JP2007116769A - 電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 電動機付ターボチャージャの安定した制御を実現する。
【解決手段】 ターボチャージャとともに電動機付ターボチャージャを形成する永久磁石同期モータに各相のモータ駆動信号を供給することにより制御・駆動する電動機制御・駆動装置において、駆動信号の各相に対応する回転子の回転位置を検出する回転検出器と、駆動装置から固定子巻線に供給される複数の駆動相のモータ駆動電流をそれぞれ検出する電流検出器と、回転検出器によって検出された各相に対応する回転子の回転位置及び電流検出器によって検出された複数の駆動相のモータ駆動電流に基づいて各相に対応する制御信号を生成するモータ制御装置と、該モータ制御装置から入力される制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ駆動装置とを具備する。
【選択図】 図1
【解決手段】 ターボチャージャとともに電動機付ターボチャージャを形成する永久磁石同期モータに各相のモータ駆動信号を供給することにより制御・駆動する電動機制御・駆動装置において、駆動信号の各相に対応する回転子の回転位置を検出する回転検出器と、駆動装置から固定子巻線に供給される複数の駆動相のモータ駆動電流をそれぞれ検出する電流検出器と、回転検出器によって検出された各相に対応する回転子の回転位置及び電流検出器によって検出された複数の駆動相のモータ駆動電流に基づいて各相に対応する制御信号を生成するモータ制御装置と、該モータ制御装置から入力される制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ駆動装置とを具備する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置に関する。
下記非特許文献1には、ターボチャージャに組み込んだPMモータ(永久磁石型同期モータ)の駆動システムが開示されている。PMモータを組み込んだターボチャージャ(ハイブリッドターボチャージャ)は、PMモータの回転子をターボチャージャの回転軸と一体化させたものであり、PMモータの回転動力によってターボチャージャの回転を補助するものである。
本駆動システムは、ターボチャージャの補助用モータであるPMモータとして回転子の回転位置を検出する位置センサを具備しないブラシレスDCモータ(センサレスブラシレスDCモータ)を採用すると共に、当該センサレスブラシレスDCモータを120°通電方式で駆動するものであり、非通電期間に固定子巻線に誘起する誘起電圧を利用して回転子の回転位置を判定することにより各相の駆動電流を生成する。
一方、センサレスブラシレスDCモータの制御技術において、回転子の回転位置を演算によって推定する各種手法が、例えば以下の非特許文献2,3及び特許文献1等に詳細が開示されている。これら各手法は、センサレスブラシレスDCモータを180°通電方式で制御する場合において、センサレスブラシレスDCモータの駆動電流あるいはセンサレスブラシレスDCモータを駆動するインバータの各所電流に所定の演算処理を施すことにより回転子の角速度や回転角を推定するものである。
高田陽介他:「ターボチャージャ用220000 r/min −2kW PMモータ駆動システム」,平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集 竹下隆晴他:「電流推定誤差に基づくセンサレスブラシレスDCモータ制御」,平成7年電気学会全国大会講演論文集 市川真土:「回転座標系で拡張誘起電圧推定によるIPMSMのセンサレス制御」,平成13年電気学会全国大会講演論文集 大沢博:「埋込磁石形PMモータの高性能V/f制御」,テクノフロンティアシンポジウム2004 モータ技術シンポジウム,(社)日本能率協会 特開2005-137106号公報
本駆動システムは、ターボチャージャの補助用モータであるPMモータとして回転子の回転位置を検出する位置センサを具備しないブラシレスDCモータ(センサレスブラシレスDCモータ)を採用すると共に、当該センサレスブラシレスDCモータを120°通電方式で駆動するものであり、非通電期間に固定子巻線に誘起する誘起電圧を利用して回転子の回転位置を判定することにより各相の駆動電流を生成する。
