コントローラ３が車両に初めて接続されたときにのみ、パラメータＰを記憶する。

図４はコントローラ３の初回搭載を条件に含めたこの発明の実施の形態４による動作を示すフローチャートである。
図４において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７は前述（図３参照）と同様の処理であり、ステップＳ１０１の前後にステップＳ２０１およびＳ２０２を挿入した点のみが前述と異なる。

図４において、まず、車両搭載済みフラグＦを参照し、Ｆ＝１であるか否かにより、既にコントローラ３を車両に搭載済みか否（コントローラ３が初めて車に搭載された）かを判定する（ステップＳ２０１）。

ステップＳ２０１において、Ｆ＝１（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、コントローラ３が既に車両に搭載されているので、記憶されたパラメータＰと車両情報との比較処理（ステップＳ１０５）に進む。
一方、ステップＳ２０１において、Ｆ＝０（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、コントローラ３が初めて車両に搭載された状態なので、車両情報の取得処理を実行し、車両情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１において、車両情報が受信されていない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１０５に進む。
一方、ステップＳ１０１において、車両情報が受信された（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、コントローラ３が既に車載済みであることを表す搭載済みフラグＦをＯＮ（「１」）にセットして（ステップＳ２０２）、パラメータＰを記憶済みか否かの判定処理（ステップＳ１０２）に進む。

上記ステップＳ２０２において、コントローラ３の車載済みフラグＦが一旦「１」にセットされると、次回以降のステップＳ２０１において、Ｆ＝１（すなわち、ＹＥＳ）と判定されるので、パラメータ取得書き込み処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）が選択されることはない。
したがって、パラメータＰは、コントローラ３の初回の車載時のみに記憶されるので、パラメータＰの不用意な書き換え処理を防ぐことができる。

実施の形態５．
なお、上記実施の形態１〜４では、パラメータＰの記憶箇所数について言及しなかったが、１つのパラメータをパラメータ記憶領域１０４内の複数箇所に記憶させてもよい。
この場合、パラメータ記憶手段１０３（図２参照）は、たとえば図５および図６に示すように、１つのパラメータＰを、パラメータ記憶領域１０４内の複数のアドレスｎ、ｎ＋１、ｎ＋２に記憶させるようになっている。

図５はこの発明の実施の形態５によるパラメータ記憶領域１０４を示す説明図であり、内部に複数の記憶場所が存在する状態を示している。
また、図６はこの発明の実施の形態５による動作を示すフローチャートである。
図６において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３およびＳ１０５〜Ｓ１０７は前述（図３、図４参照）と同様の処理であり、前述のステップＳ１０４に代えてステップＳ３０１を挿入した点のみが前述と異なる。

図６においては、パラメータＰの生成処理（ステップＳ１０３）に続いて、１つのパラメータＰについての記憶処理（ステップＳ３０１）を実行した後、ステップＳ１０５に進む。
ステップＳ３０１においては、パラメータ記憶領域１０４内に設けられた複数の記憶箇所（たとえば、アドレスｎ、ｎ＋１、ｎ＋２）に、生成された同じパラメータＰが書き込まれる。

このように、１つのパラメータを複数箇所に書き込んでおき、呼出時に各アドレスから同一パラメータを呼び出すことにより、冗長性が付加されるので、１箇所に書き込む場合よりも、パラメータＰのデータ書込時および呼出時の信頼性を向上させることができる。
たとえば、パラメータ記憶領域１０４の各アドレスｎ、ｎ＋１、ｎ＋２からパラメータＰを呼び出す際に、呼び出した各データを相互に比較して一致することを確認し、誤りが無ければパラメータＰの書き込みにエラーがないと判定するなどのロジックを構成することができ、パラメータＰの信頼性が向上する。
なお、パラメータが複数存在する場合には、パラメータごとに複数箇所への書き込みが行われる。たとえば、２つのパラメータＰｉ、Ｐｉ＋１を書き込む場合、パラメータ記憶領域１０４内の各アドレスｋ、ｋ＋１、ｋ＋２にパラメータＰｉを書き込み、各アドレスｍ、ｍ＋１、ｍ＋２にパラメータＰｉ＋１を書き込むことになる。

