JP2006115618A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 各モータ4a〜4nが駆動時に位置(又は速度)検出器5a〜5nによって位置(又は速度)で検出し、この検出信号12a〜12nをもとに、CPU1で、インバータ3a〜3nが出力すべき電圧の振幅と位相を求められ、この結果に応じた電圧振幅指示信号11a〜11n及び電圧位相指示信号13a〜13nを各PWM発生回路2a〜2nへ出力する。PWM発生回路2a〜2nでは、それらの電圧振幅指示信号11a〜11n及び電圧位相指示信号13a〜13nをもとに、PWM信号14a〜16a…14n〜16nを生成し、これらをインバータ3a〜3nへ入力して各インバータ3a〜3nで各モータ4a〜4nの駆動回転数を制御する。
【選択図】 図1
Description
特許文献1では、上位CPUが各CPUにシリアル通信バス等を用いて指令を送信するようになっており、特許文献2では各CPUがシリアル通信バス等を用いて相互に通信を行なうようになっている。また、特許文献3では、1つのCPUが各インバータに供給するPWM信号を演算して送信し、各モータを駆動するようになっている。
複数台のモータと同数のCPUを用いる構成のものは、CPUが一般に高価であるため製造コストが高くなる。
また、CPUを1つのみ用いるものでも、1つのCPUで複数のインバータ個々の制御信号(PWM信号)を個別に演算して生成するものでは、複雑な演算をインバータの台数分、高速に実行する必要があるため、高価なCPUを用いなければならず、結果的に製造コストが高くなる。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、1つのCPUで複雑かつ高速な演算処理を必要とすることなく複数台のモータを制御すると共に、配線の簡略化を可能とし、これによって製造コストを下げることができるモータ制御装置を提供することを目的としている。
この構成によれば、1つの演算処理手段によって、複数台のモータの回転子位置の検出器がある場合と同様なセンサレス制御を行なうことを可能としたので、モータの位置検出手段と、この位置検出に係わる配線を省略することができ、その分、配線を簡略することができ、製造コストを削減することができる。
この構成によれば、実際に検出手段で検出された位置検出信号を発生手段に入力すれば、より高精度にモータの回転数を制御することができる。また、上記請求項4と同様に、演算処理手段にてモータ巻線電流に応じて擬似位置検出信号を演算してモータの回転数を制御することも可能である。従って、1つのモータ制御装置にて、2種類の方法でモータの制御を行うことができる。
この構成によれば、1つの演算処理手段によって、複数台のモータの回転子位置の検出器がある場合と同様なセンサレス制御を行なうことを可能としたので、モータの位置検出手段と、この位置検出に係わる配線を省略することができ、その分、配線を簡略することができ、製造コストを削減することができる。
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
図1に示すモータ制御装置20は、複数台の三相交流のモータ4a,4b,4c,…,4nの起動停止及び回転速度を制御するものであり、各モータ4a〜4nに、インバータ3a,3b,3c,…,3n及び位置(又は速度)検出器5a,5b,5c,…,5nを接続した従来と同様な構成において、各位置(又は速度)検出器5a〜5nに一つのCPU1を接続し、このCPU1と各インバータ3a〜3nとの間にPWM発生回路2a,2b,2c,…,2nを接続して構成されている。
これらのPWM発生回路2a〜2nは、クロック発生器、増幅器、比較器、論理演算回路などを用いたCPU1の外部の電気回路、又はICとしても構成可能であり、高速なPWM信号の発生が可能となっている。
これに対して、PWM発生回路2a〜2nが行なうPWM信号14a〜16a…14n〜16nの発生処理は、高速演算が必要であるが、上記のCPU1の演算のような柔軟性は比較的重要ではない。
各モータ4a〜4nが駆動時に位置(又は速度)検出器5a〜5nによって位置(又は速度)が検出され、この位置(又は速度)検出信号12a〜12nがCPU1に入力される。CPU1では、その位置(又は速度)検出信号12a〜12nをもとに、インバータ3a〜3nが出力すべき電圧の振幅と位相が演算によって求められ、この結果に応じた電圧振幅指示信号11a〜11n及び電圧位相指示信号13a〜13nが各PWM発生回路2a〜2nへ出力される。
このように第1の実施の形態のモータ制御装置20によれば、各インバータ3a〜3nが各モータ4a〜4nの駆動回転数を制御する際の基となるPWM信号(制御信号)14a〜16a…14n〜16nをCPU(演算処理手段)1以外のPWM発生回路(発生手段)2a〜2nで発生するようにした。