一方、センサレスブラシレスDCモータの制御技術において、回転子の回転位置を演算によって推定する各種手法が、例えば以下の非特許文献2,3及び特許文献1等に詳細が開示されている。これら各手法は、センサレスブラシレスDCモータを180°通電方式で制御する場合において、センサレスブラシレスDCモータの駆動電流あるいはセンサレスブラシレスDCモータを駆動するインバータの各所電流に所定の演算処理を施すことにより回転子の角速度や回転角を推定するものである。
高田陽介他:「ターボチャージャ用220000 r/min −2kW PMモータ駆動システム」,平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集 竹下隆晴他:「電流推定誤差に基づくセンサレスブラシレスDCモータ制御」,平成7年電気学会全国大会講演論文集 市川真土:「回転座標系で拡張誘起電圧推定によるIPMSMのセンサレス制御」,平成13年電気学会全国大会講演論文集 大沢博:「埋込磁石形PMモータの高性能V/f制御」,テクノフロンティアシンポジウム2004 モータ技術シンポジウム,(社)日本能率協会
ところで、非特許文献1の技術では、非通電期間に固定子巻線に誘起する誘起電圧を利用して回転子の回転位置を判定するが、動作温度の変動による誘起電圧のレベル変動や誘起電圧に重畳するノイズに起因して、回転子の回転位置の検出誤差が大きいという問題がある。永久磁石型同期モータをターボチャージャに補助モータとして組み付けた電動機付ターボチャージャは、10万回転を超える超高速回転域で動作するので、回転子の回転位置の僅かな検出誤差がモータ制御を不安定にする。
一方、非特許文献2,3及び特許文献1の技術は、センサレスブラシレスDCモータの制御・駆動方式として180°通電方式を採用するものであり、回転子の回転位置を演算処理によって推定するものである。すなわち、180°通電方式(あるいは正弦波通電方式)のように駆動信号を連続的にセンサレスブラシレスDCモータに供給する制御・駆動方式では非通電期間が存在しないため誘起電圧を検出することができないので、非特許文献2,3及び特許文献1の技術では、センサレスブラシレスDCモータを数値モデル化した微分方程式を解くことにより回転子の回転位置を推定する。
しかしながら、上記微分方程式の各種係数は、固定値として予め設定されたものであるため、動作温度の変動等に起因して実際のセンサレスブラシレスDCモータの特性値とは異なるものとなり、この結果、位置推定値は、実際のセンサレスブラシレスDCモータの回転位置に対して誤差を生じる。したがって、非特許文献2,3及び特許文献1の技術も、非特許文献1の技術の技術と同様に、電動機付ターボチャージャに適用した場合には安定したモータ制御を実現することができない。
一方、非特許文献2,3及び特許文献1の技術は、センサレスブラシレスDCモータの制御・駆動方式として180°通電方式を採用するものであり、回転子の回転位置を演算処理によって推定するものである。すなわち、180°通電方式(あるいは正弦波通電方式)のように駆動信号を連続的にセンサレスブラシレスDCモータに供給する制御・駆動方式では非通電期間が存在しないため誘起電圧を検出することができないので、非特許文献2,3及び特許文献1の技術では、センサレスブラシレスDCモータを数値モデル化した微分方程式を解くことにより回転子の回転位置を推定する。
しかしながら、上記微分方程式の各種係数は、固定値として予め設定されたものであるため、動作温度の変動等に起因して実際のセンサレスブラシレスDCモータの特性値とは異なるものとなり、この結果、位置推定値は、実際のセンサレスブラシレスDCモータの回転位置に対して誤差を生じる。したがって、非特許文献2,3及び特許文献1の技術も、非特許文献1の技術の技術と同様に、電動機付ターボチャージャに適用した場合には安定したモータ制御を実現することができない。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、電動機付ターボチャージャの安定した制御を実現することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明では、第1の解決手段として、ターボチャージャとともに電動機付ターボチャージャを形成する永久磁石同期モータに各相のモータ駆動信号を供給することにより制御・駆動する電動機制御・駆動装置において、駆動信号の各相に対応する回転子の回転位置を検出する回転検出器と、駆動装置から固定子巻線に供給される複数の駆動相のモータ駆動電流をそれぞれ検出する電流検出器と、回転検出器によって検出された各相に対応する回転子の回転位置及び電流検出器によって検出された複数の駆動相のモータ駆動電流に基づいて各相に対応する制御信号を生成するモータ制御装置と、該モータ制御装置から入力される制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ駆動装置とを具備する、という手段を採用する。