実施の形態６．
なお、上記実施の形態１〜５では、車両情報の受信（取得）回数に冗長性を持たせなかったが、同じ車両情報を所定回数だけ取得した後にパラメータＰを記憶させてもよい。
この場合、パラメータ記憶手段１０３（図２参照）は、たとえば図７に示すように、車両情報を所定回数αだけ取得し、所定回数α分の車両情報が同一であることを検出した後に、パラメータＰを記憶する。

図７はこの発明の実施の形態６による動作を示すフローチャートである。
図７において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７は前述（図３参照）と同様の処理であり、ステップＳ１０１とステップＳ１０２との間にステップＳ４０１〜Ｓ４０４を挿入した点のみが前述と異なる。

図７において、コントローラ３は、ステップＳ１０１で車両情報を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合に、受信回数Ｎが所定回数α以上に達したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
なお、受信回数Ｎを示すカウンタ値は、あらかじめ「０」に初期設定されているものとする。

ステップＳ４０１において、Ｎ＜α（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、受信回数Ｎを計数するカウンタ値を「１」だけインクリメントして（ステップＳ４０２）、図７の処理ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ４０１において、Ｎ≧α（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、受信回数Ｎ分の各車両情報が一致するか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
ステップＳ４０３において、各車両情報が一致する（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、パラメータＰが記憶済みか否かの判定処理（ステップＳ１０２）に進む。

一方、ステップＳ４０３において、各車両情報が一致しない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、受信回数Ｎを計数するカウンタ値を０クリアして（ステップＳ４０４）、図７の処理ルーチンを終了する。

このように、車両情報を所定回数αだけ取得し、各車両情報が同一情報であることを検出した上で、モータ７の制御に使用するパラメータＰを生成して記憶することにより、使用する車両情報に冗長性が付加されるので、パラメータＰの信頼性を向上させることができる。

実施の形態７．
なお、上記実施の形態１〜６では、複数の異なる車両情報データの組み合わせについて考慮しなかったが、複数の車両情報の組み合わせを考慮してパラメータＰを記憶してもよい。
この場合、パラメータ記憶手段１０３（図２参照）は、複数の車両情報の組み合わせに基づいて、各データの一致確認後に生成されたパラメータＰを記憶する。

図８はこの発明の実施の形態７による動作を示すフローチャートである。
図８において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７は前述（図３参照）と同様の処理であり、ステップＳ１０１とステップＳ１０２との間にステップＳ５０１〜Ｓ５０４を挿入した点のみが前述と異なる。

図８においては、ステップＳ１０１で車両情報が受信されていない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合に、続いて、複数の車両情報の組み合わせデータとして、車両が出荷される「向け先情報」を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。

また、ステップＳ５０１において、車両出荷の「向け先情報」を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、複数の車両情報の組み合わせデータとして、「部品番号」を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
ステップＳ５０２において、「部品番号」を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１０５に進む。

一方、ステップＳ１０１において車両情報を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ５０１において「向け先情報」を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合、または、ステップＳ５０２において「部品番号」を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合には、受信した複数の車両情報データの一致を照合確認する（ステップＳ５０３）。

続いて、データ照合結果が一致したか否かを判定し（ステップＳ５０４）、一致しない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１０５に進む。
一方、データが一致した（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、パラメータＰを記憶済みか否かの判定処理（ステップＳ１０２）に進む。

このように、複数の車両情報の組み合わせに基づいて、各データの一致確認後にパラメータＰを生成して、コントローラ３内に記憶することにより、パラメータＰの信頼性を向上させることができる。
特に、図２のように、車載ＬＡＮ１０１から受信されている車両情報データを取得する場合に、複数の異なる車両情報データの組み合わせによって、ハンドル１の取付け位置を判定することができる。

実施の形態８．
なお、上記実施の形態１〜７では、ステアリング機構の製造ラインモードを制御条件として考慮しなかったが、製造ラインモード時には、図９に示すように、パラメータ記憶手段を参照せずに、車両から取得される車両情報を直接参照し、パラメータＰを「右」または「左」に固定設定して、検査用の電動式パワーステアリングの制御を実行してもよい。

この場合、コントローラ３は、ハンドル１を含むステアリング機構の製造ラインモードであるか否かを判定するモード判定手段を含み、製造ラインモードであると判定された場合には、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰを参照せずに、車両から取得された車両情報に基づくパラメータＰを直接参照して、ステアリング機構の制御を行うようになっている。

以下、図１および図２とともに、図９を参照しながら、この発明の実施の形態８による処理手順について説明する。
図９はこの発明の実施の形態８による動作を示すフローチャートである。
図９において、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７は前述（図３、図４、図６〜図８参照）と同様の処理である。