図2は、本発明の第2の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
図2に示すモータ制御装置30は、複数台の三相交流のモータ4a,4b,4c,…,4nの起動停止及び回転速度を制御するものであり、各モータ4a〜4nに、インバータ3a,3b,3c,…,3n及び位置検出器6a,6b,6c,…,6nを接続し、更に一つのCPU31にPWM発生回路7a,7b,7c,…,7nを接続し、これらのPWM発生回路7a〜7nに各位置検出器6a〜6nで検出された位置検出信号17a〜17nが入力されるように接続して構成されている。
PWM発生回路7a〜7nは、クロック発生器、増幅器、比較器、論理演算回路などを用いて構成され、CPU31からの電圧振幅指示信号11a〜11n及び周波数指示信号15a〜15nと、位置検出信号17a〜17nとに基づき、各インバータ3a〜3nを駆動するためのPWM信号14a〜16a…14n〜16nを出力する回路である。
ここで、CPU31は、PWM発生回路7a〜7nに対して、周波数指示信号15a〜15nのみを与えた場合、電圧の位相角を直接制御することはできない。しかし、PWM発生回路7a〜7nに、位置検出信号17a〜17nに応じて電圧の位相角を補正する回路を設け、これによって位相角の制御が可能なPWM信号14a〜16a…14n〜16nを発生可能とした。
このことから、周波数指示の演算は、加減速等の制御を行なう場合であっても、上記第1の実施の形態で例示した電圧位相指示信号13a〜13nの演算の場合に比べ概略値として4倍以上の周期の演算でも十分である。言い換えれば、更に少ない演算量で済む。
CPU31から各モータ4a〜4nを所定の回転数とするための電圧振幅指示信号11a〜11n及び周波数指示信号15a〜15nが、各PWM発生回路7a〜7nへ出力される。これによって、PWM発生回路7a〜7nからPWM信号14a〜16a…14n〜16nが発生されてインバータ3a〜3nへ出力され、インバータ3a〜3nにてモータ4a〜4nの回転数が制御される。
また、PWM発生回路7a〜7nにおいて、PWM信号14a〜16a…14n〜16nを、モータ4a〜4nの回転子位置の位置検出信号17a〜17nに応じて当該モータ4a〜4nへの印加電圧の位相角の制御が可能に補正するようにした。これによって、モータ4a〜4nの位相角を、きめ細かく制御できるので、モータ4a〜4nに与える電圧がより的確となりモータ4a〜4nの制御性を向上させることができる。
図4は、本発明の第3の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
図4に示すモータ制御装置40は、複数台の三相交流のモータ4の起動停止及び回転速度を制御するものであり、CPU41と、PWM発生回路7と、PWMスイッチング素子43を有するインバータ3と、巻線電流検出器44,45とを備えて構成されている。但し、本図4に示すモータ4、PWM発生回路7及びインバータ3は、図2に示した構成と同様に複数個存在するが、ここでは判り易くするため1つずつ示した。また、巻線電流検出器44,45もモータ4に対応して存在する。
このセンサレス制御は周知の技術であるが、通常は1台のモータに対して1つのCPUでセンサレス制御を行う。本実施の形態では、1つのCPU41で複数台のモータ4をセンサレス制御する。
モータ4の駆動時に巻線電流検出器44,45によってモータ巻線電流46,47が検出され、これがCPU41に入力されると、CPU41では擬似位置検出信号51〜53が演算される。この擬似位置検出信号51〜53と電圧振幅指示信号11がPWM発生回路7へ出力される。これによって、PWM発生回路7からPWM信号14〜16が発生されてインバータ3のPWMスイッチング素子43へ出力され、PWMスイッチング素子43にてモータ4の回転数が制御される。
図5は、本発明の第4の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
図5に示すモータ制御装置60が、図4に示したモータ制御装置40と異なる点は、モータ4に位置検出器61〜63を備え、これら位置検出器61〜63をコネクタ65を介してPWM発生回路7に接続し、その位置検出器61〜63で検出された位置検出信号66〜68及びCPU41からの擬似位置検出信号51〜53の何れか一方を、切り替えてPWM発生回路7へ出力する汎用ポート69を備えたことにある。
このような構成の第4の実施の形態のモータ制御装置60においては、位置検出器61〜63で検出された位置検出信号66〜68をPWM発生回路7に入力すれば、より高精度にモータ4の回転数を制御することができる。
また、上記第3の実施の形態で説明したと同様に、CPU41にて、モータ巻線電流46,47に応じて擬似位置検出信号51〜53を推定演算してモータ4の回転数を制御することも可能である。従って、1つのモータ制御装置60にて、2種類の方法でモータ4の制御を行うことができる。