第2の解決手段として、上記第1の手段において、モータ制御装置は120°通電方式に基づいて制御信号を生成する、という手段を採用する。
第3の解決手段として、上記第2の手段において、モータ制御装置は、回転子の回転位置及びモータ駆動電流に基づいて時系列的に連続する連続制御信号を生成し、当該連続制御信号を回転子の回転位置に基づいて選択的に抽出することにより120°通電方式に対応した制御信号を生成する、という手段を採用する。
第4の解決手段として、上記第1〜第3いずれかの手段において、回転検出器はホール素子を用いて回転子の回転位置を検出する、という手段を採用する。
本発明によれば、回転検出器によって高精度に検出された各相に対応する回転子の回転位置に基づいて制御信号を生成するので、回転域が10万回転を超える電動機付ターボチャージャ用の補助モータを安定して制御することができる。したがって、電動機付ターボチャージャの安定した制御を実現することができる。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態に係る電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置の構成を示すブロック図である。この図1において、符号1はモータ駆動装置、2は電動機付ターボチャージャ、3A,3Bは電流検出器、4はモータ制御装置である。
図1は、本実施形態に係る電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置の構成を示すブロック図である。この図1において、符号1はモータ駆動装置、2は電動機付ターボチャージャ、3A,3Bは電流検出器、4はモータ制御装置である。
モータ駆動装置1は、図示するように直流電源1a、昇圧回路1b及びインバータ1cから構成されており、また電動機付ターボチャージャ2は、永久磁石型同期モータ2a、ターボチャージャ2b及び回転検出器2c〜2eから構成されている。モータ駆動装置1は、直流電源1aから出力された直流電圧(電源電圧)に基づいてモータ駆動信号(交流信号)を生成して永久磁石型同期モータ2aを駆動するものである。
直流電源1aは、1あるいは複数のバッテリを直列接続したものであり、所定の直流電圧を昇圧回路1bに出力する。昇圧回路1bは、必要に応じて設けられるものであり、直流電源1aから供給された直流電圧を昇圧してインバータ1cに供給する。インバータ1cは、モータ制御装置5から供給されるPWM(Pulse Width Modulation)信号UP,UN,VP,VN,WP,WNに基づいて昇圧回路1bから供給された直流電圧をスイッチングすることにより、図示するようにU相、V相及びW相からなる3相のモータ駆動信号U,V,Wを生成する。
図2は、インバータ1cの詳細構成を示す回路図である。この図に示すように、上記インバータ1cは、モータ駆動信号U,V,Wの各相(U相,V相及びW相)に対応した3つのスイッチアーム1d〜1fを備えており、各スイッチアーム1d〜1fの合計6個のスイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnのon/off状態がモータ制御装置4から供給されるPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WN(制御信号)によって設定されることにより直流電圧を交流のモータ駆動信号U,V,Wに変換する。
永久磁石型同期モータ2aは、回転子が永久磁石から形成された同期モータであり、補助用モータとしてターボチャージャ2bの回転を補助するものである。ターボチャージャ2bは、周知のようにタービンとコンプレッサとから構成されるものであり、補機としてエンジンに付設されている。回転検出器2c〜2eは、永久磁石型同期モータ2aに付設されており、モータ駆動信号U,V,Wの各相(U相、V相及びW相)に対応する回転子の回転位置を検出してモータ制御装置4に供給する。これら回転検出器2c〜2eは、例えばホール素子で回転子の磁力を検出することによって回転子の回転位置を示す検出信号HU,HV,HWを出力する。