まず、コントローラ３内のモード判定手段は、現在の状況が製造ラインモードであるか否かを判定し（ステップＳ６０１）、製造ラインモードでない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１０５に進む。
一方、ステップＳ６０１において、製造ラインモードである（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、車両情報が「右」であるか否（「左」である）かを判定する（ステップＳ６０２）。

ステップＳ６０２において、車両情報が「左」である（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、パラメータＰを「左」に固定して電動式パワーステアリングの制御を実行し（ステップＳ６０３）、図９の処理ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ６０２において、車両情報が「右」である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、パラメータＰを「右」に固定して電動式パワーステアリングの制御を実行し（ステップＳ６０４）、図９の処理ルーチンを終了する。

一般に、製造ラインモード時には、仮に組み付け動作させる必要があるが、コントローラ３が車両に搭載されていないので、パラメータＰの記憶処理を実行することができない。
また、製造ラインにおいて、仮にパラメータ記憶領域１０４（ＥＥＰＲＯＭ）にパラメータＰを記憶させると、製造ラインモードでのチェック時にデータ書込処理を行い、且つ出荷時にデータ消去する手間が発生する。

これに対して、図９のように、製造ラインモードにおいて、パラメータ記憶手段１０３内のパラメータＰの記憶データを参照せずに、たとえば通信データで取得された車両情報からパラメータＰを生成し、生成されたパラメータＰを直接参照して制御に用いることにより、上記データ書込処理およびデータ消去処理を省いて製品検査を行うことができる。
また、製造ラインモードにおいては、「左右」を示す位置情報に特に重要性がないので、車両情報に応じたパラメータに基づいて制御を行うことにより、検査での利便性を向上させることができる。

実施の形態９．
なお、上記実施の形態８では、製造ラインモード時に車両から取得される車両情報を参照した後で、パラメータＰを「右」または「左」に固定設定したが、図１０に示すように、製造ラインモード時の仮の検査用パラメータとして、あらかじめハンドル１の位置情報を「右」または「左」に固定設定しておいてもよい。

この場合、パラメータ記憶手段１０３（図２参照）は、製造ラインモードであると判定された場合には、パラメータ情報をあらかじめ「右」（または「左」）に固定設定し、製造ラインモードの終了時には、パラメータ情報の記憶内容を初期状態に戻す。
その後、コントローラ３は、前述と同様に、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰに基づいてハンドル１（ステアリング機構）を制御する。

すなわち、コントローラ３は、ステアリング機構の製造ラインモードであるか否かを判定するモード判定手段を含み、製造ラインモードであると判定された場合には、あらかじめ固定設定されたパラメータ（たとえば「右」）を参照してステアリング機構の制御を行い、製造ラインモードの終了時には、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰに基づいてステアリング機構の制御を行うようになっている。

以下、図１および図２とともに、図１０を参照しながら、この発明の実施の形態９による処理手順について説明する。
図１０はこの発明の実施の形態９による動作を示すフローチャートであり、製造ラインモード時の検査用パラメータが、あらかじめ「右」に固定設定された場合を示している。
図１０において、ステップＳ６０１およびＳ１０５〜Ｓ１０７は前述（図９参照）と同様の処理であり、新たな処理ステップＳ７０１〜Ｓ７０３が追加されている点が前述と異なる。

まず、ステップＳ６０１において、製造ラインモードでない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合にはステップＳ７０２に進む。
一方、ステップＳ６０１において、製造ラインモードである（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合には、パラメータＰとして、あらかじめ固定設定されている「右」を記憶し（ステップＳ７０１）、製造ラインモードが終了したか否かを判定する（ステップＳ７０２）。

ステップＳ７０２において、製造ラインモードが終了していない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、パラメータＰの比較処理（ステップＳ１０５）および一致判定処理（ステップＳ１０６）後に、電動式パワーステアリングを制御して（ステップＳ１０７）、図１０の処理ルーチンを終了する。
つまり、製造ラインモード中であれば、あらかじめ固定設定された「右」をパラメータ情報として制御が実行される。

一方、ステップＳ７０２において、製造ラインモードが終了した（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、パラメータＰの記憶情報を初期化して（ステップＳ７０３）、ステップＳ１０７に進む。