図6は、本発明の第5の実施の形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
図6に示すモータ制御装置70は、複数台の三相交流のモータ4の起動停止及び回転速度を制御するものであり、CPU71と、PWM発生回路7と、PWMスイッチング素子43及び電流検出器72を有するインバータ3とを備えて構成されている。但し、本図4に示すモータ4、PWM発生回路7及びインバータ3は、図2に示した構成と同様に複数個存在するが、ここでは判り易くするため1つずつ示した。
CPU71は、センサレス制御を行うに当たって、インバータ直流電流信号73から求めた周波数指示信号15を求めて電圧振幅指示信号11と共にPWM発生回路7へ出力する。
更に、本出願人によって既に出願された特願2004−025365号公報に開示されている。この内容は、インバータ直流電流からモータの有効電流を求め、これをPWM信号発生回路に付与されるモータの周波数指示に負帰還することで、モータ位置信号を検出せずにモータの制御を行なうものである。
従って、モータ4の位置検出器と、この位置検出に係わる配線を省略することができ、その分、配線を簡略することができ、製造コストを削減することができる。また、図4に示した巻線電流検出器44,45も不要なので、更に製造コストを削減することができる。
2a〜2n,7a〜7n PWM発生回路
3a〜3n インバータ
4a〜4n モータ
5a〜5n 位置(又は速度)検出器
6a〜6n 位置検出器
11a〜11n 電圧振幅指示信号
12a〜12n 位置(又は速度)検出信号
13a〜13n 電圧位相指示信号
14a〜16a…14n〜16n PWM信号
15a〜15n 周波数指示信号
17a〜17n 位置検出信号
44,45 巻線電流検出器
46,47 モータ巻線電流
51〜53 擬似位置検出信号
61〜63 位置検出器
65 コネクタ
66〜68 位置検出信号
69 汎用ポート
72 電流検出器
Claims (5)
- 複数台のモータの個々に割り当てられたインバータで該当モータを駆動するモータ制御装置において、
前記検出信号をもとに前記複数台のモータに印加する電圧の振幅及び位相を指示する指示信号を演算によって求める演算処理手段と、
前記演算処理手段により求められた指示信号をもとに、前記インバータを制御する制御信号を発生する発生手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 複数台のモータの個々に割り当てられたインバータで該当モータを駆動するモータ制御装置において、
前記複数台のモータに印加する電圧の振幅及び周波数を指示する指示信号を演算によって求める演算処理手段と、
前記演算処理手段により求められた指示信号をもとに、前記インバータを制御する制御信号を発生する発生手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 複数台のモータの個々に割り当てられたインバータで該当モータを駆動するモータ制御装置において、
前記複数台のモータの回転子位置の推定を行って擬似位置検出信号を求めると共に、当該複数台のモータに印加する電圧の振幅を指示する電圧振幅指示信号を演算によって求める演算処理手段と、
前記演算処理手段により求められた電圧振幅指示信号及び擬似位置検出信号をもとに、前記インバータを制御する制御信号を発生する発生手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記複数台のモータの回転子の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出されたモータの回転子位置の位置検出信号と、前記演算処理手段からの擬似位置検出信号との何れか一方を選択して前記発生手段へ出力する選択手段と
を備えたことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記インバータの直流入力電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値をもとに、前記複数台のモータに印加する電圧の周波数を指示する指示信号及び前記擬似位置検出信号の何れかを演算によって求める演算処理手段と
を備えたことを特徴とする請求項2から4の何れか1項に記載のモータ制御装置。
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- 2004-10-14 JP JP2004300727A patent/JP2006115618A/ja active Pending
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