電流検出器3Aは、上記インバータ1cのU相出力端と永久磁石型同期モータ2aのU相固定子巻線とを接続するU相駆動信号線に設けられており、上記U相出力端からU相固定子巻線に流れるモータ駆動電流Iuを検出してモータ制御装置4に供給する。一方、電流検出器3Bは、上記インバータ1cのV相出力端と永久磁石型同期モータ2aのV相固定子巻線とを接続するV相駆動信号線に設けられており、上記V相出力端からV相固定子巻線に流れるモータ駆動電流Ivを検出してモータ制御装置4に供給する。
モータ制御装置4は、120°通電方式に基づいて上記インバータ1cをPWM制御することにより永久磁石型同期モータ2aの回転を制御するものであり、図示するように減算器4a,4c、速度制御器4b、電流制御器4d、PWM信号発生器4e、論理回路4f、フィードバック電流演算器4g及び速度演算器4hから構成されている。
減算器5aは、上位制御装置であるエンジン制御装置(ECU)から供給される角速度目標値ω0と速度演算器4hから供給される回転子の角速度ωとの差分を速度誤差Δωとして演算し速度制御器4bに出力する。速度制御器5bは、一種のPID制御器であり、上記速度誤差Δωに所定の比例積分・微分演算を施することにより速度誤差Δωに対応する電流操作量Isを演算して減算器4cに出力する。
減算器4cは、上記電流操作量Isとフィードバック電流演算器4gから供給される合成駆動電流Iとの差分を誤差電流ΔIとして演算し電流制御器4dに出力する。電流制御器4dは、一種のPID制御器であり、上記誤差電流ΔIに所定の比例積分・微分演算を各々施することにより電圧操作量Vsを生成してPWM信号発生器4eに出力する。
PWM信号発生器4eは、上記電圧操作量Vsに基づいて、上記各相(U相、V相及びW相)に対応すると共に時系列的に連続するPWM信号(連続制御信号)を生成して論理回路4fに出力する。論理回路4fは、このような時系列的に連続するPWM信号の出力期間、つまりPWM信号をインバータ1cに供給する期間を上記回転検出器2c〜2eの検出信号HU,HV,HWに基づいて設定することにより、各相(U相、V相及びW相)及び各スイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnに対応したPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WN(制御信号)を生成する。
なお、上記減算器4a,4c、速度制御器4b、電流制御器4d及びPWM信号発生器4eにより一連の構成はモータ制御系の構成として一般的なものであり、各比例積分・微分演算の演算式や係数等は、一般的なモータ制御系の場合と同様に永久磁石型期モータ2aのモータ特性に基づいて設定される。
フィードバック電流演算器4gは、上記各電流検出器3A,3Bから入力されるU相のモータ駆動電流Iu及びV相のモータ駆動電流Iv並びに各回転検出器2c〜2eから入力される各相(U相、V相及びW相)に対応する3つの検出信号HU,HV,HWに基づいて上記合成駆動電流Iを生成するものである。すなわち、フィードバック電流演算器4gは、U相のモータ駆動電流Iu及びV相のモータ駆動電流IvからW相のモータ駆動電流Iwを演算し、これら各相のモータ駆動電流Iu,Iv,Iwを検出信号HU,HV,HWに基づいてスイッチングすることにより合成駆動電流Iを生成する。
また、速度演算器4hは、上記3つの回転検出器2c〜2eのうち、U相に対応する回転検出器2cから入力される検出信号HUに基づいて回転子の角速度ωを演算する。なお、角速度ωの演算に用いる検出信号は、U相の検出信号HUに限定されず、検出信号HU,HV,HWの何れであっても良いことは勿論である。
次に、このように構成された電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置の動作について、図3及び図4をも参照して詳しく説明する。
図3は、電動機付ターボチャージャ2の回転数変化を示すものである。電動機付ターボチャージャ2は、エンジンの排ガスによってタービンが駆動されることによって回転数が上昇する一方、永久磁石型同期モータ2aによる補助(アシスト)によっても回転数が上昇する。永久磁石型同期モータ2aによるアシストは、図示する「電動アシスト」で示すように、電動機付ターボチャージャ2の回転数を高速上昇させるために行われるものである。永久磁石型同期モータ2aのアシストによって、電動機付ターボチャージャ2の回転数は、例えば低速回転数a1から10万回転を超える高速回転a1まで急速上昇する。