このように、製造ラインモード時には、検査用パラメータとして仮に「右ハンドル」（または「左ハンドル」）に固定設定することにより、製品検査が可能となる。
また、製造ラインモードにおいて、上記実施の形態８のように車両情報を取得するのではなく、あらかじめ「右」（または「左」）に固定設定されているパラメータ情報に基づいて制御を行い、製造ラインモードの終了時には、パラメータＰを初期状態に戻すことにより、検査での利便性を向上させることができる。

実施の形態１０．
なお、上記実施の形態１〜９では、パラメータＰの消去について言及しなかったが、コントローラ３内に、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータＰを消去するパラメータ消去手段を設けてもよい。

この場合、コントローラ３内のパラメータ消去手段（図示せず）は、たとえば消去信号を受信したときに、パラメータ記憶領域１０４に記憶されたパラメータを消去する。
パラメータ消去手段は、たとえば、パラメータ初期化手段（図１０内のステップＳ７０３参照）に含まれていてもよい。

また、パラメータ消去手段は、たとえば外部機器から与えられる少なくとも１つのコマンド信号を受信したとき、または、ユーザにより特定の操作が行われたときに、パラメータ記憶手段１０３（パラメータ記憶領域１０４）に記憶されたパラメータを消去する。

上記パラメータ消去手段は、パラメータＰを誤って記憶してしまった場合や、製造ラインモードで仮に記憶させた場合に、内容を消去することができるので、特に有用である。
なお、パラメータ消去手段に対するトリガ方法としては、コントローラ３のコネクタが直接見える状態、すなわちコントローラ３が車両に搭載される前であれば、消去信号をトリガとして電気的にコネクタに与える方法が考えられる。

また、コントローラ３が車両に搭載されてしまった場合には、車両のハンドル操作など、普通の操作ではあり得ない操作を行うことにより、パラメータ消去手段にトリガを与えることができる。
ただし、このように特殊操作を行う方法では煩雑な操作が必要となるので、通信コマンド信号により消去トリガを与える方法も有効である。この場合、コマンド信号は、通信線に対して接続可能な外部機器から与えられるので、整備作業はさらに簡略化される。
また、パラメータ消去手段にトリガを与えるコマンド信号として複数の信号を生成し、複数のコマンド信号の任意に組み合わせを実トリガとすることにより、パラメータ記憶手段１０３内のパラメータＰを不用意に消してしまうなどのミスを防ぐことができる。

実施の形態１１．
なお、上記実施の形態１〜１０では、車両情報比較処理の回数について言及しなかったが、車両のイグニションＯＮ時に１回のみ車両情報比較処理を実行してもよい。
このように、イグニションＯＮ時に１回のみ車両情報比較処理を実行することにより、コントローラ３の実行時間に負荷をかけることなく、確実に比較処理を実行することができる。

実施の形態１２．
また、上記実施の形態１〜１１では、車両情報比較処理のデータ数について言及しなかったが、パラメータＰが複数箇所に記憶されている場合には、取得した車両情報を記憶済みの複数個のパラメータＰとそれぞれに比較してもよい。
このように、パラメータ記憶手段１０３（パラメータ記憶領域１０４）の複数箇所に記憶された各パラメータＰと新たに取得された車両情報とを比較することにより、パラメータＰの信頼性を向上させることができる。

実施の形態１３．
さらに、上記実施の形態１〜１２では、特に言及しなかったが、パラメータＰが記憶されるまでは、ステアリング機構の制御を禁止するようにしてもよい。
この場合、コントローラ３は、パラメータ記憶手段１０３へのパラメータＰの記憶処理が完了した時点で、ステアリング機構の制御を実行し、パラメータＰの記憶処理が完了しないときにはステアリング機構の制御を実行しない。
このように、パラメータＰの記憶が完了していない場合には、電動式パワーステアリング制御を禁止することにより、さらに安全性を配慮した制御を実現することができる。

この発明の実施の形態１に係る車両用電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態１に係るコントローラを示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係るパラメータ記憶手段のパラメータ記憶領域を示す説明図である。 この発明の実施の形態５に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態９に係るコントローラの動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ ハンドル、２ ステアリングシャフト、３ コントローラ、４ バッテリ、５ トルクセンサ、６ 減速機、７ モータ、１０１ 車載ＬＡＮ、１０２ パラメータ生成手段、１０３ パラメータ記憶手段、１０４ パラメータ記憶領域、１０５ 制御手段、Ｐ、Ｐｎ、Ｐｎ＋１、Ｐｎ＋２ パラメータ。