モータ制御装置4は、角速度目標値ω0が入力されることによってエンジン制御装置(ECU)から「電動機アシスト」が指示されると、モータ駆動装置1を作動させることによって永久磁石型同期モータ2aの駆動を行う。すなわち、電動機アシスト時においては、モータ駆動信号U,V,Wが各相(U相、V相及びW相)の駆動信号線を介してインバータ1cから永久磁石型同期モータ2aに供給され、永久磁石型同期モータ2aが回転駆動される。
そして、電流検出器3A,3Bは、上記モータ駆動信号U,V,Wに基づくU相及びV相のモータ駆動電流Iu,Ivをフィードバック電流演算器4gに出力し、一方、各回転検出器2c〜2eは、永久磁石型同期モータ2aの回転子の回転位置を示す検出信号HU,HV,HWを論理回路4f及びフィードバック電流演算器4gに出力する。なお、検出信号HUについては、回転検出器2cから速度演算器4hにも供給される。
図4に示すように、検出信号HU,HV,HWは、N極とS極とからなる回転子の磁力のうち例えばN極の磁力を検出する度に、つまり回転子の1回転(360°)のうち1/2回転に相当する180°毎にL(ロー)/H(ハイ)を繰り返すと共に、互いの位相が120°(1/3回転分)だけずれたパルス信号である。一方、モータ駆動電流Iu,Ivは、包絡線が略正弦波状の交流信号である。
フィードバック電流演算器4gは、上記U相及びV相のモータ駆動電流Iu,IvからW相のモータ駆動電流Iwを演算し、各相(U相、V相及びW相)のモータ駆動電流Iu,Iv,Iwを検出信号HU,HV,HWに基づいてスイッチングすることにより合成駆動電流Iを生成する。すなわち、フィードバック電流演算器4gは、このような検出信号HU,HV,HWを切替タイミング信号としてモータ駆動電流Iu,Iv,Iwを順次選択することにより当該モータ駆動電流Iu,Iv,Iwを1つの時系列信号(つまり合成駆動電流I)に合成する。このように生成された合成駆動電流Iは、モータ駆動電流Iu,Iv,Iwを平均化した信号であり、各相(U相、V相及びW相)のモータ駆動電流Iu,Iv,Iwの平均的な検出値として減算器4cに供給される。
一方、検出信号HUは、速度演算器4hに有力されることにより回転子の角速度ωに変換される。すなわち、速度演算器4hは、検出信号HUを微分処理することにより回転子の角速度ωを抽出して減算器4aに出力する。減算器4aは、エンジン制御装置(ECU)から入力される角速度目標値ω0と上記角速度ωとの差分を取ることにより速度誤差Δωを生成し、速度制御器4bは、この速度誤差Δωに所定の比例積分・微分演算を施することにより電流操作量Isを生成する。
そして、減算器4cは、この電流操作量Isとフィードバック電流演算器4gから入力される合成駆動電流Iとの差分を取ることにより誤差電流ΔIを生成し、電流制御器4dは、この誤差電流ΔIに所定の比例積分・微分演算を施することにより電圧操作量Vsを生成し、さらにPWM信号発生器4eは、上記電圧操作量Vsに基づいてインバータ1cの各スイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,SwnのL/Hタイミングを規定するPWM信号を生成する。
ここで、PWM信号発生器4eで生成されるPWM信号は、各スイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnに対応した6つの連続信号である。論理回路4fは、このようなPWM信号の出力期間を各検出信号HU,HV,HWに基づいて設定することによりPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WNを生成する。すなわち、論理回路4fは、図4に示すように、回転子の半回転(180°)に対して120°分だけ、つまり120°通電方式に対応したPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WNを出力する。
このような本実施形態によれば、回転検出器2c〜2eによってモータ駆動信号U,V,Wの各相(U相、V相及びW相)に対応する回転子の回転位置を検出するので、永久磁石型同期モータ2aの回転子の各相(U相、V相及びW相)に対応する回転位置を高精度に把握することができる。そして、このように高精度な回転子の回転位置を示す検出信号HU,HV,HWに基づいて永久磁石型同期モータ2aを制御・駆動するので、非特許文献1〜3及び特許文献1に開示された従来技術よりも永久磁石型同期モータ2aを安定して制御することが可能である。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
(1)上記実施形態における回転検出器2c〜2eはホール素子を検出素子として用いるものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。回転検出器は、ホール素子以外の検出素子(例えば磁気検出素子)を用いたものであっても良い。
(1)上記実施形態における回転検出器2c〜2eはホール素子を検出素子として用いるものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。回転検出器は、ホール素子以外の検出素子(例えば磁気検出素子)を用いたものであっても良い。
(2)上記実施形態では、PWM信号発生器4eで各スイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnについて各々生成されたPWM信号を論理回路4fで120°通電方式に対応したPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WNとするが、本発明は、これに限定されない。PWM信号発生器4eに論理回路4fの機能を持たせて一体化させても良い。
(3)上記実施形態では、モータ制御装置4が120°通電方式に対応したPWM信号UP,UN,VP,VN,WP,WNを生成する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、180°通電方式や正弦波通電方式にも適用可能である。
(4)また、上記実施形態では電流検出器3A,3Bによってモータ駆動電流Iu,Ivを検出し、このモータ駆動電流Iu,Ivをフィードバック電流演算器4gに供給することにより合成駆動電流Iを演算するが、これに代えて、昇圧回路1bからインバータ1cに供給される電源電流を検出し、この電源電流と検出信号HU,HV,HWとに基づいて各相(U相、V相及びW相)のモータ駆動電流Iu,Iv,Iwを演算し、この演算によって得られたモータ駆動電流Iu,Iv,Iwに基づいて合成駆動電流Iを演算するようにしても良い。また、上記電源電流に代えて、各スイッチアーム1d〜1fに流れるアーム電流に基づいて合成駆動電流Iを演算するようにしても良い。
(5)さらに、上記実施形態ではU相及びV相のモータ駆動電流Iu,Ivを検出し、座標変換器5dが上記U相及びV相のモータ駆動電流Iu,Ivに基づいてW相のモータ駆動電流Iwを算出するが、電流検出器で検出するモータ駆動電流はモータ駆動電流Iu,Ivに限定されない。任意の2相のモータ駆動電流を検出し、当該2相のモータ駆動電流に基づいて残りの1相を演算するようにすれば良い。
1…モータ駆動装置、2…電動機付ターボチャージャ、2c〜2e…回転検出器、3A,3B…電流検出器、4…モータ制御装置
Claims (4)
- ターボチャージャとともに電動機付ターボチャージャを形成する永久磁石同期モータに各相のモータ駆動信号を供給することにより制御・駆動する電動機制御・駆動装置であって、
前記駆動信号の各相に対応する回転子の回転位置を検出する回転検出器と、
前記駆動装置から固定子巻線に供給される複数の駆動相のモータ駆動電流をそれぞれ検出する電流検出器と、
前記回転検出器によって検出された各相に対応する回転子の回転位置及び前記電流検出器によって検出された複数の駆動相のモータ駆動電流に基づいて各相に対応する制御信号を生成するモータ制御装置と、
該モータ制御装置から入力される制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ駆動装置と
を具備することを特徴とする電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置。 - モータ制御装置は、120°通電方式に基づいて制御信号を生成することを特徴とする請求項1記載の電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置。
- モータ制御装置は、回転子の回転位置及びモータ駆動電流に基づいて時系列的に連続する連続制御信号を生成し、当該連続制御信号を回転子の回転位置に基づいて選択的に抽出することにより120°通電方式に対応した制御信号を生成する、ことを特徴とする請求項2記載の電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置。
- 回転検出器はホール素子を用いて回転子の回転位置を検出することを特徴とする請求項1〜3いずれかに記載の電動機付ターボチャージャ用電動機制御・駆動装置。
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