Claims (20)

1. 車両のステアリング機構に操舵補助力を付加するモータと、
   前記ステアリング機構の操舵状態に応じた電流を前記モータに通電するコントローラと
   を備えた車両用電動式パワーステアリング制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記車両への搭載時に、前記車両のハンドルの左右取付け位置判定に寄与する車両情報を前記車両から取得する車両情報取得手段と、
   前記車両情報に関連したパラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、
   前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータと新たに取得された車両情報とを比較する車両情報比較手段とを含み、
   前記車両情報比較手段による比較結果が不一致を示す場合には前記ステアリング機構に対する操舵補助を行わず、前記比較結果が一致を示す場合には、前記ステアリング機構の操舵状態に応じた電流を前記モータに通電して前記操舵補助を行うことを特徴とする車両用電動式パワーステアリング制御装置。
2. 前記車両情報取得手段は、前記ステアリング機構に関連したコネクタの接続状況、または、前記ステアリング機構のハードウェアの接続状況に基づいて、前記車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
3. 前記車両情報取得手段は、前記車両との間の通信データにより前記車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
4. 前記パラメータは、前記モータに通電される電流の電流通電方向を決定するパラメータからなることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
5. 前記パラメータは、前記モータが発生するトルクのトルク発生方向を決定するパラメータからなることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
6. 前記パラメータは、前記ステアリング機構の舵角方向を決定するパラメータからなることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
7. 前記パラメータ記憶手段は、前記コントローラが前記車両に初めて接続された場合にのみ、前記パラメータを記憶することを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
8. 前記パラメータ記憶手段は、前記パラメータを複数箇所に記憶することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
9. 前記パラメータ記憶手段は、前記車両情報を所定回数だけ取得し、前記所定回数分の車両情報が同一であることを検出した後に、前記パラメータを記憶することを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
10. 前記車両情報は複数の車両情報からなり、
    前記パラメータ記憶手段は、前記複数の車両情報の組み合わせに基づいて生成された前記パラメータを記憶することを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
11. 前記コントローラは、
    前記ステアリング機構の製造ラインモードであるか否かを判定するモード判定手段を含み、
    前記製造ラインモードであると判定された場合には、前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータを参照せずに、前記車両から取得された車両情報に基づくパラメータを直接参照して、前記ステアリング機構の制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
12. 前記コントローラは、
    前記ステアリング機構の製造ラインモードであるか否かを判定するモード判定手段を含み、
    前記製造ラインモードであると判定された場合には、あらかじめ決められたパラメータを参照して、前記ステアリング機構の制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
13. 前記コントローラは、
    前記ステアリング機構の製造ラインモードであるか否かを判定するモード判定手段を含み、
    前記製造ラインモードであると判定された場合には、あらかじめ左または右のどちらかに決められたパラメータを前記パラメータ記憶手段に記憶させ、記憶された前記パラメータに基づいて、前記ステアリング機構の制御を行い、
    前記製造ラインモードの終了時には、前記パラメータ記憶手段の記憶内容を初期状態に戻すことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
14. 前記コントローラは、前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータを消去するパラメータ消去手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
15. 前記パラメータ消去手段は、消去信号を受信したときに、前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータを消去することを特徴とする請求項１４に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
16. 前記パラメータ消去手段は、外部機器から与えられる少なくとも１つのコマンド信号を受信したときに、前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータを消去することを特徴とする請求項１４に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
17. 前記パラメータ消去手段は、ユーザにより特定の操作が行われたときに、前記パラメータ記憶手段に記憶されたパラメータを消去することを特徴とする請求項１４に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
18. 前記車両情報比較手段は、前記車両情報の比較処理を、前記車両のイグニションＯＮ時に１回のみ実行することを特徴とする請求項１から請求項１７までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
19. 前記車両情報比較手段は、前記パラメータ記憶手段の複数箇所に記憶された各パラメータと新たに取得された車両情報とを比較することを特徴とする請求項８に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。
20. 前記コントローラは、前記パラメータ記憶手段への前記パラメータの記憶処理が完了した時点で、前記ステアリング機構の制御を実行し、前記パラメータの記憶処理が完了しないときには前記ステアリング機構の制御を実行しないことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項または請求項１４から請求項１９までのいずれか１項に記載の車両用電動式パワーステアリング制御装置。

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